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J形坡口焊接机器人运动控制系统设计被引量：9: 1; 作者胡绳荪王明建 +3 位作者申俊琦陈昌亮谷文李坚《天津大学学报（自然科学与工程技术版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第4期371-376,共6页; 核电压力容器的焊接制造中,半球形封头与圆管相贯形成空间曲线J形坡口焊缝,通用焊接机器人难以满足焊接要求.针对研发的悬挂式J形坡口专用焊接机器人,设计开发了机器人运动控制系统.介绍了机器人机械结构特点及运动控制算法.机器人控制... 展开更多; 关键词焊接机器人控制系统空间相贯线 J形坡口线性插值; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于B样条空间等距线的机器人轨迹优化算法被引量：8: 2; 作者胡绳荪庹宇鲲 +3 位作者申俊琦陈昌亮谷文李坚《天津大学学报（自然科学与工程技术版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第8期723-727,共5页; 针对J形坡口焊接机器人轨迹示教中理论轨迹与实际轨迹偏差较大的问题,利用实际轨迹的空间等距线逼近下一道焊接轨迹,并设计了相贯线轨迹等距线的B样条逼近算法.算法主要包括:基于等曲线弧长准则对原B样条曲线取样;利用向心算法计算取样... 展开更多; 关键词 J形坡口球管相贯线 B样条等距线逼近; 在线阅读下载PDF 职称材料

机器人自动脉冲TIG焊J形坡口焊缝填充策略被引量：3: 3; 作者娄丽艳李桓 +1 位作者申俊琦谷文《焊接学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第1期51-55,共5页; 核电压力容器封头由半球形封头和多个圆管相贯构成,连接的焊缝为J形坡口,轨迹是球管相贯的空间曲线,位于封头内部.由于该焊缝的特殊性,目前普遍采用手工焊接,质量与效率不佳.文中针对核电压力容器封头J形坡口的机器人自动焊接技术提出... 展开更多; 关键词 J形坡口自动脉冲TIG焊焊接工艺参数; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于支持向量机的J型坡口接头相贯线检测: 4; 作者庹宇鲲胡绳荪 +3 位作者申俊琦陈昌亮谷文李坚《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第3期310-314,共5页; 针对核电压力容器中J型坡口焊缝的自动化焊接,应用图像处理技术,结合支持向量机(SVM)分类器,研究了核电压力容器封头与圆管相贯线检测算法.以颜色矩特征和灰度共生矩阵特征组合作为特征向量,利用SVM对图像进行分类,结合滑块机制和投票... 展开更多; 关键词 J型坡口圆管相贯线支持向量机; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名J形坡口焊接机器人运动控制系统设计被引量：9: 1; 作者胡绳荪王明建申俊琦陈昌亮谷文李坚; 机构天津大学天津市现代连接技术重点实验室天津大学材料科学与工程学院天津职业技术师范大学天津市高速切削与精密加工重点实验室中国第一重型机械集团核电石化事业部; 出处《天津大学学报（自然科学与工程技术版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第4期371-376,共6页; 基金国家自然科学基金资助项目(50975195) 天津市应用基础及前沿技术研究计划资助项目(10JCYBJC06500); 文摘核电压力容器的焊接制造中,半球形封头与圆管相贯形成空间曲线J形坡口焊缝,通用焊接机器人难以满足焊接要求.针对研发的悬挂式J形坡口专用焊接机器人,设计开发了机器人运动控制系统.介绍了机器人机械结构特点及运动控制算法.机器人控制系统核心采用工业控制计算机(IPC)与DMC数字运动控制器,交流伺服电机为执行端,利用三级控制结构实现作业管理,组织各轴协同运动完成焊接作业.进行了空间曲线J形坡口焊缝焊接实验.实验结果表明,设计开发的运动控制系统能够很好地控制机器人各轴协同运动,满足空间曲线J形坡口焊缝的焊接需求,可以提高核电压力容器焊接制造的自动化水平.; 关键词焊接机器人控制系统空间相贯线 J形坡口线性插值; Keywords welding robot control system space intersecting line J-groove linear interpolation; 分类号 TG409 [金属学及工艺—焊接]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于B样条空间等距线的机器人轨迹优化算法被引量：8: 2; 作者胡绳荪庹宇鲲申俊琦陈昌亮谷文李坚; 机构天津大学天津市现代连接技术重点实验室天津大学材料科学与工程学院天津职业技术师范大学天津市高速切削与精密加工重点实验室中国第一重型机械集团核电石化事业部; 出处《天津大学学报（自然科学与工程技术版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第8期723-727,共5页; 基金国家自然科学基金资助项目(50975195) 天津市应用基础及前沿技术研究计划资助项目(10JCYBJC06500); 文摘针对J形坡口焊接机器人轨迹示教中理论轨迹与实际轨迹偏差较大的问题,利用实际轨迹的空间等距线逼近下一道焊接轨迹,并设计了相贯线轨迹等距线的B样条逼近算法.算法主要包括:基于等曲线弧长准则对原B样条曲线取样;利用向心算法计算取样点的等距点;计算插值于该等距点的3次B样条曲线;在给定的全局误差限内去除多余控制顶点.试验结果表明:等距点的向心算法可以有效解决相贯线曲线局部修改后主法向量发散的问题;全局插值方法可以保留原曲线修改特征;全局误差限下去除多余控制顶点可以减少B样条曲线控制顶点数目.; 关键词 J形坡口球管相贯线 B样条等距线逼近; Keywords J-groove joints sphere-tube intersecting line B-spline offset spline approximation; 分类号 TG409 [金属学及工艺—焊接]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名机器人自动脉冲TIG焊J形坡口焊缝填充策略被引量：3: 3; 作者娄丽艳李桓申俊琦谷文; 机构天津职业技术师范大学天津市高速切削与精密加工重点实验室天津大学材料科学与工程学院中国第一重型机械集团核电石化事业部; 出处《焊接学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第1期51-55,共5页; 基金国家自然科学基金资助项目(51475325) 天津市自然科学基金资助项目(14JCYBJC19100) +1 种基金天津市高校"学科领军人才培养计划"资助项目(RC14-02); 文摘核电压力容器封头由半球形封头和多个圆管相贯构成,连接的焊缝为J形坡口,轨迹是球管相贯的空间曲线,位于封头内部.由于该焊缝的特殊性,目前普遍采用手工焊接,质量与效率不佳.文中针对核电压力容器封头J形坡口的机器人自动焊接技术提出了一种多层多道焊填充策略.通过焊接结构分析,确定了J形坡口的焊接工艺分区,提出了设定焊接层数、道数的焊接轨迹规划方法,进而提出了焊接工艺参数的设定规则并据此对焊缝形状进行控制.结果表明,应用文中提出的焊缝填充策略及焊缝形状控制方法可获得良好的焊缝成形.; 关键词 J形坡口自动脉冲TIG焊焊接工艺参数; Keywords J-groove automatic pulsed TIG welding welding process parameters; 分类号 TG456 [金属学及工艺—焊接]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于支持向量机的J型坡口接头相贯线检测: 4; 作者庹宇鲲胡绳荪申俊琦陈昌亮谷文李坚; 机构天津大学天津市现代链接技术重点实验室天津市高速切削与精密加工重点实验室中国第一重型机械集团核电石化事业部; 出处《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第3期310-314,共5页; 基金国家自然科学基金项目(50975195) 天津市应用基础及前沿技术研究计划项目(10JCYBJC06500)资助; 文摘针对核电压力容器中J型坡口焊缝的自动化焊接,应用图像处理技术,结合支持向量机(SVM)分类器,研究了核电压力容器封头与圆管相贯线检测算法.以颜色矩特征和灰度共生矩阵特征组合作为特征向量,利用SVM对图像进行分类,结合滑块机制和投票机制可以生成相贯线区域高亮的二值图像,利用二次曲线对二值图像中最大轮廓进行拟合,获取相贯线的准确位置.结果表明:算法具有较高的鲁棒性和实时性,SVM分类器准确率达到95.6%,每幅图像处理时间在170ms以内.; 关键词 J型坡口圆管相贯线支持向量机; Keywords J-groove joints sphere-tube intersecting line support vector machine; 分类号 TG409 [金属学及工艺—焊接]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	J形坡口焊接机器人运动控制系统设计	胡绳荪王明建申俊琦陈昌亮谷文李坚	《天津大学学报（自然科学与工程技术版）》 EI CAS CSCD 北大核心	2014	9	在线阅读下载PDF 职称材料
2	基于B样条空间等距线的机器人轨迹优化算法	胡绳荪庹宇鲲申俊琦陈昌亮谷文李坚	《天津大学学报（自然科学与工程技术版）》 EI CAS CSCD 北大核心	2015	8	在线阅读下载PDF 职称材料
3	机器人自动脉冲TIG焊J形坡口焊缝填充策略	娄丽艳李桓申俊琦谷文	《焊接学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2017	3	在线阅读下载PDF 职称材料
4	基于支持向量机的J型坡口接头相贯线检测	庹宇鲲胡绳荪申俊琦陈昌亮谷文李坚	《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2015	0	在线阅读下载PDF 职称材料