智能网联汽车整车OTA功能设计研究 被引量：45

1

作者 王栋梁 汤利顺 +2 位作者 陈博 柳旭 刘闯 《汽车技术》 CSCD 北大核心 2018年第10期29-33,共5页

为满足智能网联汽车快速迭代的需求,提出一种安全、方便、可靠的整车OTA解决方案。通过建立云服务器端和车辆客户端之间的数据通路,使用差分算法、安全方案、回滚重刷机制、车辆条件判断等关键技术,实现了整车Ethernet/CAN/LIN混合电子... 为满足智能网联汽车快速迭代的需求,提出一种安全、方便、可靠的整车OTA解决方案。通过建立云服务器端和车辆客户端之间的数据通路,使用差分算法、安全方案、回滚重刷机制、车辆条件判断等关键技术,实现了整车Ethernet/CAN/LIN混合电子电气架构的所有节点ECU的升级更新,经台架试验测试验证了该设计方案的可行性、安全性和可靠性。 展开更多

关键词 智能网联汽车 整车OTA 差分算法 回滚重刷机制

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车联网安全标准综述 被引量：2

2

作者 底晓强 曹金辉 +3 位作者 魏心悦 李旭生 戴维一 李木犀 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2024年第4期970-980,共11页

车联网(IoV)安全标准是保障车联网产业发展的压舱石。为了让研究者全面清晰的了解IoV产业的安全需求,基于IoV的“云-管-端”三层体系架构,从IoV安全标准视角出发,统计分析了IoV的安全标准和政策文件,对比分析了国际和国内标准化组织发布... 车联网(IoV)安全标准是保障车联网产业发展的压舱石。为了让研究者全面清晰的了解IoV产业的安全需求,基于IoV的“云-管-端”三层体系架构,从IoV安全标准视角出发,统计分析了IoV的安全标准和政策文件,对比分析了国际和国内标准化组织发布的IoV安全标准的侧重点、总结了各层的安全需求、防护技术和安全标准之间的对应关系,给出了IoV安全标准的发展趋势和建设建议。 展开更多

关键词 车联网 安全 标准

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汽车智能远程控制与整车控制功能仿真验证技术与方法 被引量：2

3

作者 黄胜龙 赵德银 +2 位作者 周时莹 张东波 许中芳 《汽车技术》 CSCD 北大核心 2018年第10期20-23,共4页

随着车辆智能化与网联化水平的不断提高,整车控制器(VCU)和智能控制终端(ICU)逐渐成为车辆控制中不可缺少的重要系统。本文基于硬件在环虚拟仿真技术,根据整车智能远程控制的测试需求,提出一种满足ICU和VCU及两个控制器交互功能及故障... 随着车辆智能化与网联化水平的不断提高,整车控制器(VCU)和智能控制终端(ICU)逐渐成为车辆控制中不可缺少的重要系统。本文基于硬件在环虚拟仿真技术,根据整车智能远程控制的测试需求,提出一种满足ICU和VCU及两个控制器交互功能及故障诊断测试要求的创新型设备的硬件设计方案。并结合整车HIL仿真系统,应用自动化测试技术,验证智能远程控制与整车控制器在整车电子电气工作环境中的功能控制与协同效果。在车辆各种仿真场景下,验证智能远程控制的正确性、故障诊断及失效模式。 展开更多

关键词 硬件在环 智能控制终端 整车控制器 自动化测试

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基于混合神经网络的汽车运动状态估计 被引量：6

4

作者 高振海 温文昊 +2 位作者 唐明弘 张建 陈国迎 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2022年第10期1527-1536,共10页

针对现有车辆运动状态估计算法严重依赖动力学模型精度且在大的质心侧偏角工况下准确性难以保障的问题,本文提出了一种基于混合神经网络的车辆运动状态估计算法。通过分析车辆本身的动力学基本特性,设计了适合于车辆运动状态估计的HNN... 针对现有车辆运动状态估计算法严重依赖动力学模型精度且在大的质心侧偏角工况下准确性难以保障的问题,本文提出了一种基于混合神经网络的车辆运动状态估计算法。通过分析车辆本身的动力学基本特性,设计了适合于车辆运动状态估计的HNN混合神经网络架构,实现了车辆运动状态的深度学习估计。基于多个标准工况组成的数据集与典型实车测试工况进行了网络训练与测试验证。结果表明,相比于传统算法,本算法基于神经网络实现了精准的无动力学模型的汽车运动状态估计,提高了估计精度,且对路面附着系数变化具有鲁棒性。 展开更多

关键词 车辆状态估计 深度学习 门控循环单元 多层感知机 混合神经网络

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基于多点预瞄最优控制的智能车辆路径跟踪 被引量：28

5

作者 黄海洋 张建 +2 位作者 王宇 王御 刘金波 《汽车技术》 CSCD 北大核心 2018年第10期6-9,共4页

为在嵌入式控制器开发环境下提高智能车辆的路径跟踪精度,采用车辆动力学模型和多点道路预瞄模型,以预瞄窗口内的跟踪偏差为目标函数,结合LQR最优控制原理,提出了一种基于多点预瞄最优控制路径跟踪控制方法。针对实车应用,通过离线计算... 为在嵌入式控制器开发环境下提高智能车辆的路径跟踪精度,采用车辆动力学模型和多点道路预瞄模型,以预瞄窗口内的跟踪偏差为目标函数,结合LQR最优控制原理,提出了一种基于多点预瞄最优控制路径跟踪控制方法。针对实车应用,通过离线计算最优增益的方法,提高算法实时性。在仿真及红旗H7实车环境下进行试验,结果显示,该方法在保证跟踪精度的同时具有良好的算法实时性。 展开更多

关键词 LQR 道路预瞄模型 路径跟踪 智能车辆

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智能车场景建模及仿真 被引量：4

6

作者 郑磊 刘涛 +2 位作者 王宇 蒋鑫 王新竹 《汽车技术》 CSCD 北大核心 2018年第10期16-19,共4页

对智能车场景建模及仿真应用进行了研究,对用于智能车开发和测试的交通场景进行了定义,并提出了搭建场景的框架,设计了仿真场景搭建流程以便规范和快速搭建智能车测试场景,在此基础上集成了车辆模型和控制算法,实现了场景模型、车辆模... 对智能车场景建模及仿真应用进行了研究,对用于智能车开发和测试的交通场景进行了定义,并提出了搭建场景的框架,设计了仿真场景搭建流程以便规范和快速搭建智能车测试场景,在此基础上集成了车辆模型和控制算法,实现了场景模型、车辆模型和控制模型的联合仿真。 展开更多

关键词 智能车 场景定义 动态场景 静态场景 联合仿真

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面向通信性能和客户功能的网联通信终端验证

7

作者 郭天娇 林杰 +2 位作者 周时莹 张东波 王建国 《汽车技术》 CSCD 北大核心 2018年第10期24-28,共5页

简述红旗网联通信终端T-BOX的工作原理,基于相关标准理顺测试内容,利用射频仪表和NI板卡搭建HIL测试环境,进行红旗某车型T-BOX控制器的性能和功能测试,提交产品缺陷测试报告并分析缺陷改进措施。通过半自动化测试设备和共平台复用策略,... 简述红旗网联通信终端T-BOX的工作原理,基于相关标准理顺测试内容,利用射频仪表和NI板卡搭建HIL测试环境,进行红旗某车型T-BOX控制器的性能和功能测试,提交产品缺陷测试报告并分析缺陷改进措施。通过半自动化测试设备和共平台复用策略,增加产品测试的深度和广度,为整车网联通信生态圈的评价和验证提供支撑,确保产品符合设计要求和用户需求。 展开更多

关键词 T-BOX 车联网 通信终端 自动化 射频测试

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数据机理混合驱动的交通车意图识别方法 被引量：7

8

作者 赵健 宋东鉴 +3 位作者 朱冰 吴杭哲 韩嘉懿 刘宇翔 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2022年第7期997-1008,共12页

交通车意图识别对提升智能汽车决策规划性能具有重要意义。本文从驾驶行为生成机理角度分析了驾驶人换道过程的各阶段,分别建立了基于马尔可夫决策过程的驾驶人意图预测模型、基于动态安全场的换道可行性分析模型和基于双向多长短期记... 交通车意图识别对提升智能汽车决策规划性能具有重要意义。本文从驾驶行为生成机理角度分析了驾驶人换道过程的各阶段,分别建立了基于马尔可夫决策过程的驾驶人意图预测模型、基于动态安全场的换道可行性分析模型和基于双向多长短期记忆网络(Bi-LSTM)的车辆行为识别模型。通过融合具有明确时序关系的上述模型,提出了一种数据机理混合驱动的交通车意图识别方法,并利用NGSIM数据集进行模型训练和验证。结果表明该方法在交通车到达换道点前1.8 s处的识别准确率即超过90%,在换道点处识别准确率可达97.88%,具有较高的识别准确率和较长的提前识别时间。 展开更多

关键词 智能汽车 意图识别 马尔可夫决策过程 数据机理混合驱动

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基于GIS/GPS的混合动力牵引车控制策略研究 被引量：2

9

作者 熊演峰 余强 +1 位作者 闫晟煜 王恒凯 《汽车技术》 CSCD 北大核心 2018年第11期6-10,共5页

为了降低基于GIS/GPS的混合动力牵引车应用动态规划算法的计算量,提出采用牛顿迭代法将前方运动轨迹按坡度变化聚合归类,通过可变步长缩短运算时间,提高动态规划算法的时效性。结果表明:在同一路段、运行时间相当的前提下,该算法使具备... 为了降低基于GIS/GPS的混合动力牵引车应用动态规划算法的计算量,提出采用牛顿迭代法将前方运动轨迹按坡度变化聚合归类,通过可变步长缩短运算时间,提高动态规划算法的时效性。结果表明:在同一路段、运行时间相当的前提下,该算法使具备可预见行驶功能的混合动力牵引车油耗降低了4.8%,最大规划用时不超过0.2 s,满足了整车应用需求。 展开更多

关键词 混合动力牵引车 GIS/GPS 动态规划算法 可预见行驶

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基于交通风险评估的个性化换道触发研究 被引量：11

10

作者 朱乃宣 高振海 +2 位作者 胡宏宇 吕颖 赵伟光 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2021年第9期1314-1321,共8页

基于风险评估的结果,如何实现智能车安全、合理、个性化的自主换道触发,是当下自主驾驶领域的研究热点。本文中基于人工势场理论,建立了障碍物的静态和动态风险场,从而对车辆周围的风险进行评估。之后对驾驶员日常驾驶数据中的换道数据... 基于风险评估的结果,如何实现智能车安全、合理、个性化的自主换道触发,是当下自主驾驶领域的研究热点。本文中基于人工势场理论,建立了障碍物的静态和动态风险场,从而对车辆周围的风险进行评估。之后对驾驶员日常驾驶数据中的换道数据进行提取和分析,得到个性化的换道触发。实车试验验证结果表明,采用本方法可很好地评估交通环境中的风险,实现个性化的换道触发。 展开更多

关键词 车道变换 人工势场 风险评估 个性化换道

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未知时变扰动下的车轮滑移率鲁棒非线性跟踪控制 被引量：6

11

作者 张家旭 周时莹 +2 位作者 周洪亮 赵健 朱冰 《东南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第6期1128-1133,共6页

针对自动驾驶电动汽车对车轮滑移率跟踪控制的需求,提出一种对未知时变扰动具有强鲁棒性的车轮滑移率非线性跟踪控制策略.首先,基于Burckhardt轮胎模型建立车轮滑移率跟踪控制模型;随后,基于车轮滑移率跟踪控制模型设计非线性干扰观测器... 针对自动驾驶电动汽车对车轮滑移率跟踪控制的需求,提出一种对未知时变扰动具有强鲁棒性的车轮滑移率非线性跟踪控制策略.首先,基于Burckhardt轮胎模型建立车轮滑移率跟踪控制模型;随后,基于车轮滑移率跟踪控制模型设计非线性干扰观测器,通过在线估计和补偿未知时变扰动来提高系统的鲁棒性,并基于有限时间和快速终端滑模理论设计车轮滑移率鲁棒非线性跟踪控制律;最后,基于车辆动力学仿真软件,验证车轮滑移率鲁棒非线性跟踪控制策略的可行性和有效性.结果表明,该策略对未知时变扰动具有较强的鲁棒性,并且能够快速、准确和稳定地跟踪任意期望的连续车轮滑移率,车轮滑移率跟踪残差控制在0.32%以内,满足自动驾驶电动汽车的需求. 展开更多

关键词 车辆工程 车轮滑移率跟踪控制 快速终端滑模控制 有限时间稳定 非线性干扰观测器

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基于回旋曲线的垂直泊车轨迹规划与跟踪控制 被引量：20

12

作者 张家旭 赵健 +1 位作者 施正堂 杨雄 《东南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第1期182-191,共10页

为了提高复杂狭窄环境下的垂直泊车便捷性和安全性,提出一种基于回旋曲线的垂直泊车轨迹规划与跟踪控制方法.首先,将垂直泊车轨迹规划问题解耦成路径规划问题和速度规划问题,并基于回旋曲线规划曲率连续的垂直泊车路径,以及基于五次多... 为了提高复杂狭窄环境下的垂直泊车便捷性和安全性,提出一种基于回旋曲线的垂直泊车轨迹规划与跟踪控制方法.首先,将垂直泊车轨迹规划问题解耦成路径规划问题和速度规划问题,并基于回旋曲线规划曲率连续的垂直泊车路径,以及基于五次多项式曲线规划垂直泊车速度.随后,将垂直泊车轨迹跟踪控制问题解耦成垂直泊车路径跟踪控制问题和垂直泊车速度跟踪控制问题,并基于■2增益控制理论和预估模型设计非时间参考泊车路径跟踪■2增益控制律,以及基于PID控制设计垂直泊车速度跟踪控制律.最后,结合硬件在环试验平台对所提出方法的可行性和有效性进行验证.结果表明:所提出的垂直泊车轨迹规划方法得到的泊车路径曲率是连续的,且所提出的垂直泊车轨迹跟踪控制方法在泊车位宽度与车辆宽度之差大于0.655 m时可以安全、精确地引导车辆停放在泊车位. 展开更多

关键词 垂直泊车 轨迹规划与跟踪控制 回旋曲线 ■2增益控制 预估模型

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基于ISO 26262的失效模式和诊断策略分析准确度研究 被引量：5

13

作者 杨莉 王强 +1 位作者 隋建鹏 吴丽娜 《汽车技术》 CSCD 北大核心 2020年第7期58-62,共5页

针对ISO 26262《道路车辆功能安全》中没有考量失效模式和诊断策略分析(FMEDA)准确度的问题,在详细分析FMEDA流程及其关键因素的基础上,以FMEDA结果为前提,提出了FMEDA三维准确度验证方法,并以惯性传感系统为例阐述了所提出方法的应用... 针对ISO 26262《道路车辆功能安全》中没有考量失效模式和诊断策略分析(FMEDA)准确度的问题,在详细分析FMEDA流程及其关键因素的基础上,以FMEDA结果为前提,提出了FMEDA三维准确度验证方法,并以惯性传感系统为例阐述了所提出方法的应用过程。结果表明,该方法提高了FMEDA结果的正确性,有助于系统功能安全及整车功能安全的实现。 展开更多

关键词 ISO 26262 功能安全 失效模式和诊断策略分析 准确度 惯性传感系统

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基于新型跟踪微分器的车轮滑移率跟踪控制 被引量：4

14

作者 张家旭 杨雄 +1 位作者 施正堂 赵健 《东南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第4期767-774,共8页

针对汽车直接横摆力矩控制系统和自动紧急制动系统对快速、准确和稳定的车轮滑移率跟踪控制的需求,提出了一种基于新型跟踪微分器的车轮滑移率跟踪控制器.首先,分别以车轮制动力矩导数、车轮滑移率跟踪误差及其导数作为控制量和状态量,... 针对汽车直接横摆力矩控制系统和自动紧急制动系统对快速、准确和稳定的车轮滑移率跟踪控制的需求,提出了一种基于新型跟踪微分器的车轮滑移率跟踪控制器.首先,分别以车轮制动力矩导数、车轮滑移率跟踪误差及其导数作为控制量和状态量,建立了包含复合加性不确定性的车轮滑移率跟踪控制模型.随后,设计了一种新型跟踪微分器来估计车轮滑移率跟踪误差及其导数,为实现车轮滑移率全状态反馈跟踪控制奠定基础.以新型跟踪微分器输出为基础,利用模糊推理系统在线估计和补偿模型的复合加性不确定性,并结合幂函数和线性函数设计了一种具有快收敛速度特征和抑制颤振能力的车轮滑移率跟踪控制律.最后,从实际应用角度仿真验证所提出的车轮滑移率跟踪控制器的可行性和有效性.结果表明,所提出的车轮滑移率跟踪控制器可以快速、准确和稳定地跟踪任意车轮目标滑移率,并且车轮滑移率跟踪残差不大于0.333%. 展开更多

关键词 车辆工程 新型跟踪微分器 车轮滑移率跟踪控制 模糊推理系统

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基于大数据的驾驶风格识别算法研究 被引量：13

15

作者 吴振昕 何云廷 +2 位作者 于立娇 付雷 陈盼 《汽车技术》 CSCD 北大核心 2018年第10期10-15,共6页

开展了基于大数据识别驾驶员驾驶风格的方法,建立驾驶风格识别数据库,包含80名驾驶员并覆盖不同性别、年龄、驾龄、驾驶习惯等属性,从数据库中提取能够反映驾驶风格的工况,包括换道、转弯、跟车等7种工况总计万余条工况数据,最后利用K... 开展了基于大数据识别驾驶员驾驶风格的方法,建立驾驶风格识别数据库,包含80名驾驶员并覆盖不同性别、年龄、驾龄、驾驶习惯等属性,从数据库中提取能够反映驾驶风格的工况,包括换道、转弯、跟车等7种工况总计万余条工况数据,最后利用K均值聚类方法和D-S证据理论决策融合方法进行聚类分析,训练并测试了驾驶风格识别模型。经过验证,所提出的驾驶风格识别方法查准率达到80%。 展开更多

关键词 驾驶风格识别 工况辨识 机器学习 决策融合

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自动换道系统最小安全距离研究 被引量：4

16

作者 吴杭哲 刘斌 刘枫 《汽车技术》 CSCD 北大核心 2018年第10期1-5,共5页

针对自动换道系统中最小安全距离模型的构建,分别提出了弯道工况下具有代表意义的最小安全距离模型和基于车辆极限运动关系的最小安全距离模型,建立相应模型进行分析,并以红旗H7轿车仿真模型为基础,对所提出的模型进行了对比,得出基于... 针对自动换道系统中最小安全距离模型的构建,分别提出了弯道工况下具有代表意义的最小安全距离模型和基于车辆极限运动关系的最小安全距离模型,建立相应模型进行分析,并以红旗H7轿车仿真模型为基础,对所提出的模型进行了对比,得出基于弯道的最小安全距离模型的潜在事故风险较极限运动关系模型高,但后者换道的次数明显少于前者,自动驾驶车辆行驶效率降低,可能导致用户对自动驾驶功能的体验较差。 展开更多

关键词 智能车 自动换道 最小安全距离

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