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风洞上攻角机器人轨迹规划算法研究与实现 被引量:10
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作者 孙晓军 宋代平 +1 位作者 林敬周 韩伟航 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第16期1963-1971,共9页
为了提高机械臂跟踪目标轨迹的运动速度,对其目标轨迹进行二次规划。该轨迹规划算法通过引入路径参数s,将关节速度、力/力矩等约束转化为关于路径参数的约束,分别求取关节速度与力/力矩约束限制下路径参数s的最大速度曲线,对最大速度曲... 为了提高机械臂跟踪目标轨迹的运动速度,对其目标轨迹进行二次规划。该轨迹规划算法通过引入路径参数s,将关节速度、力/力矩等约束转化为关于路径参数的约束,分别求取关节速度与力/力矩约束限制下路径参数s的最大速度曲线,对最大速度曲线求交集,获得多重约束最大速度曲线。采用模糊推理方法对目标轨迹进行离散化处理,减小优化规模;以0值加速度曲线乘以比例系数Kv替代关节力/力矩约束的最大速度曲线,提高算法的计算效率;通过速度特征点算法与修型射靶算法对规划得到的轨迹进行修形,确保修形后的目标轨迹满足关节速度、力/力矩的约束,并且速度曲线光滑。实验表明,该轨迹规划算法对不同复杂程度的目标轨迹都有着较好的规划性能,能够得到连续平滑的时间近似最优轨迹。 展开更多
关键词 机器人 运动学模型 动力学模型 时间近似最优 轨迹规划
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晶粒度对纯铝动态力学性能的影响 被引量:5
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作者 兰胜威 曾新吾 《爆炸与冲击》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第5期462-466,共5页
通过热处理方式制备了3种不同晶粒度的纯铝样品。利用分离式霍普金森压杆加载装置测量了3种纯铝在应变率10^2~10^4s^-1范围内的应力应变曲线。实验曲线表明,纯铝的屈服应力和流动应力随晶粒度的增大而减小;根据实验数据拟合了纯铝在... 通过热处理方式制备了3种不同晶粒度的纯铝样品。利用分离式霍普金森压杆加载装置测量了3种纯铝在应变率10^2~10^4s^-1范围内的应力应变曲线。实验曲线表明,纯铝的屈服应力和流动应力随晶粒度的增大而减小;根据实验数据拟合了纯铝在动态下的Hall-Petch公式。同时采用一级轻气炮对3种纯铝进行了层裂实验,结果表明晶粒度对纯铝的层裂特性几乎没有影响。 展开更多
关键词 固体力学 动态力学性能 分离式霍普金森压杆 纯铝 晶粒度 应变率 层裂
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大景深光子多普勒测速仪设计及高超试验应用 被引量:1
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作者 郝歌扬 罗庆 +3 位作者 杨雅涵 焉兆超 吴国俊 黄洁 《光子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第6期19-26,共8页
受限于炮口尺寸较小、激光能量衰减严重和测速系统作用距离有限等因素,超高速试验中的内弹道速度变化历程数据获取困难。针对该问题设计了一种大景深光子多普勒测速仪,并在超高速弹道靶上多次重复获取了内弹道速度变化历程数据。试验过... 受限于炮口尺寸较小、激光能量衰减严重和测速系统作用距离有限等因素,超高速试验中的内弹道速度变化历程数据获取困难。针对该问题设计了一种大景深光子多普勒测速仪,并在超高速弹道靶上多次重复获取了内弹道速度变化历程数据。试验过程中,大景深光子多普勒测速仪分别记录了发射弹丸由静止加速至约2 km/s和7 km/s的速度变化历程,最高速度6.89 km/s。试验结果表明,大景深光子多普勒测速仪在超高速内弹道研究中具有较高的可行性和稳定性。 展开更多
关键词 物理光学 超高速弹道靶 光子多普勒测速仪 激光多普勒效应 内弹道速度
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