自主移动机器人视觉信息处理技术研究发展现状 被引量：6

1

作者 原魁 路鹏 邹伟 《高技术通讯》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第1期104-110,共7页

视觉系统是自主移动机器人感知外界环境的主要手段之一。本文介绍了自主移动机器人视觉系统的基本组成以及不同类型的机器人视觉系统的主要特点,并结合自主移动机器人视觉系统的发展趋势,比较详细地介绍了基于 ASIC、DSP、FPGA、视觉芯... 视觉系统是自主移动机器人感知外界环境的主要手段之一。本文介绍了自主移动机器人视觉系统的基本组成以及不同类型的机器人视觉系统的主要特点,并结合自主移动机器人视觉系统的发展趋势,比较详细地介绍了基于 ASIC、DSP、FPGA、视觉芯片等技术的嵌入式视觉信息处理单元的主要特点及研究发展现状。本文最后提出了实现具有较强实用性的自主移动机器人视觉系统所需要解决的高实时性、通用性和适应性等若干关键问题。 展开更多

关键词 自主移动机器人 视觉系统 视觉处理单元 现场可编程阵列(FPGA) 视觉芯片

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基于动态规划的PHEV全程能量管理策略研究 被引量：1

2

作者 徐萍萍 邹伟 +1 位作者 宋建国 沈光地 《高技术通讯》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第10期1096-1100,共5页

在电动汽车仿真平台上,根据实际车型及技术现状合理地设置动力参数,搭建了外接充电式混合动力电动汽车(PHEV)整车模型,在此基础上,结合PHEV的特点,分析了PHEV的控制系统结构,提出了一种以提高燃油经济性为目标的全新的基于动态规划(DP)... 在电动汽车仿真平台上,根据实际车型及技术现状合理地设置动力参数,搭建了外接充电式混合动力电动汽车(PHEV)整车模型,在此基础上,结合PHEV的特点,分析了PHEV的控制系统结构,提出了一种以提高燃油经济性为目标的全新的基于动态规划(DP)的PHEV全程能量控制策略。该策略突破了目前PHEV采用的电量消耗-电量保持模式的能量优化管理思路。为了最大限度地使用电池能量,以电池荷电状态(SOC)在路程起点处达到上限值,在终点达到安全下限值为限制条件,运用动态规划算法使得全程燃料经济性最高。仿真结果表明,与传统的能量管理策略相比,基于DP的全程能量管理可大大提高燃料经济性。 展开更多

关键词 外接充电式混合动力电动汽车(PHEV) 动态规划(DP) 全程能量管理优化

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基于DSP的语音采集系统及外部通信接口研究

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作者 李成荣 陈芳靖 赵英男 《三峡大学学报（自然科学版）》 CAS 2003年第5期433-436,共4页

介绍了一个基于TMS32054x系列数字信号处理器(Digital Signal Processor,简称DSP)的语音采集系统,并探讨了此系列数字信号处理器的几种与外部模块进行通信的方法。实验证明使用EXAR公司的UART芯片ST16C550让DSP与外部进行通信编程方便,... 介绍了一个基于TMS32054x系列数字信号处理器(Digital Signal Processor,简称DSP)的语音采集系统,并探讨了此系列数字信号处理器的几种与外部模块进行通信的方法。实验证明使用EXAR公司的UART芯片ST16C550让DSP与外部进行通信编程方便,简单实用,而且系统运行稳定可靠,实用性好。 展开更多

关键词 DSP AD/DA转换器 MCBSP UART 通信编程

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基于模糊神经网络的固体粉末自动配料控制系统 被引量：2

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作者 龚利 王云宽 +1 位作者 宋英华 曹志强 《计量学报》 EI CSCD 北大核心 2008年第3期284-288,共5页

在简单介绍固体染料自动配料设备组成的基础上,针对染料自身特性和外部环境变化等不确定因素,设计了基于模糊神经网络便于在线计算的学习算法。将模糊逻辑和神经网络的长处融合在一起,使模糊推理通过神经网络来实现。系统采用VC++编写... 在简单介绍固体染料自动配料设备组成的基础上,针对染料自身特性和外部环境变化等不确定因素,设计了基于模糊神经网络便于在线计算的学习算法。将模糊逻辑和神经网络的长处融合在一起,使模糊推理通过神经网络来实现。系统采用VC++编写友好的用户界面程序,用Matlab完成模糊神经网络控制算法的计算任务。实际运行结果表明,该控制算法具有很好的控制效果。 展开更多

关键词 计量学 固体自动配料 模糊神经网络 参考模型

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一种高性能低功耗的移动机器人视觉处理系统

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作者 路鹏 原魁 邹伟 《高技术通讯》 CAS CSCD 北大核心 2007年第8期803-808,共6页

针对传统的由图像采集卡和主控计算机构成的移动机器人视觉系统中存在的计算速度和功耗瓶颈问题,设计了一种基于数字信号处理器（DSP）和场可编程逻辑器件（FPGA）的智能图像采集卡和基于该智能图像采集卡的机器人视觉系统.该智能图像... 针对传统的由图像采集卡和主控计算机构成的移动机器人视觉系统中存在的计算速度和功耗瓶颈问题,设计了一种基于数字信号处理器（DSP）和场可编程逻辑器件（FPGA）的智能图像采集卡和基于该智能图像采集卡的机器人视觉系统.该智能图像采集卡可以在完成图像采集工作的同时,通过FPGA和DSP高速处理图像数据,实时完成多种低层图像处理功能,在很大程度上减轻上位机的计算负担,使得在高性能机器人控制与传感系统中采用较低性能的上位机成为可能.实验结果表明,这种机器人视觉系统能够很好地满足移动机器人对运算速度和功耗的要求. 展开更多

关键词 机器人视觉系统 图像采集 图像处理

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磁传感器在导航系统中的应用 被引量：11

6

作者 臧爱云 原魁 +1 位作者 严志刚 杜清秀 《高技术通讯》 EI CAS CSCD 2004年第10期53-57,共5页

介绍了一种基于磁传感器和加速度计，结构简单、低成本、高精度的方位传感器。该传感器利用当地的地磁场矢量和重力加速度矢量确定传感器在空间的姿态信息。分析了使传感器产生误差的各种因素，如温度影响、附近铁磁物体和噪声影响等，... 介绍了一种基于磁传感器和加速度计，结构简单、低成本、高精度的方位传感器。该传感器利用当地的地磁场矢量和重力加速度矢量确定传感器在空间的姿态信息。分析了使传感器产生误差的各种因素，如温度影响、附近铁磁物体和噪声影响等，并给出了消除这些干扰因素影响的技术。实验研究表明，此传感器能够为移动机器人导航提供可靠的高精度姿态信息。 展开更多

关键词 磁传感器 移动机器人 方位传感器 导航 高精度 矢量 信息 重力加速度 物体 姿态

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一种基于粒子滤波的任意姿态头部椭圆轮廓跟踪方法 被引量：9

7

作者 邹伟 朱智平 +1 位作者 李园 原魁 《高技术通讯》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第12期1288-1293,共6页

结合粒子滤波思想,给出了一种适用于复杂背景和较远距离下跟踪任意姿态人体头部椭圆轮廓的方法。该方法采用双重随机采样策略,即在预测值附近通过均匀采样产生初始粒子以保证其多样性,在权值更新后对具有较高权值的粒子进行高斯采样以... 结合粒子滤波思想,给出了一种适用于复杂背景和较远距离下跟踪任意姿态人体头部椭圆轮廓的方法。该方法采用双重随机采样策略,即在预测值附近通过均匀采样产生初始粒子以保证其多样性,在权值更新后对具有较高权值的粒子进行高斯采样以保证重采样过程的快速收敛性。在权值更新过程中,利用分块颜色直方图实现模板椭圆同粒子椭圆之间的颜色匹配,利用最大梯度距离测度(DMG)对粒子椭圆的边缘拟合程度进行度量,最后利用D-S证据思想对上述两种测度进行融合。实验结果不仅验证了此方法对于复杂背景和人体头部的任意姿态具有较强的鲁棒性和有效性,而且证实,此方法也适用于相对较远的距离范围。 展开更多

关键词 头部椭圆轮廓 粒子滤波 双重随机采样 最大梯度距离测度(DMG) 分块直方图

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一种用于移动机器人室内定位与导航的二维码 被引量：12

8

作者 郑睿 原魁 李园 《高技术通讯》 CAS CSCD 北大核心 2008年第4期369-374,共6页

借鉴矩阵式二维码的思想,提出了一种新的适用于移动机器人(MR)进行目标识别与定位的二维码——MR 二维码。该二维码以排列成矩阵的图案表达信息;其基于形状不变量理论设计的外轮廓,可保证对其进行提取时的鲁棒性;内部单元模块数量可以... 借鉴矩阵式二维码的思想,提出了一种新的适用于移动机器人(MR)进行目标识别与定位的二维码——MR 二维码。该二维码以排列成矩阵的图案表达信息;其基于形状不变量理论设计的外轮廓,可保证对其进行提取时的鲁棒性;内部单元模块数量可以根据需要进行选择,从而可以为移动机器人进行目标识别与定位提供足够的信息;采用BCH 码作为编解码方式具有纠错功能,可以克服光照变化引起的误识。实验结果表明,MR 二维码作为一种人工标志具有很好的实用性。 展开更多

关键词 室内导航 机器人视觉 MR二维码

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转向盘式六足机器人设计及全方位运动控制 被引量：2

9

作者 王国富 高峰 +1 位作者 罗杨宇 徐国艳 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第12期129-134,共6页

基于转向盘的全方位步行机器人综合了腿式机器人与车辆方向盘的结构特征,为了对其运动性能及运动控制进行系统研究,介绍了该机器人的设计思想、机构特色及运动原理.建立了该机器人的等效操作臂模型,给出操作臂的雅克比矩阵,推导出操作... 基于转向盘的全方位步行机器人综合了腿式机器人与车辆方向盘的结构特征,为了对其运动性能及运动控制进行系统研究,介绍了该机器人的设计思想、机构特色及运动原理.建立了该机器人的等效操作臂模型,给出操作臂的雅克比矩阵,推导出操作臂在关节空间和笛卡尔空间下的动力学方程,以此给出了转向系统的非线性闭环控制模型.基于Adams与Matlab/Simulink对机器人全方位运动进行了PID联合控制仿真,并对样机模型进行了实验研究.结果表明:转向盘式步行机器人在全方位运动控制方面灵活性好,方向精度高,控制简单可靠. 展开更多

关键词 多足机器人 全方位运动控制 方向转盘 月球车 智能车辆

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一种基于双信息源的人手空间跟踪方法 被引量：1

10

作者 邹伟 原魁 +1 位作者 刘晋东 杜清秀 《高技术通讯》 EI CAS CSCD 2003年第2期87-91,共5页

对人手的空间运动进行了分析和建模 ,提出了一种利用双信息源进行人手空间定位的新方法 :利用视觉输入提取手的平面位置信息 ,借助安装于肘部的弯曲传感器获取手臂的弯曲角度 ,根据所建模型由二者通过模糊计算确定手的深度信息。通过实... 对人手的空间运动进行了分析和建模 ,提出了一种利用双信息源进行人手空间定位的新方法 :利用视觉输入提取手的平面位置信息 ,借助安装于肘部的弯曲传感器获取手臂的弯曲角度 ,根据所建模型由二者通过模糊计算确定手的深度信息。通过实验 ,证实了该方法的有效性。 展开更多

关键词 空间定位 视觉传感器 模糊计算 人手 手语识别 双信息源 空间跟踪方法 空间运动

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基于模糊推理的数据手套传感器建模方法 被引量：1

11

作者 邹伟 原魁 +1 位作者 杜清秀 朱海兵 《高技术通讯》 EI CAS CSCD 2003年第10期75-78,共4页

分析了应用于数据手套CASGlove上的传感器的性能和特点 ,提出了一种基于模糊推理的传感器建模方法 :首先利用模糊推理建立传感器的模型 ,然后利用采样数据进行离线学习确定模型中的参数。实验证明该方法在只获取传感器最小和最大两个标... 分析了应用于数据手套CASGlove上的传感器的性能和特点 ,提出了一种基于模糊推理的传感器建模方法 :首先利用模糊推理建立传感器的模型 ,然后利用采样数据进行离线学习确定模型中的参数。实验证明该方法在只获取传感器最小和最大两个标定值的情况下 。 展开更多

关键词 模糊推理 数据手套 传感器 手语处理技术 建模

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一种新型的动物机器人遥控训练系统 被引量：3

12

作者 王永玲 原魁 +1 位作者 李剑锋 宋卫国 《高技术通讯》 CAS CSCD 北大核心 2007年第7期698-702,共5页

设计了一种用于训练动物机器人的新型无损试验平台.该平台可用于分析外部电刺激与动物运动行为之间的关系,为进一步研究动物行为的可控性、动物机器人训练的可行性提供了一种便捷的试验平台和试验手段,同时也为生物医学、人工智能和认... 设计了一种用于训练动物机器人的新型无损试验平台.该平台可用于分析外部电刺激与动物运动行为之间的关系,为进一步研究动物行为的可控性、动物机器人训练的可行性提供了一种便捷的试验平台和试验手段,同时也为生物医学、人工智能和认知科学的研究提供了新的研究思路.该试验平台主要包括两部分,即动物所背负的基于单片机控制的无线遥控多功能电刺激器和基于数字摄像机的动物运动行为分析测控系统.用此平台对家兔和新西兰兔进行了体表刺激,对成年雄性SD大鼠进行了开颅MFB区刺激试验,验证了本系统的有效性和稳定性.试验证明本系统可以精确、实时地用于动物行为试验,具有很好的抗干扰性. 展开更多

关键词 动物机器人 电刺激 视觉跟踪 脑机接口

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基于三对角和共享分块对角转换矩阵的快速说话人自适应方法

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作者 丁国宏 徐波 《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第10期1709-1712,1719,共5页

本文提出了两种在最大似然线性回归 (MLLR)框架下实现快速说话人自适应的方法 .这两种方法在本文中分别称为Log 谱域下基于三对角转换矩阵的说话人自适应 (SATD)和倒谱域下基于共享分块对角转换矩孟加拉国说话人自适应 (SASBD) .这两种... 本文提出了两种在最大似然线性回归 (MLLR)框架下实现快速说话人自适应的方法 .这两种方法在本文中分别称为Log 谱域下基于三对角转换矩阵的说话人自适应 (SATD)和倒谱域下基于共享分块对角转换矩孟加拉国说话人自适应 (SASBD) .这两种方法在一定先验知识的基础上采用较少的参数来描述说话人间的差异 ,因而只需要少量的自适应数据就可以得到参数的鲁棒估计 .在以整词建模的孤立词识别系统和以三音子建模的孤立词识别系统上分别进行的测试表明所提出的方法相对传统的MLLR自适应方法有较快的自适应性能 . 展开更多

关键词 快速自适应 转换矩阵 MLLR 三对角矩阵 分块对角矩阵

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