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超铰接级联倒摆的控制及实验研究(英文)
被引量：
1
1
作者
王光辉
田彦涛
+1 位作者
李泉林
洪伟
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2000年第6期885-888,共4页
针对超铰接级联倒摆的镇定与姿态控制问题 ,在分析系统数学模型的基础上 ,提出了两种控制器的设计方法 .状态控制器是通过状态反馈实现的 ,系统不可测状态由一个Luenberger降维观测器估计 ;模糊控制器采用一种多控制器结构 ,设计简单、...
针对超铰接级联倒摆的镇定与姿态控制问题 ,在分析系统数学模型的基础上 ,提出了两种控制器的设计方法 .状态控制器是通过状态反馈实现的 ,系统不可测状态由一个Luenberger降维观测器估计 ;模糊控制器采用一种多控制器结构 ,设计简单、灵活 ,便于实时控制 .两种控制器在设计上均考虑了干扰补偿问题 .文章最后给出了两种控制算法的实验曲线 .实验结果表明 ,系统控制精度高 ,稳定性好 .
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关键词
超铰接机械系统
级联倒摆
姿态控制
数学模型
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职称材料
题名
超铰接级联倒摆的控制及实验研究(英文)
被引量：
1
1
作者
王光辉
田彦涛
李泉林
洪伟
机构
吉林工业大学信息
科学
与工程
学院
中国科学院自动化研究所模式识别国家重点实验室.北京
中国科学院自动化研究所
模式识别
国家
重点
实验室
出处
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2000年第6期885-888,共4页
文摘
针对超铰接级联倒摆的镇定与姿态控制问题 ,在分析系统数学模型的基础上 ,提出了两种控制器的设计方法 .状态控制器是通过状态反馈实现的 ,系统不可测状态由一个Luenberger降维观测器估计 ;模糊控制器采用一种多控制器结构 ,设计简单、灵活 ,便于实时控制 .两种控制器在设计上均考虑了干扰补偿问题 .文章最后给出了两种控制算法的实验曲线 .实验结果表明 ,系统控制精度高 ,稳定性好 .
关键词
超铰接机械系统
级联倒摆
姿态控制
数学模型
Keywords
super-articulated mechanical system
tandem pendulum
pose control
experiment stuP
分类号
TP13 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
超铰接级联倒摆的控制及实验研究(英文)
王光辉
田彦涛
李泉林
洪伟
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2000
1
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