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基于点密度与卡尔曼滤波的路面标识线提取方法
被引量：
1
1
作者
李晓宇
周梅
+1 位作者
王金虎
姚强强
《中国科学院大学学报（中英文）》
CAS
CSCD
北大核心
2023年第6期800-809,共10页
提出一种基于邻域点密度和卡尔曼滤波的车载激光点云路面标识线提取与补全方法。该方法由3个部分组成:1)利用时间信息将路面点云数据分割为单条扫描线;2)根据邻域点密度自动生成卷积核以提取标识线轮廓点;3)结合最小二乘算法拟合标识线...
提出一种基于邻域点密度和卡尔曼滤波的车载激光点云路面标识线提取与补全方法。该方法由3个部分组成:1)利用时间信息将路面点云数据分割为单条扫描线;2)根据邻域点密度自动生成卷积核以提取标识线轮廓点;3)结合最小二乘算法拟合标识线轮廓,并利用卡尔曼滤波算法填补缺损标识线。经实验验证,最终标识线提取结果的平均中心点位置偏差为0.04 m,平均方向偏差为0.04°,平均完整度为99.69%。该方法降低了点云密度分布不均对路面标识线检测精度的影响,可有效提高标识线检测的完整度。
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关键词
车载激光扫描
点云
卷积
路面标识线
卡尔曼滤波
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职称材料
题名
基于点密度与卡尔曼滤波的路面标识线提取方法
被引量：
1
1
作者
李晓宇
周梅
王金虎
姚强强
机构
中国科学院空天信息创新研究院、中国科学院定量遥感信息技术重点实验室
中国科学院
大学光电
学院
出处
《中国科学院大学学报（中英文）》
CAS
CSCD
北大核心
2023年第6期800-809,共10页
基金
国家自然科学基金(61771456)资助。
文摘
提出一种基于邻域点密度和卡尔曼滤波的车载激光点云路面标识线提取与补全方法。该方法由3个部分组成:1)利用时间信息将路面点云数据分割为单条扫描线;2)根据邻域点密度自动生成卷积核以提取标识线轮廓点;3)结合最小二乘算法拟合标识线轮廓,并利用卡尔曼滤波算法填补缺损标识线。经实验验证,最终标识线提取结果的平均中心点位置偏差为0.04 m,平均方向偏差为0.04°,平均完整度为99.69%。该方法降低了点云密度分布不均对路面标识线检测精度的影响,可有效提高标识线检测的完整度。
关键词
车载激光扫描
点云
卷积
路面标识线
卡尔曼滤波
Keywords
mobile laser scanning
point clouds
convolution
road markings
Kalman filter
分类号
TP75 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于点密度与卡尔曼滤波的路面标识线提取方法
李晓宇
周梅
王金虎
姚强强
《中国科学院大学学报（中英文）》
CAS
CSCD
北大核心
2023
1
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