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题名经支气管诊疗机器人设计及其柔性末端执行器位姿研究
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作者
张艳平
姜洁
付治国
姜晓宇
王泊鸥
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机构
辽宁工程技术大学机械工程学院
中国科学院深圳先进技术研究院医疗机器人与微创手术器械研究中心
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出处
《工程设计学报》
CSCD
北大核心
2024年第3期319-331,共13页
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基金
国家自然科学基金资助项目(U21A20480)。
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文摘
经呼吸道活检是肺结节诊断中较为常见的手术,但由于呼吸道疾病存在传染风险以及手动操作时关节受限等,医工结合的诊疗方式逐渐成为发展趋势。为实现柔性体在支气管腔道内复杂弯曲动态环境下灵活运动、精准定位与稳定介入,采用主从协同式远程控制机器人机构设计,模拟传统手术中医生的操作习惯,设计并搭建能够操控支气管镜、活检钳的集成机构原理样机,以实现经支气管进行微创诊疗的双器械协同操控。然后,基于Cosserat杆理论,利用MATLAB软件对机器人柔性末端执行器的力-位映射关系、位姿和工作空间进行仿真求解,并通过实验分析机器人柔性末端执行器在经支气管的远程微创活检手术中的真实位姿以及机器人的实际运行效果,验证了仿真结果的准确性。研究结果可为经自然腔道活检术的多器械协同控制提供理论基础。
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关键词
双器械协同
Cosserat杆理论
力-位映射关系
位姿分析
微创活检
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Keywords
dual-device collaboration
Cosserat rod theory
force-position mapping relationship
pose analysis
minimally invasive biopsy
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分类号
TH777
[机械工程—精密仪器及机械]
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题名图像去雾的最新研究进展
被引量：219
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作者
吴迪
朱青松
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机构
中国科学院深圳先进技术研究院医疗机器人与微创手术器械研究中心
上海交通大学软件学院
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出处
《自动化学报》
EI
CSCD
北大核心
2015年第2期221-239,共19页
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基金
国家重点基础研究发展计划(973计划)(2010CB732606)
国家自然科学基金(61303166)资助~~
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文摘
随着计算机视觉系统的发展及其在军事、交通以及安全监控等领域的发展,图像去雾已成为计算机视觉的重要研究方向.在雾、霾之类的恶劣天气下采集的图像会由于大气散射的作用而被严重降质,使图像颜色偏灰白色,对比度降低,物体特征难以辨认,不仅使视觉效果变差,图像观赏性降低,还会影响图像后期的处理,更会影响各类依赖于光学成像仪器的系统工作,如卫星遥感系统、航拍系统、室外监控和目标识别系统等.因此,需要图像去雾技术来增强或修复,以改善视觉效果和方便后期处理.本文归纳总结了两大类图像去雾方法:基于图像增强和基于物理模型的方法,深入探讨了其中的典型算法和研究成果,并对这些算法的测试结果进行了定性和定量的分析比较,最后总结了图像去雾技术目前的研究状况和未来的发展方向.
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关键词
图像去雾
图像增强
大气散射模型
图像处理
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Keywords
Image dehazing, image enhancement, atmospheric scatting model, image processing
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分类号
TP391.41
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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