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AUV多域平台动态对接技术研究现状及展望 被引量:2
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作者 刘菲菲 郑荣 《舰船科学技术》 北大核心 2023年第21期97-103,共7页
自主水下航行器(Autonomous Underwater Vehicle,AUV)在海洋工程、海洋科考以及军事活动中发挥着越来越重要的作用,能源补给和信息交换是影响AUV作业时长和作业效率的2个主要因素。受自身携带能源和水下环境的制约,AUV的能源补给和信息... 自主水下航行器(Autonomous Underwater Vehicle,AUV)在海洋工程、海洋科考以及军事活动中发挥着越来越重要的作用,能源补给和信息交换是影响AUV作业时长和作业效率的2个主要因素。受自身携带能源和水下环境的制约,AUV的能源补给和信息交换一般需将其回收至母船后进行。母船释放回收过程作业强度高、危险性大,极大限制了AUV的工程化应用。水下对接技术为AUV在水下完成能源补给和信息交换创造了条件,规避了AUV布放回收过程自动化程度低、风险高、隐蔽性差等问题,近年来成为水下机器人研究领域的热点。面向多海洋平台协同的动态水下对接技术受对接区域限制更少,对环境要求更低,在降低人员成本的基础上更具灵活性。在分析国内外动态水下对接技术在多类平台上应用情况的基础上,详细介绍一种AUV之间的水下动态对接系统,对其系统组成特点展开论述,并分析其湖上验证结果,总结动态水下对接技术在传感器数据处理、控制策略、抗水动力干扰等自主方面的关键技术,最后对整体技术的发展提出展望。 展开更多
关键词 水下航行器 水下对接 对接机构 动态对接
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基于PUCS与DTCWT的红外与弱可见光图像融合 被引量:3
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作者 姜迈 沙贵君 李宁 《红外技术》 CSCD 北大核心 2022年第7期716-725,共10页
针对红外与弱可见光图像传统融合算法在结果图像中目标不突出、整体对比度降低、边缘及纹理细节不清晰、缺失等问题,本文提出一种基于感知一致性空间(Perception Unified Color Space,PUCS)和双树复小波变换(Dual Tree Complex Wavelet ... 针对红外与弱可见光图像传统融合算法在结果图像中目标不突出、整体对比度降低、边缘及纹理细节不清晰、缺失等问题,本文提出一种基于感知一致性空间(Perception Unified Color Space,PUCS)和双树复小波变换(Dual Tree Complex Wavelet Transform,DTCWT)的融合算法。首先,将红外与弱可见光图像的亮度分量由RGB空间分别转至感知一致性空间得到新的亮度分量以备后续变换处理;接着,将源图像利用DTCWT进行多尺度分解,分别获取各自的低频分量与高频分量;然后,根据不同频带系数特点,提出一种基于区域能量自适应加权的规则对低频子带分量进行融合,采用一种基于拉普拉斯能量和与梯度值向量的规则对不同尺度、方向下高频子带分量进行融合;最后,对融合后的高、低频子带分量进行DTCWT逆变换重构图像,再将其转回至RGB空间以得到最终结果。在不同场景下将本文算法与3种高效融合算法进行对比评价,实验结果表明,本文算法不但在主观视觉上具有显著的目标特征、清晰的背景纹理及边缘细节、整体对比度适宜,而且在8项客观评价指标上也取得了较好的效果。 展开更多
关键词 红外与弱可见光 感知一致性空间 双树复小波变换 融合规则
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