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空间站科学实验平台并联主动减振系统动力学建模研究被引量：1: 1; 作者左斌刘金国李杨民《机械设计与制造》北大核心 2014年第3期199-203,共5页; 使用凯恩方法建立空间柜并联主动减振系统动力学模型,并对模型进行线性化,得到模型的状态空间形式。对空间微重力环境进行研究,设计并联主动减振机构对空间实验柜进行减振。空间微重力环境具有振动频率低、振动幅度小、随机振动强的特点... 展开更多; 关键词并联结构主动减振动力学模型凯恩方法; 在线阅读下载PDF 职称材料

一种机器人谐波减速器内嵌扭矩传感器的研制被引量：20: 2; 作者潘新安王洪光姜勇《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第1期154-161,共8页; 针对模块化可重构机器人对关节扭矩测量的需求,研制了一种内嵌于谐波减速器的扭矩传感器。基于二阶纹波模型,对谐波减速器的柔轮进行了应力应变分析。提出了一种基于矢量抵消原理的扭矩传感器设计方法,设计了一种基于三矢量抵消的扭矩... 展开更多; 关键词关节模块谐波减速器扭矩传感器矢量叠加应变电桥误差分析; 在线阅读下载PDF 职称材料

一种模块化机器人的拓扑构型优化被引量：3: 3; 作者高文斌王洪光 +1 位作者姜勇潘新安《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第12期1574-1580,共7页; 采用遗传算法对一种关节型模块化机器人系统面向任务的拓扑构型优化设计问题进行了研究。对任意机械臂拓扑构型组成模块的类型、参数、数量及模块间连接顺序和装配方位等信息进行了二进制编码。按照性质不同将设计要求划分为刚性要求、... 展开更多; 关键词模块化机器人可重构构型优化遗传算法; 在线阅读下载PDF 职称材料

微创血管介入手术导管辅助机器人自整定模糊PID控制被引量：3: 4; 作者赵希梅游健康 +1 位作者刘浩李洪谊《中国生物医学工程学报》 CAS CSCD 北大核心 2014年第1期123-127,共5页; 传统的微创血管介入手术,医生长时间遭受大量射线的辐射,会对医生造成一定的损伤。而用手术机器人代替医生操作导管能够克服上述缺点。为此,针对微创血管介入手术导管辅助机器人系统,首先运用D-H法建立了导管运动学模型,以便获得导管近... 展开更多; 关键词微创血管介入手术辅助机器人自整定模糊PID控制无刷直流电机; 在线阅读下载PDF 职称材料

AUV协同设计平台中多任务流调度算法研究: 5; 作者许真珍赵小薇 +2 位作者徐秀娟胡志强陈鑫《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2014年第5期1345-1348,共4页; 对AUV协同设计平台中多个任务流的调度问题进行建模,将其转换为分布式计算环境下的独立任务在线调度问题。针对系统异构和任务流具有优先级属性的特殊性,提出了一种基于预测的多任务流调度算法,采用统计和预测的方法评估各工作站执行任... 展开更多; 关键词分布式计算任务调度异构系统优先级预测; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于随机抽取一致性的稳健点云平面拟合被引量：22: 6; 作者魏英姿刘晓莉《北京工业大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2014年第3期400-403,共4页; 针对常用的平面拟合方法在点云数据存在误差或异常值时产生拟合不稳定的现象,提出了结合最小二乘法的随机抽取一致性(random sample consensus,RANSAC)平面拟合算法.该方法先用RANSAC算法检测并剔除异常数据点,再利用最小二乘法将得到... 展开更多; 关键词点云数据随机抽取一致性(RANSAC) 最小二乘法平面拟合; 在线阅读下载PDF 职称材料

扫描离子电导显微镜的研制与实现被引量：3: 7; 作者李鹏张常麟 +1 位作者王文学刘连庆《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心 2014年第6期1894-1898,共5页; 在微纳米尺度上对活细胞高分辨率成像对生命科学研究具有重要的意义,其将有助于再现正在发生的生命过程、检测细胞对外界刺激做出的响应,甚至观测某些蛋白簇在细胞膜表面的运动。然而直到今天,仍然没有很好的实现上述目标。扫描离子电... 展开更多; 关键词扫描离子电导显微镜活细胞无损成像跳跃模式; 在线阅读下载PDF 职称材料

金银微纳结构的激光加工被引量：2: 8; 作者周颖徐颖 +2 位作者刘连庆杨海王继萍《高等学校化学学报》 SCIE EI CAS CSCD 北大核心 2015年第8期1472-1477,共6页; 将飞秒激光聚焦于双金属甲苯离子前驱体溶液,在衬底上还原出可任意精细图案化的金银微纳结构.研究了不同比例离子前驱体溶液对加工的微纳结构中金银比例的影响.所得双金属微纳结构保留了金属材料的性质,在定点催化中表现出很好的催化效果.; 关键词双金属微纳结构金银合金飞秒激光加工图案化; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名空间站科学实验平台并联主动减振系统动力学建模研究被引量：1: 1; 作者左斌刘金国李杨民; 机构中国科学院沈阳自动化研究所机器大学国家重点实验室中国科学院大学澳门大学科技学院机电工程系; 出处《机械设计与制造》北大核心 2014年第3期199-203,共5页; 基金国家自然科学基金(51175494,61128008) 机器人学国家重点实验室自主课题(O8A120S); 文摘使用凯恩方法建立空间柜并联主动减振系统动力学模型,并对模型进行线性化,得到模型的状态空间形式。对空间微重力环境进行研究,设计并联主动减振机构对空间实验柜进行减振。空间微重力环境具有振动频率低、振动幅度小、随机振动强的特点,并联主动减振系统可以良好抑制振动干扰。并联主动减振机构由空间实验柜、直线型音圈电机、推杆、传感器组成,空间实验柜为减振对象。推杆通过柔性铰链将空间实验柜与空间站舱体连接到一起。控制器接受由传感器采集的空间实验柜加速度与相对位移信号,并驱动直线型音圈电机抵消干扰。最后,对系统线性化的动力学模型进行仿真,并与非线性动力学模型的仿真进行对比,对模型进行了验证。; 关键词并联结构主动减振动力学模型凯恩方法; Keywords Parallel Mechanism Active Vbration Isolation Dynamic Model Kane＇s Method; 分类号 TH16 [机械工程—机械制造及自动化] TB53 [理学—声学]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名一种机器人谐波减速器内嵌扭矩传感器的研制被引量：20: 2; 作者潘新安王洪光姜勇; 机构中国科学院沈阳自动化研究所机器大学国家重点实验室中国科学院大学; 出处《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第1期154-161,共8页; 基金国家863计划(2012AA041401) 国家自然科学基金(60905048) 机器人学国家重点实验室课题(RLZ200802)资助项目; 文摘针对模块化可重构机器人对关节扭矩测量的需求,研制了一种内嵌于谐波减速器的扭矩传感器。基于二阶纹波模型,对谐波减速器的柔轮进行了应力应变分析。提出了一种基于矢量抵消原理的扭矩传感器设计方法,设计了一种基于三矢量抵消的扭矩传感器,使一、二阶纹波及更多阶纹波甚至所有其他高阶纹波都通过矢量叠加而抵消,且通过使用冗余应变片提高测量精度。分析了系统的输出与扭矩的关系,并进行了传感器误差分析。研制了扭矩传感器物理样机和测试平台,并进行了加载测试,结果表明,研制的扭矩传感器具有较高的灵敏度和精度,精度与波发生器的转动有相关性。; 关键词关节模块谐波减速器扭矩传感器矢量叠加应变电桥误差分析; Keywords joint module harmonic drive gear torque sensor vector addition strain bridge error analysis; 分类号 TH823 [机械工程—精密仪器及机械] TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名一种模块化机器人的拓扑构型优化被引量：3: 3; 作者高文斌王洪光姜勇潘新安; 机构中国科学院沈阳自动化研究所机器大学国家重点实验室中国科学院大学; 出处《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第12期1574-1580,共7页; 基金国家自然科学基金资助项目(60905048) 机器人学国家重点实验室自主课题(RLZ200802); 文摘采用遗传算法对一种关节型模块化机器人系统面向任务的拓扑构型优化设计问题进行了研究。对任意机械臂拓扑构型组成模块的类型、参数、数量及模块间连接顺序和装配方位等信息进行了二进制编码。按照性质不同将设计要求划分为刚性要求、柔性要求及刚性+柔性要求,对不满足刚性要求的拓扑结构通过过滤器处理以提高效率,对其他拓扑结构进行构型评价并以评价结果的加权和的形式建立构型评价函数。以自由度最小为主要优化目标,结合遍历法和遗传算法给出一种拓扑构型优化设计方法。构型优化实验验证了该方法的有效性。; 关键词模块化机器人可重构构型优化遗传算法; Keywords modular robot reconfigurable configuration optimization genetic algorithm; 分类号 TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名微创血管介入手术导管辅助机器人自整定模糊PID控制被引量：3: 4; 作者赵希梅游健康刘浩李洪谊; 机构沈阳工业大学电气工程学院中国科学院沈阳自动化研究所机器大学国家重点实验室; 出处《中国生物医学工程学报》 CAS CSCD 北大核心 2014年第1期123-127,共5页; 基金国家自然青年科学基金(61105099) 沈阳市科技计划项目(F12-277-1-70); 文摘传统的微创血管介入手术,医生长时间遭受大量射线的辐射,会对医生造成一定的损伤。而用手术机器人代替医生操作导管能够克服上述缺点。为此,针对微创血管介入手术导管辅助机器人系统,首先运用D-H法建立了导管运动学模型,以便获得导管近端到导管末端的运动传递关系,接着选择无刷直流电机作为机器人关节执行器,采用自整定模糊PID控制方法来适应血管介入手术过程中系统参数变化及不确定性因素的影响,实现从端辅助机器人精确快速地跟踪主手的控制指令,进而提高系统的控制精度。仿真结果表明,与传统PID控制相比,自整定模糊PID控制方法能够快速跟踪系统的指令,使系统的跟踪误差减小到0.3mm以下。; 关键词微创血管介入手术辅助机器人自整定模糊PID控制无刷直流电机; Keywords minimally invasive endovascular surgery assisted robot self-tuning fuzzy PID control brushless DC motor; 分类号 R318.08 [医药卫生—生物医学工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名AUV协同设计平台中多任务流调度算法研究: 5; 作者许真珍赵小薇徐秀娟胡志强陈鑫; 机构大连理工大学软件学院中国科学院沈阳自动化研究所机器大学国家重点实验室; 出处《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2014年第5期1345-1348,共4页; 基金国家自然科学基金资助项目(51209036,61300016); 文摘对AUV协同设计平台中多个任务流的调度问题进行建模,将其转换为分布式计算环境下的独立任务在线调度问题。针对系统异构和任务流具有优先级属性的特殊性,提出了一种基于预测的多任务流调度算法,采用统计和预测的方法评估各工作站执行任务的效用,并设计优先级策略和暂停调度策略,保证具有较高优先级的任务流较早分配和执行。实验结果表明,该算法在参数选取适当的情况下,性能优于传统的MCT和MET任务调度算法。; 关键词分布式计算任务调度异构系统优先级预测; Keywords distributed computing task scheduling heterogeneous system priority prediction; 分类号 TP311 [自动化与计算机技术—计算机软件与理论]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于随机抽取一致性的稳健点云平面拟合被引量：22: 6; 作者魏英姿刘晓莉; 机构沈阳理工大学信息科学与工程学院中国科学院沈阳自动化研究所机器大学国家重点实验室; 出处《北京工业大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2014年第3期400-403,共4页; 基金机器人学国家重点实验室开放基金资助项目(RLO201005) 辽宁省博士启动基金资助项目(20101125-YOL6170601); 文摘针对常用的平面拟合方法在点云数据存在误差或异常值时产生拟合不稳定的现象,提出了结合最小二乘法的随机抽取一致性(random sample consensus,RANSAC)平面拟合算法.该方法先用RANSAC算法检测并剔除异常数据点,再利用最小二乘法将得到的有效数据点拟合,计算平面模型参数.实验中,分别采用该算法和最小二乘法、特征值法对仿真数据进行平面拟合,且采用本文提出的算法,分别对含有不同程度误差和异常值的点云数据进行拟合计算.研究结果表明:该算法适用于存在误差和异常值的点云数据拟合,能稳定地得到较好的平面参数估值,具有较强的稳健性.; 关键词点云数据随机抽取一致性(RANSAC) 最小二乘法平面拟合; Keywords point clouds random sample consensus（RANSAC） least squares plane fitting; 分类号 TP301.6 [自动化与计算机技术—计算机系统结构]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名扫描离子电导显微镜的研制与实现被引量：3: 7; 作者李鹏张常麟王文学刘连庆; 机构中国科学院沈阳自动化研究所机器大学国家重点实验室中国科学院大学; 出处《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心 2014年第6期1894-1898,共5页; 基金国家自然科学基金(61175103) 中国科学院科研装备研制项目(YZ201245) 中国科学院与国家外国专家局创新团队国际合作伙伴计划; 文摘在微纳米尺度上对活细胞高分辨率成像对生命科学研究具有重要的意义,其将有助于再现正在发生的生命过程、检测细胞对外界刺激做出的响应,甚至观测某些蛋白簇在细胞膜表面的运动。然而直到今天,仍然没有很好的实现上述目标。扫描离子电导显微镜(SICM)由于其真正的非接触、高分辨、无损独特成像方式,规避了扫描过程中探针与样品表面发生力的接触,得到越来越多的关注和广泛的应用。从系统的角度阐述自制SICM系统的设计、硬件集成及跳跃模式扫描算法的实现,并通过对聚二甲基硅氧烷(PDMS)栅格成像以及与原子力显微镜(AFM)成像结果的对比,验证了系统功能的正确性和有效性;最后开展了生理环境下活体细胞的原位扫描成像实验,初步获取了活体神经细胞轴突结构的三维形貌图像。SICM的成功搭建,将为人们深入了解生理条件下活体生物样品表面微观结构与功能机理等提供有效的研究方法与手段。; 关键词扫描离子电导显微镜活细胞无损成像跳跃模式; Keywords scanning ion conductance microscope non-destructive living cell imaging hopping mode; 分类号 TP23 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名金银微纳结构的激光加工被引量：2: 8; 作者周颖徐颖刘连庆杨海王继萍; 机构吉林大学电子科学与工程学院中国科学院沈阳自动化研究所机器大学国家重点实验室北京有色金属研究总院吉林大学第一附属临床医院; 出处《高等学校化学学报》 SCIE EI CAS CSCD 北大核心 2015年第8期1472-1477,共6页; 基金国家自然科学基金(批准号:61378053) 机器人学国家重点实验室开放课题(批准号:51373064)资助~~; 文摘将飞秒激光聚焦于双金属甲苯离子前驱体溶液,在衬底上还原出可任意精细图案化的金银微纳结构.研究了不同比例离子前驱体溶液对加工的微纳结构中金银比例的影响.所得双金属微纳结构保留了金属材料的性质,在定点催化中表现出很好的催化效果.; 关键词双金属微纳结构金银合金飞秒激光加工图案化; Keywords Bimetallic nanostrueture Au-Ag alloy Femtosecond laser fabrication Pattern; 分类号 O614.12 [理学—无机化学] O644 [理学—物理化学]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	空间站科学实验平台并联主动减振系统动力学建模研究	左斌刘金国李杨民	《机械设计与制造》北大核心	2014	1	在线阅读下载PDF 职称材料
2	一种机器人谐波减速器内嵌扭矩传感器的研制	潘新安王洪光姜勇	《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2014	20	在线阅读下载PDF 职称材料
3	一种模块化机器人的拓扑构型优化	高文斌王洪光姜勇潘新安	《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心	2014	3	在线阅读下载PDF 职称材料
4	微创血管介入手术导管辅助机器人自整定模糊PID控制	赵希梅游健康刘浩李洪谊	《中国生物医学工程学报》 CAS CSCD 北大核心	2014	3	在线阅读下载PDF 职称材料
5	AUV协同设计平台中多任务流调度算法研究	许真珍赵小薇徐秀娟胡志强陈鑫	《计算机应用研究》 CSCD 北大核心	2014	0	在线阅读下载PDF 职称材料
6	基于随机抽取一致性的稳健点云平面拟合	魏英姿刘晓莉	《北京工业大学学报》 CAS CSCD 北大核心	2014	22	在线阅读下载PDF 职称材料
7	扫描离子电导显微镜的研制与实现	李鹏张常麟王文学刘连庆	《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心	2014	3	在线阅读下载PDF 职称材料
8	金银微纳结构的激光加工	周颖徐颖刘连庆杨海王继萍	《高等学校化学学报》 SCIE EI CAS CSCD 北大核心	2015	2	在线阅读下载PDF 职称材料