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冗余度机器人作业区域轨迹的自动规划被引量：1: 1; 作者郭立新赵明扬 +3 位作者陈书宏王洪光房立金徐志刚《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2002年第2期182-184,共3页; 机器人化是提高工程机械施工控制自动化的关键问题。对于工程机械机器人 ,特别是具有空间冗余度的工程机械机器人 ,其执行机构末端的轨迹规划的自动实现研究对提高其自动化程度有着重要意义。本文以泵车为例 ,提出了一种泵车布料机构的... 展开更多; 关键词冗余度机器人自动规划最小关节力矩法轨迹规划; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于立体视觉的移动机器人自主导航定位系统被引量：7: 2; 作者刘伟军董再励 +1 位作者郝颖明朱枫《高技术通讯》 EI CAS CSCD 2001年第10期91-94,共4页; 描述了一种基于立体视觉的移动机器人自主导航定位系统。该系统采用双目立体视觉完成环境特征的 3D信息提取 ,实时计算出机器人相对作业目标的位姿 (6D)关系 ,导引移动机器人控制系统按目标导向进行运动。系统在相对位姿计算中采用旋动(... 展开更多; 关键词移动机器人自主导航定位系统立体视觉旋动理论; 在线阅读下载PDF 职称材料

理性遗传算法及其在多机器人运动协调中的应用被引量：6: 3; 作者景兴建王越超谈大龙《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2002年第6期955-961,共7页; 面对传统遗传算法在解决一些复杂问题时所存在的收敛慢或早熟等困难 ,基于仿人理性决策原则 ,提出一种具有更丰富进化含义的进化算法——理性遗传算法 .其通过遗传信息的反馈或理性规则的建立来指导遗传操作的进行 ,从而将种群内部知识... 展开更多; 关键词理性遗传算法应用仿人理性决策原则遗传信息理性规则多机器人运动协调; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于多线阵相机的空间定位方法研究与实现技术: 4; 作者刘艳梅董再励 +1 位作者孙茂相魏阳杰《计算机科学》 CSCD 北大核心 2002年第z2期115-117,共3页; 　　1引言　　近年来,随着科学技术的发展,高精度空间定位与轨迹跟踪技术在先进制造、医疗服务、科学研究等领域所具有的应用价值日趋凸现.基于视觉的空间定位方式因其良好的环境与对象的适应性而受到各研究和应用领域的普遍重视,一... 展开更多; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于功率跟踪控制策略的带式输送机动态设计方法被引量：16: 5; 作者宋伟刚邓永胜郭立新《东北大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第9期899-902,共4页; 在带式输送机动态过程仿真的基础上 ,以多驱动带式输送机系统为对象 ,对可控多驱动系统进行动力学分析·采用基于功率跟踪的方法 ,在合理的启动曲线的基础上 ,将第一驱动按合理启动曲线启动 ,其他驱动顺次跟踪第一驱动功率的控制策... 展开更多; 关键词功率跟踪带式输送机动态设计粘弹性数值仿真控制策略驱动系统动力学分析; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名冗余度机器人作业区域轨迹的自动规划被引量：1: 1; 作者郭立新赵明扬陈书宏王洪光房立金徐志刚; 机构中国科学院沈阳自动化研究所机器人学开放研究实验室; 出处《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2002年第2期182-184,共3页; 文摘机器人化是提高工程机械施工控制自动化的关键问题。对于工程机械机器人 ,特别是具有空间冗余度的工程机械机器人 ,其执行机构末端的轨迹规划的自动实现研究对提高其自动化程度有着重要意义。本文以泵车为例 ,提出了一种泵车布料机构的浇筑过程的自动轨迹规划算法 ,该算法通过将其所浇筑区域离散成浇筑点集 ,对两浇筑点的轨迹利用冗余度机器人学的最小关节范数法 ,并通过在关节速度和加速度非连续之处采用平滑或连续处理 ,从而实现了泵车布料机构浇筑过程的自动轨迹规划。; 关键词冗余度机器人自动规划最小关节力矩法轨迹规划; Keywords Redundant robot Automatic planning Minimal joint module method; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于立体视觉的移动机器人自主导航定位系统被引量：7: 2; 作者刘伟军董再励郝颖明朱枫; 机构中国科学院沈阳自动化研究所机器人学开放研究实验室; 出处《高技术通讯》 EI CAS CSCD 2001年第10期91-94,共4页; 基金国家 8 63计划 ( 863 5 12 980 4 16); 文摘描述了一种基于立体视觉的移动机器人自主导航定位系统。该系统采用双目立体视觉完成环境特征的 3D信息提取 ,实时计算出机器人相对作业目标的位姿 (6D)关系 ,导引移动机器人控制系统按目标导向进行运动。系统在相对位姿计算中采用旋动(Screw)理论 ,将带约束的多变量函数的非线性优化问题转化为线性方程组的最小二乘问题 ,简化了计算复杂性。实验表明 ,这个导航定位系统在定位精度和数据处理速度上均可满足机器人导航的要求。; 关键词移动机器人自主导航定位系统立体视觉旋动理论; Keywords Robot Self-location, Camera calibration, Determination of robot's location and pose, Screw theory; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名理性遗传算法及其在多机器人运动协调中的应用被引量：6: 3; 作者景兴建王越超谈大龙; 机构中国科学院沈阳自动化研究所机器人学开放研究实验室; 出处《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2002年第6期955-961,共7页; 基金国家"8 6 3"计划智能机器人主题项目 ( 86 3-512 - 982 0 - 0 6 ) 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学开放实验室基金 ( RL 199910 )资助; 文摘面对传统遗传算法在解决一些复杂问题时所存在的收敛慢或早熟等困难 ,基于仿人理性决策原则 ,提出一种具有更丰富进化含义的进化算法——理性遗传算法 .其通过遗传信息的反馈或理性规则的建立来指导遗传操作的进行 ,从而将种群内部知识与经验的继承和学习更有效地结合在遗传算法之中 .相对于传统遗传算法 ,较好地解决了多机器人确知环境下协调运动规划问题 .理论分析和仿真实验结果都是令人鼓舞的 .; 关键词理性遗传算法应用仿人理性决策原则遗传信息理性规则多机器人运动协调; Keywords Decision making Mathematical operators Mobile robots Motion control; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] O242.2 [理学—计算数学]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于多线阵相机的空间定位方法研究与实现技术: 4; 作者刘艳梅董再励孙茂相魏阳杰; 机构中国科学院沈阳自动化研究所机器人学开放研究实验室沈阳工业大学信息科学与工程学院; 出处《计算机科学》 CSCD 北大核心 2002年第z2期115-117,共3页; 文摘　　1引言　　近年来,随着科学技术的发展,高精度空间定位与轨迹跟踪技术在先进制造、医疗服务、科学研究等领域所具有的应用价值日趋凸现.基于视觉的空间定位方式因其良好的环境与对象的适应性而受到各研究和应用领域的普遍重视,一直是感知传感技术的研究"热点".视觉空间定位是通过摄像机观测目标物体,运用几何投影关系,计算其在参考系中的位姿状态与运动轨迹,可对作业过程实行各种位姿检测,为位姿控制与监控操作提供必要的信息,因而成为用途极为广泛的高新技术之一.常规的视觉空间定位方法采用投影几何机理,根据视觉系统的配置和检测对象的不同可使用结构光法、视角法、单目或双目立体视觉法等.……; 分类号 TP3 [自动化与计算机技术—计算机科学与技术]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于功率跟踪控制策略的带式输送机动态设计方法被引量：16: 5; 作者宋伟刚邓永胜郭立新; 机构东北大学机械工程与自动化学院中国科学院沈阳自动化研究所机器人学开放研究实验室; 出处《东北大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第9期899-902,共4页; 基金教育部留学回国人员科研启动基金资助项目; 文摘在带式输送机动态过程仿真的基础上 ,以多驱动带式输送机系统为对象 ,对可控多驱动系统进行动力学分析·采用基于功率跟踪的方法 ,在合理的启动曲线的基础上 ,将第一驱动按合理启动曲线启动 ,其他驱动顺次跟踪第一驱动功率的控制策略·基于有限元方法建立了系统的动力学方程 ,提出了可控启动过程的动态分析算法 ,开发了动态设计软件BCD 2 0 ,通过对实际系统的仿真 ,证明了算法和软件的正确性·; 关键词功率跟踪带式输送机动态设计粘弹性数值仿真控制策略驱动系统动力学分析; Keywords belt conveyor dynamic design visco elasticity numerical value emulation power control strategy; 分类号 TH222 [机械工程—机械制造及自动化]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	冗余度机器人作业区域轨迹的自动规划	郭立新赵明扬陈书宏王洪光房立金徐志刚	《机械科学与技术》 CSCD 北大核心	2002	1	在线阅读下载PDF 职称材料
2	基于立体视觉的移动机器人自主导航定位系统	刘伟军董再励郝颖明朱枫	《高技术通讯》 EI CAS CSCD	2001	7	在线阅读下载PDF 职称材料
3	理性遗传算法及其在多机器人运动协调中的应用	景兴建王越超谈大龙	《自动化学报》 EI CSCD 北大核心	2002	6	在线阅读下载PDF 职称材料
4	基于多线阵相机的空间定位方法研究与实现技术	刘艳梅董再励孙茂相魏阳杰	《计算机科学》 CSCD 北大核心	2002	0	在线阅读下载PDF 职称材料
5	基于功率跟踪控制策略的带式输送机动态设计方法	宋伟刚邓永胜郭立新	《东北大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心	2002	16	在线阅读下载PDF 职称材料