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基于立体视觉的移动机器人自主导航定位系统
被引量：
7
1
作者
刘伟军
董再励
+1 位作者
郝颖明
朱枫
《高技术通讯》
EI
CAS
CSCD
2001年第10期91-94,共4页
描述了一种基于立体视觉的移动机器人自主导航定位系统。该系统采用双目立体视觉完成环境特征的 3D信息提取 ,实时计算出机器人相对作业目标的位姿 (6D)关系 ,导引移动机器人控制系统按目标导向进行运动。系统在相对位姿计算中采用旋动(...
描述了一种基于立体视觉的移动机器人自主导航定位系统。该系统采用双目立体视觉完成环境特征的 3D信息提取 ,实时计算出机器人相对作业目标的位姿 (6D)关系 ,导引移动机器人控制系统按目标导向进行运动。系统在相对位姿计算中采用旋动(Screw)理论 ,将带约束的多变量函数的非线性优化问题转化为线性方程组的最小二乘问题 ,简化了计算复杂性。实验表明 ,这个导航定位系统在定位精度和数据处理速度上均可满足机器人导航的要求。
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关键词
移动机器人
自主导航定位系统
立体视觉
旋动理论
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职称材料
基于功率跟踪控制策略的带式输送机动态设计方法
被引量：
16
2
作者
宋伟刚
邓永胜
郭立新
《东北大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2002年第9期899-902,共4页
在带式输送机动态过程仿真的基础上 ,以多驱动带式输送机系统为对象 ,对可控多驱动系统进行动力学分析·采用基于功率跟踪的方法 ,在合理的启动曲线的基础上 ,将第一驱动按合理启动曲线启动 ,其他驱动顺次跟踪第一驱动功率的控制策...
在带式输送机动态过程仿真的基础上 ,以多驱动带式输送机系统为对象 ,对可控多驱动系统进行动力学分析·采用基于功率跟踪的方法 ,在合理的启动曲线的基础上 ,将第一驱动按合理启动曲线启动 ,其他驱动顺次跟踪第一驱动功率的控制策略·基于有限元方法建立了系统的动力学方程 ,提出了可控启动过程的动态分析算法 ,开发了动态设计软件BCD 2 0 ,通过对实际系统的仿真 ,证明了算法和软件的正确性·
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关键词
功率跟踪
带式输送机
动态设计
粘弹性
数值仿真
控制策略
驱动系统
动力学分析
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职称材料
题名
基于立体视觉的移动机器人自主导航定位系统
被引量：
7
1
作者
刘伟军
董再励
郝颖明
朱枫
机构
中国科学院沈阳自动化研究所机器人学开放研究实验室
出处
《高技术通讯》
EI
CAS
CSCD
2001年第10期91-94,共4页
基金
国家 8 63计划 ( 863 5 12 980 4 16)
文摘
描述了一种基于立体视觉的移动机器人自主导航定位系统。该系统采用双目立体视觉完成环境特征的 3D信息提取 ,实时计算出机器人相对作业目标的位姿 (6D)关系 ,导引移动机器人控制系统按目标导向进行运动。系统在相对位姿计算中采用旋动(Screw)理论 ,将带约束的多变量函数的非线性优化问题转化为线性方程组的最小二乘问题 ,简化了计算复杂性。实验表明 ,这个导航定位系统在定位精度和数据处理速度上均可满足机器人导航的要求。
关键词
移动机器人
自主导航定位系统
立体视觉
旋动理论
Keywords
Robot Self-location, Camera calibration, Determination of robot's location and pose, Screw theory
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于功率跟踪控制策略的带式输送机动态设计方法
被引量：
16
2
作者
宋伟刚
邓永胜
郭立新
机构
东北大学机械工程与
自动化
学院
中国科学院沈阳自动化研究所机器人学开放研究实验室
出处
《东北大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2002年第9期899-902,共4页
基金
教育部留学回国人员科研启动基金资助项目
文摘
在带式输送机动态过程仿真的基础上 ,以多驱动带式输送机系统为对象 ,对可控多驱动系统进行动力学分析·采用基于功率跟踪的方法 ,在合理的启动曲线的基础上 ,将第一驱动按合理启动曲线启动 ,其他驱动顺次跟踪第一驱动功率的控制策略·基于有限元方法建立了系统的动力学方程 ,提出了可控启动过程的动态分析算法 ,开发了动态设计软件BCD 2 0 ,通过对实际系统的仿真 ,证明了算法和软件的正确性·
关键词
功率跟踪
带式输送机
动态设计
粘弹性
数值仿真
控制策略
驱动系统
动力学分析
Keywords
belt conveyor
dynamic design
visco elasticity
numerical value emulation
power
control strategy
分类号
TH222 [机械工程—机械制造及自动化]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
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1
基于立体视觉的移动机器人自主导航定位系统
刘伟军
董再励
郝颖明
朱枫
《高技术通讯》
EI
CAS
CSCD
2001
7
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职称材料
2
基于功率跟踪控制策略的带式输送机动态设计方法
宋伟刚
邓永胜
郭立新
《东北大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2002
16
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