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基于Agent的机器人新型控制器模型研究 被引量：4
1
作者 陈仁际 王越超 +2 位作者 吴镇炜 董昌 谈大龙 《高技术通讯》 EI CAS CSCD 2000年第10期59-63,共5页
进行了基于Agent的机器人新型控制器模型研究 ,在指出传统机器人控制器的缺陷基础上首先介绍了机器人控制器适应先进制造要求的发展方向 ,在此基础上详细介绍了提出的基于Agent的机器人新型控制器模型 ,对于开发未来的开放化机器人控制... 进行了基于Agent的机器人新型控制器模型研究 ,在指出传统机器人控制器的缺陷基础上首先介绍了机器人控制器适应先进制造要求的发展方向 ,在此基础上详细介绍了提出的基于Agent的机器人新型控制器模型 ,对于开发未来的开放化机器人控制器具有重要的指导意义。 展开更多
关键词 AGENT 机器人 控制器 开放化 模型
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蛇形机器人抬头运动分析 被引量：5
2
作者 叶长龙 马书根 +1 位作者 李斌 王越超 《高技术通讯》 CAS CSCD 北大核心 2005年第3期25-31,共7页
蛇形机器人需要抬头运动来获得环境信息.本文将蛇形曲线的蜿蜒运动步伐函数作适当改进后应用到蛇形机器人的抬头运动中,实现了蛇形机器人的动态抬头规划,并建立了动力学方程,对抬头运动的动力学作了分析.对抬头过程中ZMP的分析证明了运... 蛇形机器人需要抬头运动来获得环境信息.本文将蛇形曲线的蜿蜒运动步伐函数作适当改进后应用到蛇形机器人的抬头运动中,实现了蛇形机器人的动态抬头规划,并建立了动力学方程,对抬头运动的动力学作了分析.对抬头过程中ZMP的分析证明了运动规划的有效性.最后用仿真和实验验证了所提出的理论. 展开更多
关键词 抬头 环境信息 运动规划 动态 有效性 理论 过程 蛇形机器人 运动分析 仿真
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一个多智能体机器人协作装配系统 被引量：3
3
作者 王越超 谈大龙 +2 位作者 黄闪 栾天 赵忆文 《高技术通讯》 EI CAS CSCD 1998年第7期6-10,共5页
介绍了一个基于多智能体概念实现的多机器人协作装配系统——ＭＲＣＡＳ（Ｍｕｌｔｉ－ＲｏｂｏｔＣｏｏｐｅｒａｔｉｖｅＡｓｓｍｂｌｙＳｙｓｔｅｍ）。该系统由组织级计算机、三台工业机器人和一台全方位移动小车（ＯＤＶ）组成，采... 介绍了一个基于多智能体概念实现的多机器人协作装配系统——ＭＲＣＡＳ（Ｍｕｌｔｉ－ＲｏｂｏｔＣｏｏｐｅｒａｔｉｖｅＡｓｓｍｂｌｙＳｙｓｔｅｍ）。该系统由组织级计算机、三台工业机器人和一台全方位移动小车（ＯＤＶ）组成，采用分层递阶体系结构。利用ＭＲＣＡＳ系统进行了多机器人协作装配的实验：在ＯＤＶ装配平台上，四台机器人合作装配一个大型桁架式工件。该工件具有多种装配构型，但任何一台机器人不能独立完成装配。 展开更多
关键词 智能体 多机器人系统 装配
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基于内部传感器的轮式移动机器人运动速度估计 被引量：3
4
作者 宋亦旭 谈大龙 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第4期537-540,546,共5页
讨论了在无速度传感器的情况下轮式移动机器人的速度估计问题,采用了加速度传感器和位置传感器的输出实时估计轮式移动机器人速度,并用一种按加速度扰动调整权值的方法融合来自不同传感器的数据。
关键词 轮式移动机器人 运动速度 估计 传感器 数据融合 智能机器人
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基于GPS的蛇形机器人导航方法 被引量：1
5
作者 贺鑫元 马书根 +1 位作者 李斌 王越超 《高技术通讯》 EI CAS CSCD 2004年第9期67-70,共4页
将GPS技术应用于蛇形机器人自主运动控制。根据蛇形机器人的基本运动方式，针对其现有的前进、后退、近似角度转弯等运动特点，提出了一种适用于该种蛇形机器人的自主移动算法，即用蛇头运动的方向近似看作蛇体运动方向。通过仿真验证... 将GPS技术应用于蛇形机器人自主运动控制。根据蛇形机器人的基本运动方式，针对其现有的前进、后退、近似角度转弯等运动特点，提出了一种适用于该种蛇形机器人的自主移动算法，即用蛇头运动的方向近似看作蛇体运动方向。通过仿真验证了该算法的有效性，能够使蛇形机器人自主地到达目标点。 展开更多
关键词 蛇形机器人 算法 导航 自主运动 近似 移动 转弯 运动特点 标点 运动方式
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基于二维位置敏感探测器的空间对接过程研究 被引量：5
6
作者 张力平 张政 +2 位作者 曹秉刚 马书根 李斌 《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第9期1110-1114,共5页
为了准确地捕捉机器人空间对接的传感器信息,从对接机构的设计入手,研究了空间对接中传感器的选择、改制和基于传感器信息的空间对接问题.考虑到安装空间的限制和处理的信息量太多,提出了利用二维位置敏感探测器(PSD)配合红外发光器阵... 为了准确地捕捉机器人空间对接的传感器信息,从对接机构的设计入手,研究了空间对接中传感器的选择、改制和基于传感器信息的空间对接问题.考虑到安装空间的限制和处理的信息量太多,提出了利用二维位置敏感探测器(PSD)配合红外发光器阵列的方法完成机器人的空间对接.通过对位置敏感探测器工作原理的分析和对传感器特性的试验,提出了在PSD光敏面上增加光学装置的方法以扩大它的探测范围和精度,同时大大减小了它对光信号的依赖程度.把该方法应用于可重构模块化探测机器人系统中,提出了基于传感器信息的轨迹规划方法,对子机器人空间对接过程的仿真试验验证了轨迹规划和空间对接的可行性. 展开更多
关键词 可重构 模块化 位置敏感探测器 空间对接
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密封件对新型气液缸性能影响的研究
7
作者 邱志成 赵明扬 +1 位作者 谈大龙 刘庆和 《液压与气动》 北大核心 1998年第5期13-14,共2页
本文提出了一种新型气液缸和气液位置伺服系统。该系统采用气液连动控制，充分发挥液压与气动各自的优点，大大提高了位置控制精度。对气液缸的两种采用不同密封的结构进行实验研究，结果表明。
关键词 气液缸 密封件 开关阀 PCM 气压传动
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PSD空间定位的非线性误差补偿模型及归一化 被引量：3
8
作者 王丹 董再励 +1 位作者 孙茂相 刘峰 《沈阳工业大学学报》 EI CAS 2005年第5期548-552,共5页
PSD是一种高分辨率、实时性好的光电位置敏感器件,因而具有广泛应用的前景.但在光照度变化条件下,输出信号存在非线性飘移,因而影响了作为位置检测传感器的检测精度,尤其在3D测量时适用性受到了限制.针对这个问题,提出了一种PSD位置传... PSD是一种高分辨率、实时性好的光电位置敏感器件,因而具有广泛应用的前景.但在光照度变化条件下,输出信号存在非线性飘移,因而影响了作为位置检测传感器的检测精度,尤其在3D测量时适用性受到了限制.针对这个问题,提出了一种PSD位置传感器的非线性误差补偿方法.该方法针对目标的空间距离变化所产生的PSD输出非线性飘移,采用归一化模型进行误差修正,很大程度上改进了PSD的输出一致性,使基于PSD的3D测量系统性能得以提高. 展开更多
关键词 位置敏感器件 定位 误差 非线性 补偿算法 归一化模型 PSD 非线性 误差补偿模型 空间定位 光电位置敏感器件 输出信号 误差补偿方法 3D测量
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气压伺服及气液连动控制发展概况综述 被引量：4
9
作者 邱志成 谈大龙 +1 位作者 王宣银 刘庆和 《机床与液压》 北大核心 1999年第4期3-6,共4页
本文综述了气压伺服应用情况、发展概况、存在的问题、气液连动的重要性及发展概况。
关键词 气压伺服控制 气液连动 自动控制
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一种改进的遗传算法
10
作者 刘伟军 康磐石 《沈阳工业大学学报》 CAS 2000年第5期441-444,共4页
针对传统遗传算法在编码方案及交叉操作中存在的局限性，提出了一种新的遗传算法的改进 方法．该方法（１）以实数编码代替二进制编码，有效地解决了传统遗传算法中二进制编码串的长度与 计算精度、运算量之间的矛盾，（２）根据适应度... 针对传统遗传算法在编码方案及交叉操作中存在的局限性，提出了一种新的遗传算法的改进 方法．该方法（１）以实数编码代替二进制编码，有效地解决了传统遗传算法中二进制编码串的长度与 计算精度、运算量之间的矛盾，（２）根据适应度值对父染色体进行重组操作，克服了传统遗传算法中 交叉操作所存在的盲目性．最后，以求解自然对数和神经网络的训练为例验证了所提出方法的有效 性． 展开更多
关键词 遗传算法 编码 交叉 重组 实数编码
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