蛇形机器人平面运动控制方法的研究 被引量：5

1

作者 李斌 叶长龙 《高技术通讯》 CAS CSCD 北大核心 2005年第2期29-33,共5页

介绍了蛇形机器人实现转弯运动的一种新方法--幅值调整法,并用实验验证了该方法.选取位移传感器安装到蛇形机器人的一个单元上,来测量侧向滑动距离和偏转角度.综合幅值调整法和传感器信息,提出了蛇形机器人自主运动控制规律.最后给出计... 介绍了蛇形机器人实现转弯运动的一种新方法--幅值调整法,并用实验验证了该方法.选取位移传感器安装到蛇形机器人的一个单元上,来测量侧向滑动距离和偏转角度.综合幅值调整法和传感器信息,提出了蛇形机器人自主运动控制规律.最后给出计算机仿真结果. 展开更多

关键词 蛇形机器人 自主运动 平面运动 计算机仿真 位移传感器 控制规律 转弯 实验验证 偏转角 选取

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基于激光测距的月球探测重载六足机器人自主避障控制 被引量：15

2

作者 刘宇飞 丁亮 +4 位作者 高海波 刘振 胡艳明 何玉庆 邓宗全 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第12期1381-1390,共10页

月面未知环境下具有高承载力的六足移动机器人是月球探测中不可或缺的装备。六足机器人虽然可以借助足地接触信息和姿态信息在不平坦路面行走,在遇到较小障碍物时可以做出适当的反射动作,但当遇到无法逾越的障碍物时,基于视觉信息实现... 月面未知环境下具有高承载力的六足移动机器人是月球探测中不可或缺的装备。六足机器人虽然可以借助足地接触信息和姿态信息在不平坦路面行走,在遇到较小障碍物时可以做出适当的反射动作,但当遇到无法逾越的障碍物时,基于视觉信息实现腿式机器人避障运动是非常重要的。针对电驱动六边形对称分布的六足机器人,基于激光测距仪的信息实现了模拟月壤地面的地形建模,提出基于虚拟机体模型的自主避障策略,获得最优可行方向和运动最短距离,规划了实时避障的机体和足端运动轨迹。实验结果表明,六足机器人可以实时、准确地跟踪避障策略得到实时偏航角度,实现了机器人在未知环境下的自主避障运动,为月球探测重载足式机器人研究奠定了基础。 展开更多

关键词 六足机器人 月球探测 地形建模 避障

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纳电子器件制备的单根碳纳米管精确装配与电连接研究 被引量：9

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作者 田孝军 王越超 +4 位作者 席宁 董再励 刘连庆 于鹏 李文荣 《电子显微学报》 CAS CSCD 2006年第6期490-493,共4页

目前,利用单根碳纳米管进行纳电子器件的研制成为纳电子学界研究的前沿与热点,但在纳电子器件研制过程中,如何实现单根碳纳米管与微电极的精确装配与电连接成为关键技术难题之一。为探索实现此关键技术的新方法,本文尝试将介电电泳与具... 目前,利用单根碳纳米管进行纳电子器件的研制成为纳电子学界研究的前沿与热点,但在纳电子器件研制过程中,如何实现单根碳纳米管与微电极的精确装配与电连接成为关键技术难题之一。为探索实现此关键技术的新方法,本文尝试将介电电泳与具有实时力/视觉反馈的原子力显微镜操作方法相结合,从而结合粗、精两级操作方式,来实现单根碳纳米管的精确装配与电连接。单根多壁碳纳米管的精确装配与电特性测试实验验证了该方法的有效性,从而为装配研制基于单根纳米管/线的纳电子器件提供了一种新颖可行的方法。 展开更多

关键词 介电电泳 原子力显微镜纳米操作 单根碳纳米管 精确装配 电连接

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超冗余度机械臂的路径安全性优化研究 被引量：4

4

作者 王建滨 马培荪 +1 位作者 徐军 郝颖明 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第5期710-714,共5页

提出了一个对超冗余度机械臂路径规划进行安全性优化的新方法 .采用一般随机路标法得到一个表示机械臂位形空间结构信息的路标 ,计算机械臂在各个位形下与障碍物之间的最小距离 ,并把此信息加到随机路标法所求的路标上 ,从而把路标转化... 提出了一个对超冗余度机械臂路径规划进行安全性优化的新方法 .采用一般随机路标法得到一个表示机械臂位形空间结构信息的路标 ,计算机械臂在各个位形下与障碍物之间的最小距离 ,并把此信息加到随机路标法所求的路标上 ,从而把路标转化为网格结构 .基于此网络 ,给出了一个对路径进行安全性优化的数学模型 ,利用其对超冗余度机械臂进行路径规划 .仿真结果表明 。 展开更多

关键词 随机路标法 超冗余度机械臂 路径规划 图论 DIJKSTRA算法

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快速原型分层方案的优化及仿真研究 被引量：2

5

作者 张嘉易 刘伟军 王天然 《高技术通讯》 EI CAS CSCD 2004年第6期55-59,共5页

以表壳型芯的快速原型加工过程的仿真为例，在实际加工过程前，进行原型件CAD三维模型仿真，并对仿真结果进行综合的分析评价，进行分层方案的优化，实现了提高加工效率的目的。

关键词 仿真 CAD 三维模型 快速原型 优化 加工质量

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一种高精度的对极几何恢复方法的研究

6

作者 高宏伟 吴成东 李斌 《高技术通讯》 CAS CSCD 北大核心 2006年第1期51-54,共4页

在分析平行双目立体视觉系统的对极几何问题的基础上，提出了采用普通标定板实现图像角点对自动准确匹配的方法，并对对极几何进行了高精度的恢复。给出了角点检测算法、退化问题的避免措施以及基干秩2约束的基础矩阵迭代优化求解的方... 在分析平行双目立体视觉系统的对极几何问题的基础上，提出了采用普通标定板实现图像角点对自动准确匹配的方法，并对对极几何进行了高精度的恢复。给出了角点检测算法、退化问题的避免措施以及基干秩2约束的基础矩阵迭代优化求解的方法。试验结果证明所提出的方法有效可行，有助于提高后续立体匹配的准确率与三维重建的精度。 展开更多

关键词 双目视觉 对极几何 角点检测 退化问题 迭代优化

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新模糊形态学联想记忆网络的初步研究 被引量：27

7

作者 王敏 王士同 吴小俊 《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第5期690-693,共4页

人工神经网络理论已经被成功地应用于各种不同的模式识别问题 .重点研究了联想记忆网络 ,提出了一种新的基于形态学和模糊运算的联想记忆网络 ,即模糊形态学联想记忆网络FMAM .它与经典联想记忆和模糊联想记忆FAM有显著不同 .文中分析了... 人工神经网络理论已经被成功地应用于各种不同的模式识别问题 .重点研究了联想记忆网络 ,提出了一种新的基于形态学和模糊运算的联想记忆网络 ,即模糊形态学联想记忆网络FMAM .它与经典联想记忆和模糊联想记忆FAM有显著不同 .文中分析了FMAM的记忆能力和抗腐蚀 /膨胀噪声的能力 .自联想FMAM具有无限存储能力 ,能保证完全回忆 ,并且回忆在一步内完成 ,可模糊性解释等 . 展开更多

关键词 自联想记忆 数学形态学 形态学联想记忆 形态学神经网络

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视觉伺服分类及其动态过程 被引量：14

8

作者 薛定宇 项龙江 +1 位作者 司秉玉 徐心和 《东北大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第6期543-547,共5页

对视觉伺服进行了综述性的介绍,系统地介绍了机器人视觉伺服控制的发展历史以及现状·从控制模型给出了视觉伺服控制系统的分类·针对两种最基本的分类方式基于位置的视觉伺服和基于图像的视觉伺服进行了重点介绍·对于视... 对视觉伺服进行了综述性的介绍,系统地介绍了机器人视觉伺服控制的发展历史以及现状·从控制模型给出了视觉伺服控制系统的分类·针对两种最基本的分类方式基于位置的视觉伺服和基于图像的视觉伺服进行了重点介绍·对于视觉系统和图像特征的选取问题进行了讨论,此外还对视觉伺服系统的动态过程进行了分析,指出视觉系统的延时是目前伺服控制的研究所面临的最大问题·对未来视觉伺服研究的方向进行了总结· 展开更多

关键词 视觉伺服 图像特征 图像雅可比矩阵 图像特征空间 机器人

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新的Otsu阈值改进方法的红外小目标检测 被引量：12

9

作者 魏阳杰 董再励 +1 位作者 缪磊 张正忠 《光电工程》 CAS CSCD 北大核心 2004年第11期23-26,共4页

针对红外小目标区域灰度对比度很差的现象,以及红外小目标实时性检测的要求,在对Otsu阈值方法进行研究的基础上,结合红外小目标图像的自身特点,提出了一种新的Otsu阈值改进的红外小目标检测方法。该方法不仅继承了Otsu阈值方法比较简单... 针对红外小目标区域灰度对比度很差的现象,以及红外小目标实时性检测的要求,在对Otsu阈值方法进行研究的基础上,结合红外小目标图像的自身特点,提出了一种新的Otsu阈值改进的红外小目标检测方法。该方法不仅继承了Otsu阈值方法比较简单,计算速度较快的优点,更重要的是很好地解决了照度不均匀的图像分割时候多个红外小目标粘连的问题,使红外小目标能够被清晰地检测出来。实验结果表明,新的Otsu阈值改进方法检测出红外小目标的准确率比Otsu阈值检测方法提高了20%。 展开更多

关键词 目标检测 红外目标 Otsu阈值 图像分割

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基于超冗余度机械臂动力学的时间最优轨迹规划 被引量：6

10

作者 王建滨 马培荪 +1 位作者 徐军 郝颖明 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第9期1360-1364,共5页

基于超冗余度机械臂的动力学方程 ,提出了一种超冗余度机械臂同时受速度和力矩约束的时间最优轨迹规划方法 .它首先采用 B样条曲线拟合无碰撞离散路径 ,得到由伪位移参数 s表示的超冗余度机械臂连续、光滑运动路径 ,然后对动力学方程和... 基于超冗余度机械臂的动力学方程 ,提出了一种超冗余度机械臂同时受速度和力矩约束的时间最优轨迹规划方法 .它首先采用 B样条曲线拟合无碰撞离散路径 ,得到由伪位移参数 s表示的超冗余度机械臂连续、光滑运动路径 ,然后对动力学方程和约束方程进行数学变换 ,得到由 s表示的动力学方程和约束方程 ,最后以 s和伪速度 s· 分别作为动态规划的阶段变量和状态变量 ,对超冗余度机械臂进行时间最优轨迹规划 .仿真结果表明 ,所给出的时间最优轨迹规划算法是正确的 。 展开更多

关键词 超冗余度机械臂 动力学 时间最优轨迹规划 动态规划 速度约束 力矩约束 自由度

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大射电望远镜精调Stewart平台工作空间分析 被引量：9

11

作者 苏玉鑫 魏强 段宝岩 《西安电子科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第2期243-246,共4页

针对大射电望远镜精调Stewart平台的五自由度运动特性,采用快速极坐标搜索法确定了五自由度大射电望远镜精调Stewart平台的工作空间.通过实例分析验证了所提出的工作空间分析方法的有效性.为大射电望远镜馈源轨迹跟踪实现和精调Stewart... 针对大射电望远镜精调Stewart平台的五自由度运动特性,采用快速极坐标搜索法确定了五自由度大射电望远镜精调Stewart平台的工作空间.通过实例分析验证了所提出的工作空间分析方法的有效性.为大射电望远镜馈源轨迹跟踪实现和精调Stewart平台的设计奠定了坚实的基础. 展开更多

关键词 射电望远镜 机器人 机电一体化 STEWART平台 工作空间 自由度 调控

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基于主动建模的无人直升机增强LQR控制 被引量：3

12

作者 姜哲 赵新刚 +2 位作者 齐俊桐 韩建达 王越超 《吉林大学学报（信息科学版）》 CAS 2007年第5期553-559,共7页

为了解决无人直升机控制问题,通过把主动建模与LQR(Linear Quadratic Regulator)控制相结合,提出一种能补偿模型差的控制方法。该方法在悬停状态下,采用简化模型设计LQR控制器,并通过UKF(Un-scented-Kalman-Filter)在线估计简化模型与... 为了解决无人直升机控制问题,通过把主动建模与LQR(Linear Quadratic Regulator)控制相结合,提出一种能补偿模型差的控制方法。该方法在悬停状态下,采用简化模型设计LQR控制器,并通过UKF(Un-scented-Kalman-Filter)在线估计简化模型与全状态模型的模型差,使用模型差作为补偿项对LQR控制增强。针对实际直升机动力学模型进行仿真,验证了基于UKF的估计和增强LQR控制的有效性。仿真实验结果证明,基于UKF的主动建模技术能够快速估计状态和参数变化,并且增强LQR控制能够使系统适应模型不确定性。 展开更多

关键词 自动控制技术 增强LQR控制 主动建模 模型差 无色卡尔曼滤波(UKF) 直升机

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基于OpenGL的交会对接仿真系统 被引量：4

13

作者 张正忠 郝颖明 +2 位作者 董再励 朱枫 周静 《吉林大学学报（信息科学版）》 CAS 2003年第S1期34-37,共4页

针对基于视觉的空间载体位姿测量很难进行真实实验的特点,提出了一种基于OpenG1的半物理仿真实验方法。该方法通过计算机图形学技术和计算机视觉技术的结合,能够直观、快速地模拟空间载体位姿测量过程。

关键词 OPENGL 位姿测量 半物理仿真

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摄像机标定中光心图像坐标确定方法 被引量：4

14

作者 高宏伟 吴成东 李斌 《光电工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第7期68-73,共6页

在分析传统的摄像机光心确定方法的优缺点的基础上,提出了一种改进的径向准直约束法和一种带约束条件的投影矩阵分解法。将由两种改进的方法和直接光学法得到的光心坐标和直接用图像中心坐标近似代替的光心坐标一同进行摄像机的标定与... 在分析传统的摄像机光心确定方法的优缺点的基础上,提出了一种改进的径向准直约束法和一种带约束条件的投影矩阵分解法。将由两种改进的方法和直接光学法得到的光心坐标和直接用图像中心坐标近似代替的光心坐标一同进行摄像机的标定与测量研究。实验与仿真结果证明,由所提出的两种方法求得的光心图像坐标在进行标定与三维测量时可达到较高的精度并且优于直接用图像中心坐标进行标定与三维测量的精度。 展开更多

关键词 光心 预标定 图像坐标 三维测量

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基于非线性修正的多线阵像机的空间定位

15

作者 刘艳梅 薛定宇 +1 位作者 董再励 徐心和 《东北大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第6期614-617,共4页

介绍了一种基于多线阵像机构成的视觉空间定位系统.该系统利用线阵像机的快速性与高分辨率的特点,采用了非平行空间投影面相交定位的基本原理,利用几何投影关系定位求解的方法,实现了多线阵像机视觉系统的空间定位.并提出了多线阵像机... 介绍了一种基于多线阵像机构成的视觉空间定位系统.该系统利用线阵像机的快速性与高分辨率的特点,采用了非平行空间投影面相交定位的基本原理,利用几何投影关系定位求解的方法,实现了多线阵像机视觉系统的空间定位.并提出了多线阵像机的神经网络非线性修正方法,使修正后的PSD能在较宽的位置范围内输出高线性度的信号.实验结果表明,基于非线性修正的多线阵像机位姿测量系统简化了立体视觉空间定位计算的复杂性,在定位精度、定位范围和采样速度上均达到了良好效果. 展开更多

关键词 多线阵像机 空间定位 神经网络 非线性修正 立体视觉

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