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基于单目直接法的水下视觉惯性里程计方法
被引量：
2
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作者
赵洪全
徐会希
《舰船科学技术》
北大核心
2022年第5期65-69,共5页
为将视觉惯性里程计(VIO)有效地应用到水下场景中,提出一种适用于自主水下机器人(AUV)执行近距离作业任务时的水下VIO。针对水下环境中缺乏角点以及存在大量重复特征的特点,该系统在视觉部分使用了基于直接法的数据关联方式,在特征点提...
为将视觉惯性里程计(VIO)有效地应用到水下场景中,提出一种适用于自主水下机器人(AUV)执行近距离作业任务时的水下VIO。针对水下环境中缺乏角点以及存在大量重复特征的特点,该系统在视觉部分使用了基于直接法的数据关联方式,在特征点提取过程中将像素点的梯度模作为特征提取的标准;为保证提取出足够多且有效的特征点,采用动态调整特征点提取数量和提取阈值的方法。此外,通过最小化光度误差对视觉状态量进行估计。在AQUALOC数据集上的实验表明,本系统采用的直接法在比较恶劣的水下环境中获得了比ORBSLAM3更高的定位精度,并可构造出相对稠密的地图。
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关键词
自主水下机器人
水下定位
视觉惯性里程计
单目直接法
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职称材料
题名
基于单目直接法的水下视觉惯性里程计方法
被引量：
2
1
作者
赵洪全
徐会希
机构
中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点研究室
中国科学院
机器人
与智能制造创新
研究
院
辽宁省水下
机器人
重点
实验室
中国科学院
大学
出处
《舰船科学技术》
北大核心
2022年第5期65-69,共5页
基金
中国科学院A类战略性先导科技专项资助项目(XDA22040103)。
文摘
为将视觉惯性里程计(VIO)有效地应用到水下场景中,提出一种适用于自主水下机器人(AUV)执行近距离作业任务时的水下VIO。针对水下环境中缺乏角点以及存在大量重复特征的特点,该系统在视觉部分使用了基于直接法的数据关联方式,在特征点提取过程中将像素点的梯度模作为特征提取的标准;为保证提取出足够多且有效的特征点,采用动态调整特征点提取数量和提取阈值的方法。此外,通过最小化光度误差对视觉状态量进行估计。在AQUALOC数据集上的实验表明,本系统采用的直接法在比较恶劣的水下环境中获得了比ORBSLAM3更高的定位精度,并可构造出相对稠密的地图。
关键词
自主水下机器人
水下定位
视觉惯性里程计
单目直接法
Keywords
autonomous underwater vehicle
underwater localization
visual-inertial odometry
monocular direct method
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于单目直接法的水下视觉惯性里程计方法
赵洪全
徐会希
《舰船科学技术》
北大核心
2022
2
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