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题名三维点云数据的预处理研究
被引量：9
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作者
王健
陈政
张华良
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机构
沈阳化工大学
工业控制网络与系统实验室
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出处
《科学技术创新》
2021年第22期115-118,共4页
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基金
课题号:91648204,课题类型:国家自然科学基金,课题名称:群体智能机器人操作系统的机理、架构与技术研究
国家自然科学基金(91648204)资助。
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文摘
相比于传统2D图像处理,3D点云处理成为工业中炙手可热的技术。本文将从3D相机自带软件,自己编译的第三方库文件夹,以达到接口中的开放式采集点云的功能,并且深入研究了点云预处理的几项核心技术,其中包括点云除灰去噪、点云简化、点云配准以及点云下降采样。在第一部分,针对离群点较多的3D点云,利用二维图像常用的滤波器——导向滤波器,进行算法改进并用于3D点云的过滤处理。通过对点云的所有数据模型进行实时预处理,可以帮助建立一个稳健的企业点云数据模型,为了解决后续的估算法向量生成机器人加工路径提供良好的理论基础。
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关键词
点云
滤波
降采样
配准
3D视觉
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分类号
TP391.41
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名野外环境下移动平台动力学仿真研究
被引量：1
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作者
李艳杰
郭继录
刘玉梅
卜春光
眭晋
王家楠
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机构
沈阳理工大学机械工程学院
中国科学院沈阳自动化研究所中国科学院机器人与智能制造创新研究院
泰州市翔达消防器材有限公司
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出处
《光电技术应用》
2019年第6期64-68,78,共6页
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基金
国家重点研发计划“主动防控型警用机器人关键技术研究与应用示范”重点专项(2017YFC0806504)
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文摘
针对野外复杂路面对轮腿复合式移动平台的运动性能和越障性能的需求,应用ADAMS软件建立了移动平台的简化虚拟样机模型,并在各个关节处添加对应约束、驱动力以及扭杆弹簧,并建立仿真环境。通过动力学仿真分析,观察移动平台车轮及扭杆弹簧的加速度、垂向力以及位移变化等因素,验证了该移动平台对野外复杂路面的适应能力以及越障能力。
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关键词
移动平台
野外复杂路面
ADAMS
虚拟样机模型
越障
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Keywords
mobile platform
complex road surface in the field
automatic dynamic analysis of mechanical systems(ADAMS)
virtual prototype model
obstacle surmounting
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分类号
TP391.7
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名美国在轨制造技术发展现状及启示
被引量：6
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作者
王敏
于涛
张骁
吴振强
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机构
中国科学院沈阳自动化研究所
中国科学院沈阳自动化研究所
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出处
《航天器工程》
CSCD
北大核心
2019年第3期86-91,共6页
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基金
载人航天第四批预研课题(030401)
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文摘
介绍了美国空间焊接、空间增材制造等技术的发展情况,总结了美国在相关领域的研究热点,包括新型的空间在轨焊接方法、下一代多功能3D打印系统、增材制造实现空间大型结构在轨制造技术等,论述了美国在轨制造技术发展对我国在轨制造技术研究的几点启示。研究结果可为我国在轨制造技术未来研发决策布局提供参考。
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关键词
在轨制造
空间焊接
空间增材制造
空间3D打印
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Keywords
on-orbit manufacturing
in-space welding
in-space additive manufacturing
in-space 3D printing
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分类号
V57
[航空宇航科学与技术—航空宇航推进理论与工程]
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