检索结果-维普期刊中文期刊服务平台

7-DOF外骨骼式上肢康复机器人整机静态误差分析被引量：1: 1; 作者杨启志汪志焕 +2 位作者宋俊鹏赵金海郭林强《江苏大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第3期301-305,共5页; 静态误差分析在7-DOF外骨骼式上肢康复机器人的设计、制造、装配中起着关键的作用,其结果影响着尺寸参数的选择和优化.对7-DOF外骨骼式上肢康复机器人末端运动规律进行了探究,通过理论计算得到末端位姿误差表达式,然后利用控制变量法来... 展开更多; 关键词康复机器人串联机构静态误差分析 MATLAB仿真位姿; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于天际线识别的无人机实时姿态角估计被引量：7: 2; 作者丛杨李小毛 +1 位作者田建东唐延东《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第5期938-943,共6页; 以无人机天际线识别为背景,提出了一种准确、实时的天际线识别算法,并由此估计姿态角。在结合实际情况的基础上,对天际线建立能量泛函模型,利用变分原理推出相应偏微分方程。在实际应用中出于对实时性的考虑,引入直线约束对该模型进行简... 展开更多; 关键词计算机视觉天际线识别无人机姿态角主动轮廓; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于轮廓线特征的三维人脸识别改进算法被引量：4: 3; 作者李晓娟杨唐文 +1 位作者阮秋琦韩建达《铁道学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第1期34-38,共5页; 研究基于面部轮廓曲线特征的三维人脸识别。为提取最优面部曲线特征,提出一种基于模糊聚类方法的人脸曲线特征优选算法。该算法从三维人脸深度图中选取最具代表性的8条轮廓曲线,作为主要识别特征,这在很大程度上降低了计算复杂度,克服... 展开更多; 关键词三维人脸识别面部轮廓特征模糊聚类改进的Manhattan距离; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于几何特征的快速高精度角点检测算法被引量：15: 4; 作者田建东唐延东《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第2期287-292,共6页; 角点检测应用十分广泛,是许多计算机视觉任务的基础。本文提出了一种快速、高精度的角点检测算法,算法简单新颖,角点条件和角点响应函数设计独特。和以往不同的是:算法在设计上考虑的是角点的局部几何特征,使得处理的数据量大为减少,同... 展开更多; 关键词角点检测角点条件角点响应函数; 在线阅读下载PDF 职称材料

水下滑翔机垂直面运动优化控制被引量：7: 5; 作者张少伟俞建成张艾群《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第1期19-26,共8页; 水下滑翔机是一种依靠水动力和净浮力驱动的新型水下机器人.本文分析了滑翔机在垂直面滑翔时,浮力变化和内置可动质量块位置变化对滑翔机运动状态的影响.针对滑翔机在潜浮切换时,由于机翼受力不对称产生的无升力现象而导致的切换过程不... 展开更多; 关键词水下滑翔机切换控制:最优控制.; 在线阅读下载PDF 职称材料

多无人直升机的相对动力学建模方法及其编队控制被引量：3: 6; 作者王争何玉庆韩建达《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第1期108-112,共5页; 本文将多无人直升机编队控制分解为若干对具有主从结构的无人直升机相对状态控制问题,并提出利用相对动力学建模方法设计编队控制器.无人直升机相对动力学由6自由度空间刚体相对动力学和单体直升机飞行动力学两部分组成.基于这种相对动... 展开更多; 关键词无人直升机编队控制相对动力学; 在线阅读下载PDF 职称材料

直升机执行器故障的双时标容错控制系统设计被引量：1: 7; 作者宋崎江紫亚 +1 位作者韩建达王洪光《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第6期709-716,共8页; 针对直升机的执行器故障,本文提出了一种基于双时标模型的自适应容错控制方法.根据直升机的不同状态变量响应时间不同的特点和时标分离理论,将直升机模型划分为快速(姿态动力学)和慢速(平移动力学)两种时标模型.反步控制方法和逆动力学... 展开更多; 关键词直升机双时标模型无色卡尔曼滤波执行器容错控制; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名7-DOF外骨骼式上肢康复机器人整机静态误差分析被引量：1: 1; 作者杨启志汪志焕宋俊鹏赵金海郭林强; 机构江苏大学农业装备工程学院中国科学院沈阳自动化所机器人学国家重点实验室江苏大学机械工程学院; 出处《江苏大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第3期301-305,共5页; 基金国家自然科学基金资助项目(50905077) 机器人学国家重点实验室开放课题项目(2013-O008); 文摘静态误差分析在7-DOF外骨骼式上肢康复机器人的设计、制造、装配中起着关键的作用,其结果影响着尺寸参数的选择和优化.对7-DOF外骨骼式上肢康复机器人末端运动规律进行了探究,通过理论计算得到末端位姿误差表达式,然后利用控制变量法来研究长度误差和角度误差对位姿的影响.借助MATLAB绘制出末端位姿误差曲线.经过比较分析发现角度误差比长度误差对康复机器人末端的位姿精度影响更大,所以在保证长度精度的同时尽可能提高角度的精度,从而减少加工成本和降低造成二次伤害的风险.; 关键词康复机器人串联机构静态误差分析 MATLAB仿真位姿; Keywords rehabilitation robot serial mechanism static error analysis MATLAB simulation position and orientation; 分类号 TP391.9 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于天际线识别的无人机实时姿态角估计被引量：7: 2; 作者丛杨李小毛田建东唐延东; 机构中国科学院沈阳自动化所机器人学国家重点实验室中国科学院研究生院中国电子科技集团公司第十四研究所; 出处《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第5期938-943,共6页; 基金国家自然科学基金(5087611C,60835004)资助项目; 文摘以无人机天际线识别为背景,提出了一种准确、实时的天际线识别算法,并由此估计姿态角。在结合实际情况的基础上,对天际线建立能量泛函模型,利用变分原理推出相应偏微分方程。在实际应用中出于对实时性的考虑,引入直线约束对该模型进行简化,然后利用由粗到精的思想识别天际线。首先,对图像预处理并垂直剖分,然后利用简化的水平直线模型对天际线进行粗识别,通过拟合获得天际线粗识别结果,最后在基于梯度和区域混合开曲线模型约束下精确识别天际线,并由此估计无人机滚动和俯仰姿态角。实验结果表明,该算法对天际线识别具有较好的鲁棒性、准确性和实时性。; 关键词计算机视觉天际线识别无人机姿态角主动轮廓; Keywords computer vision skyline detection unmanned aerial vehicle attitude angle active contour; 分类号 TP2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于轮廓线特征的三维人脸识别改进算法被引量：4: 3; 作者李晓娟杨唐文阮秋琦韩建达; 机构北京交通大学信息科学研究所中国科学院沈阳自动化所机器人学国家重点实验室; 出处《铁道学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第1期34-38,共5页; 基金国家自然科学基金(60973060 61172128) +2 种基金中央高校基本科研业务费专项资金(2011JBM019); 文摘研究基于面部轮廓曲线特征的三维人脸识别。为提取最优面部曲线特征,提出一种基于模糊聚类方法的人脸曲线特征优选算法。该算法从三维人脸深度图中选取最具代表性的8条轮廓曲线,作为主要识别特征,这在很大程度上降低了计算复杂度,克服表情和光照对人脸识别的消极影响,同时它用最少的轮廓线包含了所需要的人脸识别信息。基于这些人脸轮廓线特征,利用改进的Manhattan距离分类器来提高人脸识别的分类效果。实验结果表明,所提出的算法明显提高了人脸识别率,并且具有很强的鲁棒性。; 关键词三维人脸识别面部轮廓特征模糊聚类改进的Manhattan距离; Keywords 3D face recognition face contour curves fuzzy cluster modified Manhattan distance; 分类号 TP391.4 [自动化与计算机技术—计算机应用技术] TP181 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于几何特征的快速高精度角点检测算法被引量：15: 4; 作者田建东唐延东; 机构中国科学院沈阳自动化所机器人学国家重点实验室中国科学院研究生院; 出处《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第2期287-292,共6页; 基金国家自然科学基金(60871078,60835004)资助项目; 文摘角点检测应用十分广泛,是许多计算机视觉任务的基础。本文提出了一种快速、高精度的角点检测算法,算法简单新颖,角点条件和角点响应函数设计独特。和以往不同的是:算法在设计上考虑的是角点的局部几何特征,使得处理的数据量大为减少,同时能够很好地保证检测精度等其他性能指标。通过和广泛使用的SUSAN算法、Harris算法在正确率、漏检、精度、抗噪声、计算复杂度等方面进行综合比较,结果表明该算法无论对人工合成图像还是对自然图像均具有良好的性能。; 关键词角点检测角点条件角点响应函数; Keywords corner detection corner qualification corner response function; 分类号 TP751 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名水下滑翔机垂直面运动优化控制被引量：7: 5; 作者张少伟俞建成张艾群; 机构中国科学院沈阳自动化所机器人学国家重点实验室中国科学院研究生院; 出处《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第1期19-26,共8页; 基金国家"863"计划资助项目(2006AA092157) 机器人学国家重点实验室资助项目(RLZ200810) 中国科学院创新工程资助项目(KZCX2-YW-JS205); 文摘水下滑翔机是一种依靠水动力和净浮力驱动的新型水下机器人.本文分析了滑翔机在垂直面滑翔时,浮力变化和内置可动质量块位置变化对滑翔机运动状态的影响.针对滑翔机在潜浮切换时,由于机翼受力不对称产生的无升力现象而导致的切换过程不稳定的问题,采用两点边值的优化控制方法,规划了内置质量块的位量,以消除滑翔机在潜浮切换过程中各个时刻产生的不对称无升力现象.最后给出了滑翔机实际机械系统可接受的最优控制方案.仿真表明了这种优化方法的有效性.; 关键词水下滑翔机切换控制:最优控制.; Keywords underwater gliders switching control optimal control; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名多无人直升机的相对动力学建模方法及其编队控制被引量：3: 6; 作者王争何玉庆韩建达; 机构中国科学院研究生院中国科学院沈阳自动化所机器人学国家重点实验室; 出处《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第1期108-112,共5页; 基金机器人学国家重点实验室自主课题资助项目(RLZ200806); 文摘本文将多无人直升机编队控制分解为若干对具有主从结构的无人直升机相对状态控制问题,并提出利用相对动力学建模方法设计编队控制器.无人直升机相对动力学由6自由度空间刚体相对动力学和单体直升机飞行动力学两部分组成.基于这种相对动力学模型利用反馈线性化和扩展高增益观测方法设计具有内外环阶梯结构的控制器.最后,通过仿真验证了这种方法能够跟踪给定期望值并具有一定扰动抑制能力.; 关键词无人直升机编队控制相对动力学; Keywords unmanned helicopter formation control relative dynamics; 分类号 V214 [航空宇航科学与技术—航空宇航推进理论与工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名直升机执行器故障的双时标容错控制系统设计被引量：1: 7; 作者宋崎江紫亚韩建达王洪光; 机构中国科学院沈阳自动化所机器人学国家重点实验室沈阳航空航天大学航空航天工程学部; 出处《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第6期709-716,共8页; 基金国家自然科学基金资助项目(61035005); 文摘针对直升机的执行器故障,本文提出了一种基于双时标模型的自适应容错控制方法.根据直升机的不同状态变量响应时间不同的特点和时标分离理论,将直升机模型划分为快速(姿态动力学)和慢速(平移动力学)两种时标模型.反步控制方法和逆动力学控制方法分别被用于进行快慢两种模型控制器的设计,并在控制过程中采用了不同的控制周期.在双时标模型中,引入了执行器效率因子(actuator effectiveness factors,AEFs)用于表示执行器的健康情况.利用无色卡尔曼滤波(unscented Kalman filter,UKF)对AEFs进行了在线估计,估计结果用于快速和慢速模型控制器的自适应重构.仿真结果表明,该自适应容错控制方法,能够有效的消除执行器故障(包括常值和时变故障)对直升机飞行性能的影响,并取得良好的控制效果.; 关键词直升机双时标模型无色卡尔曼滤波执行器容错控制; Keywords helicopter two time-scale model unscented Kalman filter actuator fault tolerant control; 分类号 V275.1 [航空宇航科学与技术—飞行器设计] TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	7-DOF外骨骼式上肢康复机器人整机静态误差分析	杨启志汪志焕宋俊鹏赵金海郭林强	《江苏大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心	2015	1	在线阅读下载PDF 职称材料
2	基于天际线识别的无人机实时姿态角估计	丛杨李小毛田建东唐延东	《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2009	7	在线阅读下载PDF 职称材料
3	基于轮廓线特征的三维人脸识别改进算法	李晓娟杨唐文阮秋琦韩建达	《铁道学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2012	4	在线阅读下载PDF 职称材料
4	基于几何特征的快速高精度角点检测算法	田建东唐延东	《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2009	15	在线阅读下载PDF 职称材料
5	水下滑翔机垂直面运动优化控制	张少伟俞建成张艾群	《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心	2012	7	在线阅读下载PDF 职称材料
6	多无人直升机的相对动力学建模方法及其编队控制	王争何玉庆韩建达	《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心	2011	3	在线阅读下载PDF 职称材料
7	直升机执行器故障的双时标容错控制系统设计	宋崎江紫亚韩建达王洪光	《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心	2014	1	在线阅读下载PDF 职称材料