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移动机器人基于多传感器信息融合的室外场景理解
被引量：
11
1
作者
闫飞
庄严
王伟
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2011年第8期1093-1098,共6页
本文研究了移动机器人多传感器信息融合技术,提出一种融合激光测距与视觉信息的实时室外场景理解方法.基于三维激光测距数据构建了高程图描述场景地形特征,同时利用条件随机场模型从视觉信息中获取地貌特征,并以高程图中的栅格作为载体...
本文研究了移动机器人多传感器信息融合技术,提出一种融合激光测距与视觉信息的实时室外场景理解方法.基于三维激光测距数据构建了高程图描述场景地形特征,同时利用条件随机场模型从视觉信息中获取地貌特征,并以高程图中的栅格作为载体,应用投影变换和信息统计方法将激光信息与视觉信息进行有效融合.在此基础上,对融合后的环境模型分别在地形和地貌两个层面进行可通过性评估,从而实现自主移动机器人实时室外场景理解.实验结果和数据分析验证了所提方法的有效性和实用性.
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关键词
多传感器信息融合
室外场景理解
移动机器人
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职称材料
不可压缩流场多体运动问题的两种数值解法
被引量：
3
2
作者
于军
聂义勇
《计算力学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2006年第5期583-587,共5页
不可压缩流场中多体运动的数值模拟是计算流体动力学的前沿课题,目前可以求解此问题的两种高精度方法是重叠网格法和移动网格法。本文详细讨论了两种方法的理论基础,典型算法的实现过程,并采用两种方法对单圆柱和多圆柱运动问题进行了...
不可压缩流场中多体运动的数值模拟是计算流体动力学的前沿课题,目前可以求解此问题的两种高精度方法是重叠网格法和移动网格法。本文详细讨论了两种方法的理论基础,典型算法的实现过程,并采用两种方法对单圆柱和多圆柱运动问题进行了数值试验。通过分析比较,本文认为重叠网格法计算效率高于移动网格法,重叠网格法比移动网格法更适合于求解物体大位移运动问题,尤其当计算区域几何形状复杂时重叠网格法的优势更加明显。
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关键词
不可压缩流场
多体运动
重叠网格方法
移动网格方法
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职称材料
题名
移动机器人基于多传感器信息融合的室外场景理解
被引量：
11
1
作者
闫飞
庄严
王伟
机构
大连理工大学信息与控制研究中心
中国科学院
机器人学
国家
重点
实验室
出处
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2011年第8期1093-1098,共6页
基金
国家自然科学基金资助项目(61075094
61035005)
中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(DUT11ZD201)
文摘
本文研究了移动机器人多传感器信息融合技术,提出一种融合激光测距与视觉信息的实时室外场景理解方法.基于三维激光测距数据构建了高程图描述场景地形特征,同时利用条件随机场模型从视觉信息中获取地貌特征,并以高程图中的栅格作为载体,应用投影变换和信息统计方法将激光信息与视觉信息进行有效融合.在此基础上,对融合后的环境模型分别在地形和地貌两个层面进行可通过性评估,从而实现自主移动机器人实时室外场景理解.实验结果和数据分析验证了所提方法的有效性和实用性.
关键词
多传感器信息融合
室外场景理解
移动机器人
Keywords
multi-sensor information fusion
outdoor scene understanding
mobile robot
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
不可压缩流场多体运动问题的两种数值解法
被引量：
3
2
作者
于军
聂义勇
机构
中国科学院机器人学重点实验室
中国科学院
研究生院
出处
《计算力学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2006年第5期583-587,共5页
基金
中科院先进制造基金(F990706)资助项目
文摘
不可压缩流场中多体运动的数值模拟是计算流体动力学的前沿课题,目前可以求解此问题的两种高精度方法是重叠网格法和移动网格法。本文详细讨论了两种方法的理论基础,典型算法的实现过程,并采用两种方法对单圆柱和多圆柱运动问题进行了数值试验。通过分析比较,本文认为重叠网格法计算效率高于移动网格法,重叠网格法比移动网格法更适合于求解物体大位移运动问题,尤其当计算区域几何形状复杂时重叠网格法的优势更加明显。
关键词
不可压缩流场
多体运动
重叠网格方法
移动网格方法
Keywords
incompressible fluid field
multi-body movement
overlapping grid method
moving mesh method
分类号
O241.82 [理学—计算数学]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
移动机器人基于多传感器信息融合的室外场景理解
闫飞
庄严
王伟
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2011
11
在线阅读
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职称材料
2
不可压缩流场多体运动问题的两种数值解法
于军
聂义勇
《计算力学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2006
3
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职称材料
已选择
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