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基于模型偏差补偿原理的机器人双臂协调控制
被引量：
4
1
作者
顾新兴
叶桦
+1 位作者
冯纯伯
吴镇炜
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
1993年第1期21-28,共8页
本文讨论双臂协调操作物体的问题,在操作空间中给出双臂耦合动力学模型,基于这一模型,针对系统的未建模动态,利用模型偏差补偿原理,设计出一种双臂协调控制算法,并证明当未建模动态满足一定条件下控制系统的全局渐近稳定性。本文还通过...
本文讨论双臂协调操作物体的问题,在操作空间中给出双臂耦合动力学模型,基于这一模型,针对系统的未建模动态,利用模型偏差补偿原理,设计出一种双臂协调控制算法,并证明当未建模动态满足一定条件下控制系统的全局渐近稳定性。本文还通过仿真研究了为完成协调任务对物体柔性的要求,物体质量、刚度对动力学耦合程度的影响,规划轨迹速度、加速度对协调控制的影响。
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关键词
机器人
双臂协调
模型偏差
补偿
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职称材料
题名
基于模型偏差补偿原理的机器人双臂协调控制
被引量：
4
1
作者
顾新兴
叶桦
冯纯伯
吴镇炜
机构
东南大学自动化
研究
所
中国科学院机器人学研究开放实验室
出处
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
1993年第1期21-28,共8页
文摘
本文讨论双臂协调操作物体的问题,在操作空间中给出双臂耦合动力学模型,基于这一模型,针对系统的未建模动态,利用模型偏差补偿原理,设计出一种双臂协调控制算法,并证明当未建模动态满足一定条件下控制系统的全局渐近稳定性。本文还通过仿真研究了为完成协调任务对物体柔性的要求,物体质量、刚度对动力学耦合程度的影响,规划轨迹速度、加速度对协调控制的影响。
关键词
机器人
双臂协调
模型偏差
补偿
Keywords
dual-arm coordination
dynamics of coupled manipulators
tracking control of manipulators
model deviation compensation
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于模型偏差补偿原理的机器人双臂协调控制
顾新兴
叶桦
冯纯伯
吴镇炜
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
1993
4
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