检索结果-维普期刊中文期刊服务平台

基于模型偏差补偿原理的机器人双臂协调控制被引量：4: 1; 作者顾新兴叶桦 +1 位作者冯纯伯吴镇炜《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 1993年第1期21-28,共8页; 本文讨论双臂协调操作物体的问题,在操作空间中给出双臂耦合动力学模型,基于这一模型,针对系统的未建模动态,利用模型偏差补偿原理,设计出一种双臂协调控制算法,并证明当未建模动态满足一定条件下控制系统的全局渐近稳定性。本文还通过... 展开更多; 关键词机器人双臂协调模型偏差补偿; 在线阅读下载PDF 职称材料

微操作机器人系统及其关键技术研究被引量：4: 2; 作者朱涛谈大龙《组合机床与自动化加工技术》北大核心 2001年第11期33-36,共4页; 微操作机器人技术是MEMS技术的一个重要分支 ,也是当前机器人研究领域的一个热点。本文分析了微操作机器人集成系统的特点 ,并针对微操作机器人系统研制中涉及的一些关键技术 ,如驱动、定位、检测和控制等技术进行了论述。; 关键词微操作机器人 MEMS 微技术; 在线阅读下载PDF 职称材料

智能系统多传感器信息融合研究进展被引量：19: 3; 作者袁军王敏 +1 位作者黄心汉陈锦江《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 1994年第5期513-519,共7页; 本文较为全面地介绍了智能系统多传感器信息融合方面的研究进展，简要地指出了多传感器信息融合研究中存在的主要问题和发展方向．; 关键词智能系统多传感器信息融合机器人; 在线阅读下载PDF 职称材料

串并联数控机床的作业空间分析被引量：5: 4; 作者詹泳周云飞 +3 位作者师汉民房立金徐志刚赵明扬《应用科学学报》 CAS CSCD 2004年第1期60-65,共6页; 鉴于并联机床普遍存在有效作业空间小、运动控制复杂和实用刚度还不理想等不足,采用了串并联混合式机床运动结构.针对所研究的4-4构型串并联机床,分析了影响作业性能的几何约束条件,采用基于位置逆解模型的极限边界数值搜索法,确定了机... 展开更多; 关键词并联数控机床串联数控机床作业空间几何约束条件化置逆解模型极限边界数值法; 在线阅读下载PDF 职称材料

加速度反馈控制抑制谐波传动系统振动的研究被引量：2: 5; 作者邱志成谈大龙 +1 位作者韩建达王越超《高技术通讯》 EI CAS CSCD 1999年第7期11-16,共6页; 在分析谐波传动系统特性的基础上，建立了谐波传动系统的基于加速度传感器反馈控制的数学模型，通过仿真分析和实验研究结果表明，加速度反馈控制能有效地抑制谐波传动系统负载端的振动。; 关键词谐波传动加速度反馈控制抑制振动; 在线阅读下载PDF 职称材料

并联柔索驱动操作臂静刚度的理论分析被引量：6: 6; 作者隋春平赵明扬《组合机床与自动化加工技术》北大核心 2004年第7期27-30,共4页; 文章对并联柔索驱动机器人 (PWDRs)的静态刚度问题进行了理论分析。首先 ,基于微分变换原理 ,提出并证明了关于柔索矩阵微小变化变分形式的命题 ,在此基础上推导了操作臂完整刚度的解析公式 ,它包括与结构参数有关的刚度及与柔索张力有... 展开更多; 关键词并联柔索驱动矢量闭合微分变换静刚度变刚度; 在线阅读下载PDF 职称材料

PCM 控制的新型气液位置伺服系统的研究被引量：1: 7; 作者邱志成谈大龙 +1 位作者赵明扬刘庆和《机床与液压》北大核心 1999年第1期18-19,共2页; 本文提出了一种新型气液缸和气液位置伺服系统。该系统采用气液连动控制，充分发挥液压与气动各自的优点，大大提高了位置控制精度，同时克服单纯气动的缺点。在气液回路上，利用两位三通阀、“ＰＣＭ”阀组及油开关阀实现分区控制和准... 展开更多; 关键词气液缸 PCM 开关阀气压传动位置伺服系统; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于光谱分析的主动式距离图像获取方法: 8; 作者郝颖明朱枫徐心平《高技术通讯》 EI CAS CSCD 2000年第8期85-87,101,共4页; Rainbow三维摄像机是一种基于光谱分析的快速三维信息获取方法。该方法利用连续变化的彩色光谱照射景物 ,彩色CCD摄像机摄取的景物图像将呈现有规律的颜色变化 ,而且不同的颜色 (波长 )构成了不同的空间颜色面。通过标定这些颜色面和摄... 展开更多; 关键词颜色面连续光谱三维坐标三维摄像机主动式距离图像获取方法; 在线阅读下载PDF 职称材料

压电智能结构中驱动器布片方式和数目的确定: 9; 作者隋春平颜云辉赵明扬《机械设计与制造》 2004年第6期19-20,共2页; 确定合理的布片方式和适当的布片数目，对更有效地控制结构行为有重要意义。这里对参数匹配问题进行了研究，并对两种布片方式的驱动效果进行了比较。然后基于能量有效耗散准则提出了一种驱动器布片数目的估算公式。研究结果表明，对于... 展开更多; 关键词智能结构参数匹配布片方式布片数目; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于模型偏差补偿原理的机器人双臂协调控制被引量：4: 1; 作者顾新兴叶桦冯纯伯吴镇炜; 机构东南大学自动化研究所中国科学院机器人学研究开放实验室; 出处《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 1993年第1期21-28,共8页; 文摘本文讨论双臂协调操作物体的问题,在操作空间中给出双臂耦合动力学模型,基于这一模型,针对系统的未建模动态,利用模型偏差补偿原理,设计出一种双臂协调控制算法,并证明当未建模动态满足一定条件下控制系统的全局渐近稳定性。本文还通过仿真研究了为完成协调任务对物体柔性的要求,物体质量、刚度对动力学耦合程度的影响,规划轨迹速度、加速度对协调控制的影响。; 关键词机器人双臂协调模型偏差补偿; Keywords dual-arm coordination dynamics of coupled manipulators tracking control of manipulators model deviation compensation; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名微操作机器人系统及其关键技术研究被引量：4: 2; 作者朱涛谈大龙; 机构中国科学院机器人学开放实验室; 出处《组合机床与自动化加工技术》北大核心 2001年第11期33-36,共4页; 文摘微操作机器人技术是MEMS技术的一个重要分支 ,也是当前机器人研究领域的一个热点。本文分析了微操作机器人集成系统的特点 ,并针对微操作机器人系统研制中涉及的一些关键技术 ,如驱动、定位、检测和控制等技术进行了论述。; 关键词微操作机器人 MEMS 微技术; Keywords micro manipulator MEMS micro technology; 分类号 TH－39 [机械工程] TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名智能系统多传感器信息融合研究进展被引量：19: 3; 作者袁军王敏黄心汉陈锦江; 机构华中理工大学自动控制系; 出处《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 1994年第5期513-519,共7页; 文摘本文较为全面地介绍了智能系统多传感器信息融合方面的研究进展，简要地指出了多传感器信息融合研究中存在的主要问题和发展方向．; 关键词智能系统多传感器信息融合机器人; Keywords weighted average Kalman filter Bayesian estimation Shafer-Dempster evidential reasoning statistical decision theory production rules with confidence factors fuzzy logic neural network; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名串并联数控机床的作业空间分析被引量：5: 4; 作者詹泳周云飞师汉民房立金徐志刚赵明扬; 机构华中科技大学计算机学院华中科技大学国家数控工程中心中国科学院机器人学开放实验室; 出处《应用科学学报》 CAS CSCD 2004年第1期60-65,共6页; 基金国家"九五"科技攻关专题资助项目(96-A22-01-03-02); 文摘鉴于并联机床普遍存在有效作业空间小、运动控制复杂和实用刚度还不理想等不足,采用了串并联混合式机床运动结构.针对所研究的4-4构型串并联机床,分析了影响作业性能的几何约束条件,采用基于位置逆解模型的极限边界数值搜索法,确定了机床作业空间,并通过数值仿真研究获得了机床运动参数和结构参数对作业空间的影响规律,为优化机床结构尺寸以获得尽可能大的有效作业空间奠定了基础.; 关键词并联数控机床串联数控机床作业空间几何约束条件化置逆解模型极限边界数值法; Keywords serial-parallel NC machine tool workspace geometry constraint conditions reverse kinematical model extreme-boundary numerical algorithm; 分类号 TG659 [金属学及工艺—金属切削加工及机床]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名加速度反馈控制抑制谐波传动系统振动的研究被引量：2: 5; 作者邱志成谈大龙韩建达王越超; 机构中国科学院机器人学开放实验室; 出处《高技术通讯》 EI CAS CSCD 1999年第7期11-16,共6页; 基金 863计划资助项目; 文摘在分析谐波传动系统特性的基础上，建立了谐波传动系统的基于加速度传感器反馈控制的数学模型，通过仿真分析和实验研究结果表明，加速度反馈控制能有效地抑制谐波传动系统负载端的振动。; 关键词谐波传动加速度反馈控制抑制振动; Keywords Harmonic drive, Acceleration feedback control, Resist vibration; 分类号 TH132.43 [机械工程—机械制造及自动化] TB535.1 [理学—声学]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名并联柔索驱动操作臂静刚度的理论分析被引量：6: 6; 作者隋春平赵明扬; 机构中国科学院机器人学开放实验室中国科学院研究生院; 出处《组合机床与自动化加工技术》北大核心 2004年第7期27-30,共4页; 基金国家自然科学基金 (50 2 751 4 3)资助; 文摘文章对并联柔索驱动机器人 (PWDRs)的静态刚度问题进行了理论分析。首先 ,基于微分变换原理 ,提出并证明了关于柔索矩阵微小变化变分形式的命题 ,在此基础上推导了操作臂完整刚度的解析公式 ,它包括与结构参数有关的刚度及与柔索张力有关的刚度两部分。然后 ,对这一理论结果进行了数值仿真。研究结果表明 :操作臂刚度不仅依赖于机构几何尺寸、柔索与电机刚度及操作臂位置与姿态等结构参数 ,还与柔索的张力有关。因此 ,可以通过改变柔索张力来调节PWDRs操作臂的刚度 ,实现机构变刚度。; 关键词并联柔索驱动矢量闭合微分变换静刚度变刚度; Keywords parallel wire driven vector closure differential transformation static stiffness variable stiffness; 分类号 TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名PCM 控制的新型气液位置伺服系统的研究被引量：1: 7; 作者邱志成谈大龙赵明扬刘庆和; 机构中国科学院机器人学开放实验室哈尔滨工业大学机械工程系; 出处《机床与液压》北大核心 1999年第1期18-19,共2页; 文摘本文提出了一种新型气液缸和气液位置伺服系统。该系统采用气液连动控制，充分发挥液压与气动各自的优点，大大提高了位置控制精度，同时克服单纯气动的缺点。在气液回路上，利用两位三通阀、“ＰＣＭ”阀组及油开关阀实现分区控制和准确定位，解决了快速性和定位精度之间的矛盾，通过分析和实验研究表明，此方案是可行的。; 关键词气液缸 PCM 开关阀气压传动位置伺服系统; Keywords Pneumatic-hydraulic cylinder Pneumatic-hydraulic gang servo system PCM Switch valve; 分类号 TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TH138 [机械工程—机械制造及自动化]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于光谱分析的主动式距离图像获取方法: 8; 作者郝颖明朱枫徐心平; 机构中国科学院沈阳自动化研究所; 出处《高技术通讯》 EI CAS CSCD 2000年第8期85-87,101,共4页; 基金 863计划资助项目!( 863 960 8); 文摘 Rainbow三维摄像机是一种基于光谱分析的快速三维信息获取方法。该方法利用连续变化的彩色光谱照射景物 ,彩色CCD摄像机摄取的景物图像将呈现有规律的颜色变化 ,而且不同的颜色 (波长 )构成了不同的空间颜色面。通过标定这些颜色面和摄像机成象模型 ,即可计算出图像中各点的三维坐标。; 关键词颜色面连续光谱三维坐标三维摄像机主动式距离图像获取方法; Keywords Continuous spectrum, Iight plane, Camera calibration, Range image; 分类号 TP391.4 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名压电智能结构中驱动器布片方式和数目的确定: 9; 作者隋春平颜云辉赵明扬; 机构中国科学院机器人学开放实验室东北大学机械工程与自动化学院; 出处《机械设计与制造》 2004年第6期19-20,共2页; 文摘确定合理的布片方式和适当的布片数目，对更有效地控制结构行为有重要意义。这里对参数匹配问题进行了研究，并对两种布片方式的驱动效果进行了比较。然后基于能量有效耗散准则提出了一种驱动器布片数目的估算公式。研究结果表明，对于柔性结构，采用并列布片方式可以取得理想的控制效果。; 关键词智能结构参数匹配布片方式布片数目; 分类号 TP11 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	基于模型偏差补偿原理的机器人双臂协调控制	顾新兴叶桦冯纯伯吴镇炜	《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心	1993	4	在线阅读下载PDF 职称材料
2	微操作机器人系统及其关键技术研究	朱涛谈大龙	《组合机床与自动化加工技术》北大核心	2001	4	在线阅读下载PDF 职称材料
3	智能系统多传感器信息融合研究进展	袁军王敏黄心汉陈锦江	《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心	1994	19	在线阅读下载PDF 职称材料
4	串并联数控机床的作业空间分析	詹泳周云飞师汉民房立金徐志刚赵明扬	《应用科学学报》 CAS CSCD	2004	5	在线阅读下载PDF 职称材料
5	加速度反馈控制抑制谐波传动系统振动的研究	邱志成谈大龙韩建达王越超	《高技术通讯》 EI CAS CSCD	1999	2	在线阅读下载PDF 职称材料
6	并联柔索驱动操作臂静刚度的理论分析	隋春平赵明扬	《组合机床与自动化加工技术》北大核心	2004	6	在线阅读下载PDF 职称材料
7	PCM 控制的新型气液位置伺服系统的研究	邱志成谈大龙赵明扬刘庆和	《机床与液压》北大核心	1999	1	在线阅读下载PDF 职称材料
8	基于光谱分析的主动式距离图像获取方法	郝颖明朱枫徐心平	《高技术通讯》 EI CAS CSCD	2000	0	在线阅读下载PDF 职称材料
9	压电智能结构中驱动器布片方式和数目的确定	隋春平颜云辉赵明扬	《机械设计与制造》	2004	0	在线阅读下载PDF 职称材料