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移动机器人基于多传感器信息融合的室外场景理解
被引量：
11
1
作者
闫飞
庄严
王伟
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2011年第8期1093-1098,共6页
本文研究了移动机器人多传感器信息融合技术,提出一种融合激光测距与视觉信息的实时室外场景理解方法.基于三维激光测距数据构建了高程图描述场景地形特征,同时利用条件随机场模型从视觉信息中获取地貌特征,并以高程图中的栅格作为载体...
本文研究了移动机器人多传感器信息融合技术,提出一种融合激光测距与视觉信息的实时室外场景理解方法.基于三维激光测距数据构建了高程图描述场景地形特征,同时利用条件随机场模型从视觉信息中获取地貌特征,并以高程图中的栅格作为载体,应用投影变换和信息统计方法将激光信息与视觉信息进行有效融合.在此基础上,对融合后的环境模型分别在地形和地貌两个层面进行可通过性评估,从而实现自主移动机器人实时室外场景理解.实验结果和数据分析验证了所提方法的有效性和实用性.
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关键词
多传感器信息融合
室外场景理解
移动机器人
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职称材料
题名
移动机器人基于多传感器信息融合的室外场景理解
被引量：
11
1
作者
闫飞
庄严
王伟
机构
大连理工大学信息与控制研究中心
中国科学院机器人学国家重点实验室
出处
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2011年第8期1093-1098,共6页
基金
国家自然科学基金资助项目(61075094
61035005)
中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(DUT11ZD201)
文摘
本文研究了移动机器人多传感器信息融合技术,提出一种融合激光测距与视觉信息的实时室外场景理解方法.基于三维激光测距数据构建了高程图描述场景地形特征,同时利用条件随机场模型从视觉信息中获取地貌特征,并以高程图中的栅格作为载体,应用投影变换和信息统计方法将激光信息与视觉信息进行有效融合.在此基础上,对融合后的环境模型分别在地形和地貌两个层面进行可通过性评估,从而实现自主移动机器人实时室外场景理解.实验结果和数据分析验证了所提方法的有效性和实用性.
关键词
多传感器信息融合
室外场景理解
移动机器人
Keywords
multi-sensor information fusion
outdoor scene understanding
mobile robot
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
移动机器人基于多传感器信息融合的室外场景理解
闫飞
庄严
王伟
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2011
11
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