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基于非结构化月面复杂环境下SLAM技术研究进展
被引量：
1
1
作者
王依乔
张伟
《郑州大学学报（工学版）》
CAS
北大核心
2018年第3期45-50,共6页
综述了非结构化月面复杂环境下同时定位与地图构建(SLAM)领域的最新研究进展,重点介绍和总结了视觉SLAM的特征提取方式,以及基于EKF、PF滤波器的SLAM方法和基于图优化的3种主流SLAM方法,并对SLAM技术面临的挑战做了深入的研究,最后对未...
综述了非结构化月面复杂环境下同时定位与地图构建(SLAM)领域的最新研究进展,重点介绍和总结了视觉SLAM的特征提取方式,以及基于EKF、PF滤波器的SLAM方法和基于图优化的3种主流SLAM方法,并对SLAM技术面临的挑战做了深入的研究,最后对未来发展方向进行了展望.研究表明:在非结构化复杂环境下多传感器融合SLAM、多机器人协作SLAM、主动SLAM及结合人工智能技术等前沿性课题已取得一定的研究成果,但在完善方法模型、相关分支问题研究及语义地图创建等方面仍待突破,应作为下一步的重点研究方向.
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关键词
同时定位与建图构建
特征提取
基于滤波器
图优化
非结构化环境
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题名
基于非结构化月面复杂环境下SLAM技术研究进展
被引量：
1
1
作者
王依乔
张伟
机构
中国科学院大学空间应用工程与技术中心
出处
《郑州大学学报（工学版）》
CAS
北大核心
2018年第3期45-50,共6页
基金
国家自然科学基金资助项目(11603057)
文摘
综述了非结构化月面复杂环境下同时定位与地图构建(SLAM)领域的最新研究进展,重点介绍和总结了视觉SLAM的特征提取方式,以及基于EKF、PF滤波器的SLAM方法和基于图优化的3种主流SLAM方法,并对SLAM技术面临的挑战做了深入的研究,最后对未来发展方向进行了展望.研究表明:在非结构化复杂环境下多传感器融合SLAM、多机器人协作SLAM、主动SLAM及结合人工智能技术等前沿性课题已取得一定的研究成果,但在完善方法模型、相关分支问题研究及语义地图创建等方面仍待突破,应作为下一步的重点研究方向.
关键词
同时定位与建图构建
特征提取
基于滤波器
图优化
非结构化环境
Keywords
simultaneous localization and mapping（ SLAM）
feature extraction
filter-based
graph optimiza-tion
unstructured environment
分类号
V476.3 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于非结构化月面复杂环境下SLAM技术研究进展
王依乔
张伟
《郑州大学学报（工学版）》
CAS
北大核心
2018
1
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