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核设施管道检测机器人系统研究被引量：4: 1; 作者李新茂王基生 +1 位作者朱波吴仕超《机械设计与制造》北大核心 2019年第11期163-166,共4页; 提出了一种具有自适应能力的管道检测机器人,该机器人应用于核设施内在役或退役的通风管道的检测。结合核工程现场实际,基于一种类型的核设施通风管道,设计适应作业环境、运动灵活、实时可靠的管道检测机器人。该机器人系统分为机械结... 展开更多; 关键词管道检测机器人自适应性双向越障多信息检测; 在线阅读下载PDF 职称材料

适用于现场总线的无证书聚合签名方案: 2; 作者刘诗源刘明哲闫炳均《计算机工程与设计》北大核心 2024年第7期1921-1927,共7页; 针对现场总线缺乏身份认证以及设备计算资源和网络带宽受限的缺点,提出一种适用于现场总线网络的无证书聚合签名方案,避免复杂的证书管理和密钥管理,在注册阶段使用中国剩余定理,提高假名分发的效率。在安全性证明部分,利用分叉引理对... 展开更多; 关键词现场总线网络无证书签名中国剩余定理分叉引理随机预言机椭圆曲线聚合签名; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于套索传动的五指灵巧手设计与主从控制被引量：4: 3; 作者尹猛徐志刚 +1 位作者赵志亮韩伟《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第8期951-959,共9页; 为了使灵巧手更加轻质化、拟人化,设计了一种由舵机经套索驱动的19关节灵巧手。参照人手关节确定灵巧手的构型,通过套索传动实现了关节解耦与驱动后置,并分别对关节机构与驱动集成进行了设计。建立灵巧手多指运动学模型并对其工作空间... 展开更多; 关键词套索传动五指灵巧手关节机构工作空间主从控制; 在线阅读下载PDF 职称材料

一种滚动密封式爬壁机器人动力学建模与分析被引量：15: 4; 作者秦基伟常勇 +2 位作者袁兵兵付兴伟王天龙《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第24期2978-2985,共8页; 介绍了一种滚动密封式爬壁机器人,分析了其密封与运动机理。提出了一种多履带协调运动的爬壁机器人动力学建模方法,推导出该机器人直线运动及转向动力学方程。建立了直线运动及转向时履带牵引力与机器人姿态角之间的关系,分别计算出采... 展开更多; 关键词爬壁机器人负压吸附滚动密封动力学建模; 在线阅读下载PDF 职称材料

大型工件部分点云与整体点云的配准方法被引量：5: 5; 作者范林林王军义 +4 位作者徐志刚杨啸朱校君董祺成武新光《计算机辅助设计与图形学学报》 EI CSCD 北大核心 2023年第9期1323-1332,共10页; 部分点云与整体点云的高效、高精度配准是完成大型工件尺寸快速评价工作的基础,但由于部分点云和整体点云全局特征的差异性,使用现有的局部特征描述符进行点对匹配搜索计算量大,点云配准耗时长.为此,针对部分点云与全局点云的几何特征,... 展开更多; 关键词尺寸评价部分点云点云配准局部特征描述; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名核设施管道检测机器人系统研究被引量：4: 1; 作者李新茂王基生朱波吴仕超; 机构西南科技大学中国科学院大学沈阳自动化研究所东北大学机器人科学与工程学院; 出处《机械设计与制造》北大核心 2019年第11期163-166,共4页; 基金国家级大学生创新创业训练计划资助项目(201510619010); 文摘提出了一种具有自适应能力的管道检测机器人,该机器人应用于核设施内在役或退役的通风管道的检测。结合核工程现场实际,基于一种类型的核设施通风管道,设计适应作业环境、运动灵活、实时可靠的管道检测机器人。该机器人系统分为机械结构、控制系统和数据采集处理系统。机械结构分为驱动单元机构和控制单元机构;控制系统含有驱动模块、遥操作模块以及以STM32F103ZET6芯片做核心的主控板;数据采集处理系统分为各数据采集硬件模块和数据库分析软件。所研发的机器人能够为我国核设施的检测和退役的有效实施提供有价值的参照。; 关键词管道检测机器人自适应性双向越障多信息检测; Keywords Pipeline Detection Robot Adaptive Bidirectional Obstacle Multi-Information Detection; 分类号 TH16 [机械工程—机械制造及自动化]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名适用于现场总线的无证书聚合签名方案: 2; 作者刘诗源刘明哲闫炳均; 机构中国科学院网络化控制系统重点实验室中国科学院机器人与智能制造创新研究院中国科学院大学沈阳自动化研究所; 出处《计算机工程与设计》北大核心 2024年第7期1921-1927,共7页; 基金国家重点研发计划基金项目(2021YFB20122302)。; 文摘针对现场总线缺乏身份认证以及设备计算资源和网络带宽受限的缺点,提出一种适用于现场总线网络的无证书聚合签名方案,避免复杂的证书管理和密钥管理,在注册阶段使用中国剩余定理,提高假名分发的效率。在安全性证明部分,利用分叉引理对所提签名方案的不可伪造性进行证明。效率方面,签名生成和签名验证阶段避免计算量较大的双线性对运算,支持聚合签名,实现对签名的批量认证,适用于对实时性要求较高且计算资源受限的现场总线网络。实验结果表明,该方案相比于其它方案,计算开销和通信开销有显著降低。; 关键词现场总线网络无证书签名中国剩余定理分叉引理随机预言机椭圆曲线聚合签名; Keywords fieldbus network certificateless signature Chinese remainder theorem forking lemma random oracle model elliptic curve aggregate signature; 分类号 TP309.2 [自动化与计算机技术—计算机系统结构]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于套索传动的五指灵巧手设计与主从控制被引量：4: 3; 作者尹猛徐志刚赵志亮韩伟; 机构中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室中国科学院机器人与智能制造创新研究院中国科学院大学沈阳自动化研究所东北大学机械工程与自动化学院; 出处《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第8期951-959,共9页; 文摘为了使灵巧手更加轻质化、拟人化,设计了一种由舵机经套索驱动的19关节灵巧手。参照人手关节确定灵巧手的构型,通过套索传动实现了关节解耦与驱动后置,并分别对关节机构与驱动集成进行了设计。建立灵巧手多指运动学模型并对其工作空间进行了分析;基于弯曲传感器与主从映射算法实现了抓取的主从跟踪控制。搭建灵巧手样机并进行关节运动实验与抓取控制实验。实验结果表明,将套索传动应用于灵巧手具有可行性,基于主从控制可以实现灵巧手对多种物体的抓取。; 关键词套索传动五指灵巧手关节机构工作空间主从控制; Keywords tendon-sheath transmission dexterous hand with five fingers joint mechanism working space master-slave control; 分类号 TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名一种滚动密封式爬壁机器人动力学建模与分析被引量：15: 4; 作者秦基伟常勇袁兵兵付兴伟王天龙; 机构中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室中国科学院机器人与智能制造创新研究院中国科学院大学沈阳自动化研究所中国长江三峡集团有限公司; 出处《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第24期2978-2985,共8页; 基金混凝土流道检测机器人研制项目(Y7V3120301); 文摘介绍了一种滚动密封式爬壁机器人,分析了其密封与运动机理。提出了一种多履带协调运动的爬壁机器人动力学建模方法,推导出该机器人直线运动及转向动力学方程。建立了直线运动及转向时履带牵引力与机器人姿态角之间的关系,分别计算出采用滑动密封和滚动密封方式的机器人在运动过程中的摩擦阻力并进行了比较分析。仿真和样机实验表明该爬壁机器人可沿壁面行走与越障,具有摩擦阻力小、负载能力大及对壁面适应性强等特点。; 关键词爬壁机器人负压吸附滚动密封动力学建模; Keywords wall-climbing robot negative pressure suction rolling seal dynamics modeling; 分类号 TP242.3 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名大型工件部分点云与整体点云的配准方法被引量：5: 5; 作者范林林王军义徐志刚杨啸朱校君董祺成武新光; 机构中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室中国科学院机器人与智能制造创新研究院中国科学院大学沈阳自动化研究所沈阳航空航天大学机电工程学院西安北方惠安化学工业有限公司; 出处《计算机辅助设计与图形学学报》 EI CSCD 北大核心 2023年第9期1323-1332,共10页; 基金国防基础科研项目(JCKY2019204B018) 中央引导地方科技发展资金(2022JH6/100100014).; 文摘部分点云与整体点云的高效、高精度配准是完成大型工件尺寸快速评价工作的基础,但由于部分点云和整体点云全局特征的差异性,使用现有的局部特征描述符进行点对匹配搜索计算量大,点云配准耗时长.为此,针对部分点云与全局点云的几何特征,提出一种基于区域均值特征描述符的部分点云与整体点云配准方法.首先提出一种区域均值特征描述符,能够有效地描述点云中关键点的邻域几何特征;然后通过评价点云区域均值特征描述符的特征度选择数据点作为待配准关键点,搜索与之匹配的描述符,完成部分点云与整体点云的关键点匹配;最后使用奇异值分解法计算点云之间的转换矩阵,基于迭代最近点算法完成部分点云与整体点云的配准.利用斯坦福公共数据库点云集和大型发动机舱段的三维扫描点云数据,对配准算法的配准准确度和配准速度进行实验的结果表明,与现有的几种基于局部特征描述符(PFH,HoPPF,PPFH,FPFH)的点云配准方法相比,所提方法配准准确度平均提高56.75%,配准速度平均提高45.57%,验证了该方法的有效性.; 关键词尺寸评价部分点云点云配准局部特征描述; Keywords dimensional evaluation partial point cloud point cloud registration local feature description; 分类号 TP391.41 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	核设施管道检测机器人系统研究	李新茂王基生朱波吴仕超	《机械设计与制造》北大核心	2019	4	在线阅读下载PDF 职称材料
2	适用于现场总线的无证书聚合签名方案	刘诗源刘明哲闫炳均	《计算机工程与设计》北大核心	2024	0	在线阅读下载PDF 职称材料
3	基于套索传动的五指灵巧手设计与主从控制	尹猛徐志刚赵志亮韩伟	《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心	2021	4	在线阅读下载PDF 职称材料
4	一种滚动密封式爬壁机器人动力学建模与分析	秦基伟常勇袁兵兵付兴伟王天龙	《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心	2019	15	在线阅读下载PDF 职称材料
5	大型工件部分点云与整体点云的配准方法	范林林王军义徐志刚杨啸朱校君董祺成武新光	《计算机辅助设计与图形学学报》 EI CSCD 北大核心	2023	5	在线阅读下载PDF 职称材料