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题名基于机器视觉的苹果表损智能检测系统设计
被引量：2
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作者
秦寅初
李涛
李旭
王美玲
谭治英
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机构
常州大学机械与轨道交通学院
河海大学机电工程学院
中国科学院合肥物质科学研究所智能机械研究所
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出处
《食品与机械》
CSCD
北大核心
2024年第6期138-142,共5页
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基金
江苏省产业前瞻与关键核心技术重点项目(编号:BE2021016-4)。
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文摘
[目的]满足苹果外观品质和大小综合分级的现实需求,解决中国苹果人工分选效率低,分选设备结构复杂、成本高等问题。[方法]提出一种YOLOv5s-apple模型,在主干网络中引入Transformer模块和CBAM注意力模块,同时加入加权双向特征金字塔网络(Bi-FPN)改进颈部网络,并结合HALCON软件,利用自行设计的一种苹果表损智能检测系统进行表损分拣和大小分级。[结果]与原YOLOv5s模型相比,YOLOv5s-apple模型的mAP提升了6.2%,检测系统的分拣分级准确率可达97.5%,试验系统的处理速度为5 s/个。[结论]试验系统可以有效地进行苹果分级分选。
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关键词
苹果
分选
无损检测
深度学习
YOLOv5
注意力机制
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Keywords
apple
sorting
non-destructive testing
deep learning
YOLOv5
attention mechanisms
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分类号
TP391.41
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
S661.1
[农业科学—果树学]
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题名基于驾驶机器人的车辆车速及路径跟踪
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作者
朱永正
孙丙宇
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机构
安徽理工大学人工智能学院
中国科学院合肥物质科学研究所智能机械研究所
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出处
《传感器与微系统》
北大核心
2025年第3期117-119,124,共4页
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文摘
为了实现驾驶机器人精确控制车辆的路径及速度跟踪,提出了基于预瞄PID及基于模糊PID分别控制车辆路径及车速的控制方法。通过计算车辆实际行驶路径和预期路径之间的横向偏差,预瞄PID控制器控制转向伺服电机操作方向盘进行路径跟踪。通过计算预期车速和实际车速之间的偏差,模糊PID跟踪控制器控制制动/油门伺服电机分别操作制动/油门踏板进行速度跟踪。最终驾驶机器人实车试验结果显示:车辆路径跟踪最大误差为0.28 m,车速跟踪最大误差为2 km/h。
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关键词
驾驶机器人
预瞄PID控制
模糊PID控制
车速控制
路径控制
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Keywords
driving robots
preview PID control
fuzzy PID control
vehicle speed control
path control
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分类号
TP242.3
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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