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基于隐式离散化超螺旋算法的水下机器人姿态控制
被引量：
4
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作者
丁宁宁
唐元贵
姜志斌
《舰船科学技术》
北大核心
2021年第21期83-89,共7页
本文主要研究作业型自主遥控水下机器人(ARV)的姿态控制问题。在ARV进行悬停作业时,机械臂运动对载体的耦合作用和环境不确定性等因素将影响作业过程的载体姿态,导致机械臂作业精度降低。为此,本文提出一种基于隐式离散化的超螺旋算法...
本文主要研究作业型自主遥控水下机器人(ARV)的姿态控制问题。在ARV进行悬停作业时,机械臂运动对载体的耦合作用和环境不确定性等因素将影响作业过程的载体姿态,导致机械臂作业精度降低。为此,本文提出一种基于隐式离散化的超螺旋算法用于载体的姿态稳定控制。隐式离散化的引入有效抑制超螺旋算法离散化引发的抖振,对采样周期和过高的控制增益不敏感。采用多目标优化算法用于控制参数优化,排除了参数选择对控制性能的影响,确保了对比仿真实验的公平性。最后的对比仿真实验验证了所提出算法的有效性和优越性。
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关键词
自主遥控水下机器人
超螺旋算法
隐式欧拉法
滑模控制
多目标优化
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职称材料
题名
基于隐式离散化超螺旋算法的水下机器人姿态控制
被引量：
4
1
作者
丁宁宁
唐元贵
姜志斌
机构
中国科学院中沈阳自动化研究所中机器人学国家重点实验室
中国科学院
机器人
与智能制造创新
研究
院
辽宁省水下
机器人
重点
实验室
中国科学院
大学
出处
《舰船科学技术》
北大核心
2021年第21期83-89,共7页
基金
国家重点研发计划(2016YFC0300800)
辽宁省兴辽英才计划项目(XLYC1807234)。
文摘
本文主要研究作业型自主遥控水下机器人(ARV)的姿态控制问题。在ARV进行悬停作业时,机械臂运动对载体的耦合作用和环境不确定性等因素将影响作业过程的载体姿态,导致机械臂作业精度降低。为此,本文提出一种基于隐式离散化的超螺旋算法用于载体的姿态稳定控制。隐式离散化的引入有效抑制超螺旋算法离散化引发的抖振,对采样周期和过高的控制增益不敏感。采用多目标优化算法用于控制参数优化,排除了参数选择对控制性能的影响,确保了对比仿真实验的公平性。最后的对比仿真实验验证了所提出算法的有效性和优越性。
关键词
自主遥控水下机器人
超螺旋算法
隐式欧拉法
滑模控制
多目标优化
Keywords
autonomous and remotely-operated vehicle
super-twisting algorithm
implicit euler method
sliding mode control
multi-objective optimization
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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作者
出处
发文年
被引量
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1
基于隐式离散化超螺旋算法的水下机器人姿态控制
丁宁宁
唐元贵
姜志斌
《舰船科学技术》
北大核心
2021
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