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运行时间周期化工业机器人模型迭代寻优NURBS轨迹插补被引量：1: 1; 作者杨博涵邢燕好 +2 位作者张佳张华良张建鹏《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第2期331-341,共11页; 为满足工业机器人高精度复杂曲线运动的需求,本文提出运行时间周期化工业机器人模型迭代寻优NURBS轨迹插补算法.首先,根据轨迹最大轮廓误差和机器人动力学特性对曲线分段.随后,提出优化回溯算法,使各子曲线段均可用S曲线加减速规划.之后... 展开更多; 关键词工业机器人 NURBS曲线运行时间周期化优化回溯算法模型迭代寻优; 在线阅读下载PDF 职称材料

通信时延约束下的多智能体系统动态事件触发编队方法被引量：1: 2; 作者杨自钦夏长清 +2 位作者刘玉奇金曦许驰《控制工程》北大核心 2025年第1期126-134,共9页; 针对智能体通信时延和能源损耗问题,研究了带有时延和切换拓扑的二阶多智能体系统动态事件触发编队控制方法。在考虑通信时延的基础上,设计了一种动态事件触发机制,通过动态调整事件触发条件,使系统能够根据实时状态进行控制。根据该控... 展开更多; 关键词多智能体系统切换拓扑时延领导者动态事件触发; 在线阅读下载PDF 职称材料

一种异物清除作业机器人机构的优化设计被引量：2: 3; 作者王颂李锐海 +2 位作者刘旭景凤仁刘爱华《广东电力》 2021年第1期121-126,共6页; 针对输电线路的作业环境和异物清除的作业特点,提出一种适用于输电线路异物清除作业的机器人机构优化设计。该机器人机构包括机器人移动本体和作业工具,作业工具包括电热清除工具及电锯清除工具,可实现对输电线路上的可燃性和可切割性... 展开更多; 关键词异物清除机器人运动学仿真分析; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于可拓层次分析的机器人系统安全评价方法被引量：3: 4; 作者刘旭王颂 +1 位作者于洪鹏李志海《组合机床与自动化加工技术》北大核心 2021年第3期87-89,93,共4页; 为提高电力行业应用的机器人系统安全评价准确性,克服无法定性定量的对电力机器人进行安全评价,提出基于可拓层次分析的安全评价方法。首先,分析当前电力机器人技术水平与标准现状,确定影响评价结果的机械安全、电气安全、充电电池安全... 展开更多; 关键词机器人安全评价权重隶属度可拓层次分析; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于遗传算法的声场重构测量优化方法被引量：1: 5; 作者许锋孙洁刘世杰《计算机科学》 CSCD 北大核心 2020年第11期304-309,共6页; 海洋声信道参数空间场能够刻画水声信号在海洋中传播的空间分布规律,对水声通信位置选取、水下目标探测及隐身等具有重要指导意义。针对应用压缩感知重构声场时水下机器人测量路径的优化问题,在结合声场特点、压缩感知和水下机器人的运... 展开更多; 关键词压缩感知遗传算法测量优化水下机器人声场重构; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名运行时间周期化工业机器人模型迭代寻优NURBS轨迹插补被引量：1: 1; 作者杨博涵邢燕好张佳张华良张建鹏; 机构沈阳工业大学信息科学与工程学院中国科学院网络化控制系统重点实验室中国科学院沈阳自动化研究所中国科学院机器人与智能制造创新研究院西北工业集团有限公司; 出处《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第2期331-341,共11页; 基金国家重点研发计划项目(2018YFE0205802) 2021年辽宁省教育厅面上项目(LJKZ0135)资助.; 文摘为满足工业机器人高精度复杂曲线运动的需求,本文提出运行时间周期化工业机器人模型迭代寻优NURBS轨迹插补算法.首先,根据轨迹最大轮廓误差和机器人动力学特性对曲线分段.随后,提出优化回溯算法,使各子曲线段均可用S曲线加减速规划.之后,为保证机器人在进给速度极小值处不超速,将各加减速阶段运行时间调整为插补周期的整数倍,并对子曲线段衔接处速度平滑处理.最后,提出模型迭代寻优曲线插补,大大降低了速度波动率.仿真试验表明,该方法插补轨迹的各项指标均满足要求且最大速度波动率仅为0.000099%.真机试验也验证了该方法可有效减小轨迹误差.; 关键词工业机器人 NURBS曲线运行时间周期化优化回溯算法模型迭代寻优; Keywords industrial robots NURBS curves running time periodization optimized backtracking algorithms model iterative optimization; 分类号 TP242.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名通信时延约束下的多智能体系统动态事件触发编队方法被引量：1: 2; 作者杨自钦夏长清刘玉奇金曦许驰; 机构沈阳理工大学自动化与电气工程学院中国科学院网络化控制系统重点实验室中国科学院沈阳自动化研究所中国科学院中国科学院机器人与智能制造创新研究院; 出处《控制工程》北大核心 2025年第1期126-134,共9页; 基金国家重点研发计划项目(2022YFB3304000) 国家自然科学基金资助项目(92067205,61972389,62133014,62022088,62173322,U1908212) +1 种基金吉林省自然科学基金资助项目(20230101065JC)。; 文摘针对智能体通信时延和能源损耗问题,研究了带有时延和切换拓扑的二阶多智能体系统动态事件触发编队控制方法。在考虑通信时延的基础上,设计了一种动态事件触发机制,通过动态调整事件触发条件,使系统能够根据实时状态进行控制。根据该控制方法,建立了时延控制输入、切换拓扑和动态事件触发下闭环控制系统的数学模型,并利用李雅普诺夫稳定性理论和线性矩阵不等式理论证明了其稳定性。仿真结果表明,与现有方法相比,所提方法可以避免大量的触发,节约了网络资源,并提高了多智能体系统的收敛性能。; 关键词多智能体系统切换拓扑时延领导者动态事件触发; Keywords Multi-agent system switch topology delay leader dynamic event triggering; 分类号 TP13 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程] TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名一种异物清除作业机器人机构的优化设计被引量：2: 3; 作者王颂李锐海刘旭景凤仁刘爱华; 机构南方电网科学研究院有限责任公司中国科学院沈阳自动化研究所中国科学院机器人与智能制造创新研究院; 出处《广东电力》 2021年第1期121-126,共6页; 基金中国南方电网有限责任公司科技项目(ZBKJXM20170085)。; 文摘针对输电线路的作业环境和异物清除的作业特点,提出一种适用于输电线路异物清除作业的机器人机构优化设计。该机器人机构包括机器人移动本体和作业工具,作业工具包括电热清除工具及电锯清除工具,可实现对输电线路上的可燃性和可切割性异物的清除作业。建立机器人的运动学模型,仿真分析电锯清除作业和电热清除作业的过程,对机器人样机系统进行优化设计。相关实验结果验证了该机器人系统具备在输电线路上清除可燃性或可切割性异物的功能。; 关键词异物清除机器人运动学仿真分析; Keywords foreign matter removal robot kinematics simulation analysis; 分类号 TM75 [电气工程—电力系统及自动化] TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于可拓层次分析的机器人系统安全评价方法被引量：3: 4; 作者刘旭王颂于洪鹏李志海; 机构南方电网科学研究院有限责任公司中国科学院沈阳自动化研究所中国科学院机器人与智能制造创新研究院; 出处《组合机床与自动化加工技术》北大核心 2021年第3期87-89,93,共4页; 基金国家重点研发计划“智能制造基础共性和关键技术标准研究重点专项”机器人关键技术标准研究(2016YFF0202003)。; 文摘为提高电力行业应用的机器人系统安全评价准确性,克服无法定性定量的对电力机器人进行安全评价,提出基于可拓层次分析的安全评价方法。首先,分析当前电力机器人技术水平与标准现状,确定影响评价结果的机械安全、电气安全、充电电池安全、定位导航安全等8个特征指标,建立电力机器人系统安全评价体系;其次,基于可拓层次分析法对安全评价指标的权重系数及隶属度矩阵确定,耦合计算得到可量化的安全评价;最后,针对变电站巡检机器人进行实验验证,整体安全评价结果与第三方质量安全检测报告的评价结果情况一致,验证了评价模型及评价方法的准确性。; 关键词机器人安全评价权重隶属度可拓层次分析; Keywords robot safety evaluation weight membership matrix EAHP; 分类号 TH165 [机械工程—机械制造及自动化] TG659 [金属学及工艺—金属切削加工及机床]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于遗传算法的声场重构测量优化方法被引量：1: 5; 作者许锋孙洁刘世杰; 机构中国刑事警察学院公安信息技术与情报学院中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室中国科学院机器人与智能制造创新研究院; 出处《计算机科学》 CSCD 北大核心 2020年第11期304-309,共6页; 基金国家科技重大专项(2017YFC0821004) 公安部技术研究计划(2016JSYJC59)。; 文摘海洋声信道参数空间场能够刻画水声信号在海洋中传播的空间分布规律,对水声通信位置选取、水下目标探测及隐身等具有重要指导意义。针对应用压缩感知重构声场时水下机器人测量路径的优化问题,在结合声场特点、压缩感知和水下机器人的运动特点的基础上,提出了一种基于遗传算法的测量优化方法,以提高压缩感知方法的重构精度。首先分析了声场重构中压缩感知测量矩阵的结构,然后结合水下机器人的运动能力限制,定义了遗传算法中适用于水下机器人测量的基因表达、生成方式以及适应度函数。仿真实验中以高斯随机点的旅行商问题和梳状测量路径为对照,结果表明所提方法能够明显提高声场重构的精度,且对不同采样率及不同分布声场的重构都能够保持更高的精度。; 关键词压缩感知遗传算法测量优化水下机器人声场重构; Keywords Compressive sensing Genetic algorithm(GA) Sampling optimization Underwater vehicle Acoustic field reconstruction; 分类号 TP249 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	运行时间周期化工业机器人模型迭代寻优NURBS轨迹插补	杨博涵邢燕好张佳张华良张建鹏	《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心	2024	1	在线阅读下载PDF 职称材料
2	通信时延约束下的多智能体系统动态事件触发编队方法	杨自钦夏长清刘玉奇金曦许驰	《控制工程》北大核心	2025	1	在线阅读下载PDF 职称材料
3	一种异物清除作业机器人机构的优化设计	王颂李锐海刘旭景凤仁刘爱华	《广东电力》	2021	2	在线阅读下载PDF 职称材料
4	基于可拓层次分析的机器人系统安全评价方法	刘旭王颂于洪鹏李志海	《组合机床与自动化加工技术》北大核心	2021	3	在线阅读下载PDF 职称材料
5	基于遗传算法的声场重构测量优化方法	许锋孙洁刘世杰	《计算机科学》 CSCD 北大核心	2020	1	在线阅读下载PDF 职称材料