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中大口径弹药物理量自动化测量系统的应用与研究 被引量：2
1
作者 毛明旭 于晓光 +2 位作者 陈涛 刘志强 赵学龙 《四川兵工学报》 CAS 2015年第5期112-114,共3页
介绍了一组中大口径弹药质量质心质偏及长度自动化测量系统的应用与研究,本套装备可实现多种型号、多种尺寸火工品的质量、质心、质偏、长度的自动化测量,详细介绍了本套装备的测量原理以及测量系统的设计;设备经实际应用检验,满足工艺... 介绍了一组中大口径弹药质量质心质偏及长度自动化测量系统的应用与研究,本套装备可实现多种型号、多种尺寸火工品的质量、质心、质偏、长度的自动化测量,详细介绍了本套装备的测量原理以及测量系统的设计;设备经实际应用检验,满足工艺要求,实现了无人化操作,提高了测量效率和测量精度,提高了本质安全度,降低了工人劳动强度,避免了火工品表面刮伤和火工品倾覆等危险事件的发生。 展开更多
关键词 中大口径 质心 质偏 质量 长度
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弹性磨具磨抛叶片叶尖圆角工艺研究
2
作者 田凤杰 齐子建 +1 位作者 张彦智 李论 《航空制造技术》 北大核心 2025年第4期76-82,共7页
为了实现航空发动机叶片叶尖圆角的自动化磨抛加工,进行了基于弹性磨具的微弧圆角磨抛加工研究,提出了一种可控性良好的叶尖微弧圆角加工方法。以聚酯纤维作为基体材料的弹性磨抛轮,在加工过程中,利用磨抛轮弹性变形的特点使涂附于基体... 为了实现航空发动机叶片叶尖圆角的自动化磨抛加工,进行了基于弹性磨具的微弧圆角磨抛加工研究,提出了一种可控性良好的叶尖微弧圆角加工方法。以聚酯纤维作为基体材料的弹性磨抛轮,在加工过程中,利用磨抛轮弹性变形的特点使涂附于基体表面的磨料将叶尖顶角磨抛加工成微小半径圆角。基于弹性接触理论与Preston去除理论,建立了磨抛轮与叶尖顶角加工状态下的理论接触模型和材料去除模型,采用Abaqus软件对模型进行了接触区域应力仿真分析,并对去除分布函数进行了仿真。理论证明,弹性磨抛轮与叶尖顶角通过自适应包络接触变形,在加工区域与磨抛轮之间形成“微面触切”,从而实现微小半径圆弧的圆角加工。进行了叶片叶尖顶角的圆角磨抛试验,对实现微小圆弧圆角加工的可行性与可控性进行了验证。结果表明,弹性磨抛轮的自适应包络变形使叶尖顶角加工接触区域形成圆弧状应力分布,涂附于基体上的磨料可以良好地磨抛去除,实现圆角加工。此加工方法实现了叶片叶尖微弧圆角的自动化加工,加工后的叶片尺寸精度高,表面质量一致性良好,表面粗糙度稳定在0.20~0.28μm之间,圆角半径大小变化稳定在16μm范围内。 展开更多
关键词 弹性磨抛 航空发动机叶片 叶尖 微弧圆角 工艺参数
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基于光诱导介电泳的微粒自动化操作实验研究 被引量：3
3
作者 王淑娥 曲艳丽 +2 位作者 董再励 周磊 刘柱 《微纳电子技术》 CAS 北大核心 2011年第2期132-137,共6页
采用等离子体增强化学气相沉积方法(PECVD)制备了氢化非晶硅(a-Si∶H)光电导薄膜,并利用双面胶技术封装ODEP芯片。构建了包括光投影模块和视频监控模块的ODEP自动化操作实验平台。以聚苯乙烯微粒为操作对象,进行微米尺度粒子的ODEP自动... 采用等离子体增强化学气相沉积方法(PECVD)制备了氢化非晶硅(a-Si∶H)光电导薄膜,并利用双面胶技术封装ODEP芯片。构建了包括光投影模块和视频监控模块的ODEP自动化操作实验平台。以聚苯乙烯微粒为操作对象,进行微米尺度粒子的ODEP自动化操作实验,并深入研究了交流电压、投射光颜色和光电极形状对微粒运动速度的影响。实验结果表明,在交流电压频率和投射光颜色相同的条件下,粒子的运动速度与交流电压的幅值成线性关系,施加的交流电压幅值越大,微粒的运动速度越大。在交流电压的幅值和频率相同的条件下,投射光为白色时,粒子的运动速度最大;投射光为蓝色时,粒子的运动速度最小。当投射光为白光,电压为20V,频率为20kHz时,10μm和20μm聚苯乙烯微粒的最大运动速度分别为143μm/s和158μm/s。 展开更多
关键词 光诱导介电泳 氢化非晶硅 光电导薄膜 自动化操作 ODEP芯片 虚拟电极
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基于动力学建模的农机路径跟踪鲁棒滑模控制算法研究
4
作者 葛志康 白晓平 +1 位作者 王卓 王枭雄 《农机化研究》 北大核心 2025年第8期1-9,共9页
为了解决无人农业车辆在复杂路面条件下作业时存在参数摄动、未知扰动而导致控制精度下降的问题,首先进行了农业轮式车辆侧向动力学分析,建立了考虑前视距离的车辆动力学模型;然后设计了一种基于系统未知参数边界条件的鲁棒滑模控制方法... 为了解决无人农业车辆在复杂路面条件下作业时存在参数摄动、未知扰动而导致控制精度下降的问题,首先进行了农业轮式车辆侧向动力学分析,建立了考虑前视距离的车辆动力学模型;然后设计了一种基于系统未知参数边界条件的鲁棒滑模控制方法,对系统参数大幅摄动、外部干扰和作业过程中的路面环境变化具有强鲁棒性,并且在实际应用时无需获取未知或难以测量的车辆动力学参数的精确值。田间试验结果表明:在路面条件发生突然变化的情况下,滑模控制方法的跟踪平均误差绝对值为0.1609 m,相对于状态反馈控制(State Feedback Control,SFC)方法提高了43.8%;跟踪误差绝对值极值为0.3650 m,相对于SFC控制方法提高了13.5%。在拖拉机以2.5 m/s的速度进行连续作业时,滑模控制方法跟踪平均误差绝对值为0.0980 m,最大偏差为0.2682 cm,标准差为0.1163,相比于SFC控制方法分别提升了34.80%、29.23%、40.27%,满足无人农业车辆在复杂环境下导航作业的实际需求。 展开更多
关键词 无人农机 路径跟踪 滑模控制 鲁棒性 动力学建模
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机器人楼梯环境重心自调整策略研究
5
作者 李宗奇 李艳杰 +1 位作者 卜春光 范晓亮 《沈阳理工大学学报》 2025年第3期16-23,共8页
针对移动机器人在楼梯环境中的运动稳定性问题,通过分析双摆臂移动机器人的运动学特性,建立相应的运动学模型。在此基础上,提出一种基于稳定锥模型和梯度搜索法相结合的重心自调整策略,能够根据机器人当前的姿态和环境条件实时优化质心... 针对移动机器人在楼梯环境中的运动稳定性问题,通过分析双摆臂移动机器人的运动学特性,建立相应的运动学模型。在此基础上,提出一种基于稳定锥模型和梯度搜索法相结合的重心自调整策略,能够根据机器人当前的姿态和环境条件实时优化质心位置,从而增强其在不同构型和复杂地形中的稳定性。Matlab与ROS联合仿真结果表明,在运动过程中重心调整策略能有效地调整质心位置,显著提高了机器人在楼梯环境中的稳定性,降低了倾覆风险。 展开更多
关键词 运动学仿真 稳定锥 重心自调整策略
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基于三维激光的地下矿爆破快速验收技术研究
6
作者 张宝金 荆洪迪 +3 位作者 刘莹莹 迟强 楚长青 张兴帆 《爆破》 北大核心 2025年第1期192-198,共7页
测量验收在采掘工程中起着监督和指导作用,然而传统地下矿的爆破验收流程与方法均难以满足现代生产需求,进而影响到地下矿山开采的效率和质量。为提升地下矿山测量验收工作效率,以眼前山铁矿-213 m水平巷道为研究对象,探讨了一种基于高... 测量验收在采掘工程中起着监督和指导作用,然而传统地下矿的爆破验收流程与方法均难以满足现代生产需求,进而影响到地下矿山开采的效率和质量。为提升地下矿山测量验收工作效率,以眼前山铁矿-213 m水平巷道为研究对象,探讨了一种基于高精度激光SLAM算法的新型测量验收方法,通过获取地下矿山开挖前后的巷道点云数据,为后续的数据分析与处理奠定基础。在数据处理过程中,采用点云去噪、ICP配准、点云分割和切片等一系列方法,建立了一套完整的地下矿山采掘工程测量验收流程。点云去噪技术能够有效去除数据中的噪声,提高数据的纯净度和可信度;ICP配准方法则通过迭代优化实现点云的精确对齐,确保了数据的高度一致性;点云分割和切片技术则为不规则爆堆体积的精准计算提供了有效的解决途径。基于本文研究成果,该方案显著提高了高精度激光SLAM测量验收方法的工作质量与效率,不仅能够为地下矿山开采过程中的施工质量提供保障,还为地下矿山爆破设计优化提供了重要的技术支撑。 展开更多
关键词 地下矿 爆破 验收 激光SLAM 点云
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基于层级引领与图匹配的UUV编队控制技术研究
7
作者 赵子皓 耿令波 张少泽 《舰船科学技术》 北大核心 2025年第5期173-178,共6页
UUV编队任务在水下协同控制领域具有重要意义,是多UUV协同作业的基础保障。传统的UUV编队控制方法主要基于领航-跟随法、虚拟结构法或一致性控制等方法,存在队形控制依赖特定领航者,或是依赖精确大地位置坐标的问题,缺乏鲁棒性和适应性... UUV编队任务在水下协同控制领域具有重要意义,是多UUV协同作业的基础保障。传统的UUV编队控制方法主要基于领航-跟随法、虚拟结构法或一致性控制等方法,存在队形控制依赖特定领航者,或是依赖精确大地位置坐标的问题,缺乏鲁棒性和适应性。因此,本文提出一种基于层级引领式的编队控制策略,群体内事先选定最高领航节点,并基于最短距离和最短通信时延标准招募最优邻居节点作为次一级领航节点,直至群体形成最终的引领关系图,采用节点图匹配的方式确定集群内个体的目标占位点,从而灵活地控制编队的形成与变化。通过仿真结果分析,所提方法可以在绝对位置信息拒止的条件下实现分布式编队控制,对低成本UUV编队场景的实践应用具有一定参考价值。 展开更多
关键词 编队控制 层级引领策略 群体共识 位置拒止 仿真分析
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从科学研究方法论看人工神经网络研究的发展 被引量：14
8
作者 梁艳春 聂义勇 《吉林大学学报（信息科学版）》 CAS 2002年第1期59-62,共4页
简要回顾了人工神经网络不平衡的发展史。从科学研究方法论出发 ,对人工神经网络的研究方法 ,以及决定其迅速发展与正常发展的因素等方面的问题进行了讨论分析 ,给出了若干结论。指出竞争是人工神经网络的理论得以生存和不断完善的重要... 简要回顾了人工神经网络不平衡的发展史。从科学研究方法论出发 ,对人工神经网络的研究方法 ,以及决定其迅速发展与正常发展的因素等方面的问题进行了讨论分析 ,给出了若干结论。指出竞争是人工神经网络的理论得以生存和不断完善的重要前提 ,成功是导致人工神经网络研究高潮的重要因素 。 展开更多
关键词 人工智能 神经网络 信息处理 科学方法论
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中大口径弹药自动装筒机器人关键技术研究 被引量：3
9
作者 毛明旭 于晓光 +1 位作者 徐志刚 宋琳琳 《四川兵工学报》 CAS 2015年第2期47-49,61,共4页
介绍了一种新型中大口径弹药自动装筒机器人,通过PLC自动控制,可实现多种型号、多种尺寸火工品的自动化装筒,详细介绍了机器人的系统构成以及工作原理;设备经实际应用检验,满足工艺要求,实现了无人化操作,提高了本质安全度,提高了装配效... 介绍了一种新型中大口径弹药自动装筒机器人,通过PLC自动控制,可实现多种型号、多种尺寸火工品的自动化装筒,详细介绍了机器人的系统构成以及工作原理;设备经实际应用检验,满足工艺要求,实现了无人化操作,提高了本质安全度,提高了装配效率,降低了工人劳动强度,避免了火工品表面刮伤和火工品的倾覆等危险事件的发生。 展开更多
关键词 装筒 中大口径 火工品 机器人 PLC
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科学手套箱灵巧臂遥科学任务规划研究
10
作者 李正 刘晓源 +2 位作者 王紫阳 张骁 李俊麟 《航天控制》 CSCD 北大核心 2023年第5期62-67,共6页
结合我国空间应用信息系统特点及空间站建设,为空间机器人的遥科学任务提出一种基于时间流事件的脚本任务规划方法。设计机器人语言描述空间机器人执行的任务,通过遥编程方式进行预仿真验证并将验证后正确的脚本任务块通过IP隧道上行到... 结合我国空间应用信息系统特点及空间站建设,为空间机器人的遥科学任务提出一种基于时间流事件的脚本任务规划方法。设计机器人语言描述空间机器人执行的任务,通过遥编程方式进行预仿真验证并将验证后正确的脚本任务块通过IP隧道上行到空间机器人控制系统,采用可编程事件表时间驱动机制,实现空间机器人在轨自主任务执行。该方法可减少天地实时交互控制指令,避免天地通信时延问题。在空间站实验柜灵巧臂科学实验中开展仿真推演任务,满足我国空间机器人遥操作应用需求。 展开更多
关键词 空间机器人 遥科学 遥操作 机器人控制 空间站
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机器人磨抛复杂曲面加工轨迹对表面质量的影响研究 被引量：1
11
作者 田凤杰 张彦智 +1 位作者 朱光 齐子建 《航空制造技术》 CSCD 北大核心 2024年第5期60-65,共6页
为了探究不同加工轨迹及其排布对工件磨抛加工表面质量的影响,本文进行了机器人磨抛轨迹对工件表面质量影响规律的研究。基于Preston去除方程和Hertz接触理论建立了砂带磨抛加工材料去除深度模型,分析了表面残留纹理的生成机理。以曲面... 为了探究不同加工轨迹及其排布对工件磨抛加工表面质量的影响,本文进行了机器人磨抛轨迹对工件表面质量影响规律的研究。基于Preston去除方程和Hertz接触理论建立了砂带磨抛加工材料去除深度模型,分析了表面残留纹理的生成机理。以曲面航空发动机叶片为试验样件,利用自行搭建的机器人磨抛系统,分别使用等距轨迹、摆线轨迹进行加工试验,分析材料去除效果及表面纹理情况。试验结果表明,采用传统直线加工的等距轨迹于搭接处产生条带状纹理;摆线因其多方向性的加工动作,均化了表面纹理,提高了加工表面一致性。 展开更多
关键词 机器人磨抛 复杂曲面 加工轨迹 摆线轨迹 表面质量
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深海AUV无动力垂直下潜运动特性研究 被引量：1
12
作者 王宁 谷海涛 +2 位作者 高浩 冯萌萌 邢林 《舰船科学技术》 北大核心 2024年第6期104-111,共8页
深海AUV(自主水下机器人)采用无动力下潜方式能有效节约能源,但是水平或小纵倾角姿态下潜用时较长,水平偏移大。为提高下潜速度,减小下潜偏移距离,对AUV无动力垂直下潜过程进行研究。使用四元数代替欧拉角得到AUV运动方程,并加入洋流和... 深海AUV(自主水下机器人)采用无动力下潜方式能有效节约能源,但是水平或小纵倾角姿态下潜用时较长,水平偏移大。为提高下潜速度,减小下潜偏移距离,对AUV无动力垂直下潜过程进行研究。使用四元数代替欧拉角得到AUV运动方程,并加入洋流和浮力数学模型,通过Simulink仿真模块建立AUV垂直下潜运动仿真方法,解决垂直下潜产生的姿态角解算奇异性问题。通过设置不同仿真工况,得到AUV垂直下潜运动状态量受负浮力、重浮心距离、舵角、初始纵倾角及环境扰动力的作用规律。结果表明,AUV采用垂直下潜方式,可实现较大的下潜速度,同时减小水平偏移距离;洋流扰动是垂直下潜运动产生水平偏移的主要原因;下潜深度6000 m时,浮力变化扰动导致末端下潜速度减小30%,下潜时间增加21%。 展开更多
关键词 深海AUV 垂直下潜 运动仿真 四元数
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基于上下文感知的强化学习AUV控制器研究 被引量：1
13
作者 徐春晖 徐德胜 +1 位作者 周仕昊 杨士霖 《舰船科学技术》 北大核心 2024年第11期108-114,共7页
为了提升基于强化学习的自主水下航行器(Autonomous Underwater vehicle,AUV)控制器在复杂海况中对环境干扰的鲁棒性,设计一种利用上下文信息进行环境感知的强化学习控制器。结合水下机器人运动学及动力学方程对深度跟踪任务进行建模,... 为了提升基于强化学习的自主水下航行器(Autonomous Underwater vehicle,AUV)控制器在复杂海况中对环境干扰的鲁棒性,设计一种利用上下文信息进行环境感知的强化学习控制器。结合水下机器人运动学及动力学方程对深度跟踪任务进行建模,构建了基于PPO-clip算法的深度控制器,并在算法中融入了上下文变量和域随机化方法。在仿真环境中分别进行海流干扰、暗涌干扰以及两者共同干扰环境的深度跟踪任务,仿真结果表明,本文提出的方法对强化学习控制器的抗干扰能力有明显的提升,在多种环境干扰下更精准地完成深度跟踪任务。 展开更多
关键词 AUV 深度控制 强化学习 上下文感知
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导弹总装自动对接平台设计与研究 被引量：9
14
作者 王丙戌 徐志刚 +1 位作者 王军义 王亚军 《现代防御技术》 北大核心 2016年第6期135-141,147,共8页
提出了导弹舱段的自动对接系统。该自动对接系统利用舱段调整机构及基于激光测距传感器测量的位姿测量系统来实现舱段的自动对接。针对调整机构的结构进行了运动学分析,得到其运动学模型及逆运动学解。另外研究对接过程机构设计方法,建... 提出了导弹舱段的自动对接系统。该自动对接系统利用舱段调整机构及基于激光测距传感器测量的位姿测量系统来实现舱段的自动对接。针对调整机构的结构进行了运动学分析,得到其运动学模型及逆运动学解。另外研究对接过程机构设计方法,建立自动对接系统的误差模型,对其调整误差进行分析与研究,并进行仿真来验证设计方法的正确性。 展开更多
关键词 导弹总装 调整机构 激光测距传感器 位姿自动调整 误差分配 对接
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《太赫兹科学与电子信息学报》2024年第12期专栏征稿主题:太赫兹成像感知技术
15
作者 祁峰 《太赫兹科学与电子信息学报》 2024年第6期I0009-I0009,共1页
成像是人类认识世界最直接的方式,太赫兹波作为最后一个被开发的电磁波段,为科学探索和工业应用提供了新的视野,其包含的物质指纹,可作为分子级的识别手段。受限于波长的物理尺度,其成像分辨率距离人们的期望还有一定距离;太赫兹光谱传... 成像是人类认识世界最直接的方式,太赫兹波作为最后一个被开发的电磁波段,为科学探索和工业应用提供了新的视野,其包含的物质指纹,可作为分子级的识别手段。受限于波长的物理尺度,其成像分辨率距离人们的期望还有一定距离;太赫兹光谱传递了什么信息、该如何应用,仍需要深入探索。本专题拟对此进行探讨。 展开更多
关键词 太赫兹光谱 太赫兹成像 感知技术 成像分辨率 分子级 太赫兹波 科学探索 电磁波
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柔性变形翼结构设计、建模与分析研究进展
16
作者 李琦 杨宇 +4 位作者 王志刚 崔龙 张峰 王宏伟 邓扬晨 《航空科学技术》 2024年第6期1-11,共11页
未来飞行器设计将面临空域、速域不断扩大、任务适应性要求不断提高的严峻挑战,变体飞行器可为提高飞行性能、扩大飞行包线提供新思路与新方法。采用柔性蒙皮配合相应的支撑结构成为克服传统变体飞行器缺点的主要解决方案。本文首先综... 未来飞行器设计将面临空域、速域不断扩大、任务适应性要求不断提高的严峻挑战,变体飞行器可为提高飞行性能、扩大飞行包线提供新思路与新方法。采用柔性蒙皮配合相应的支撑结构成为克服传统变体飞行器缺点的主要解决方案。本文首先综述了柔性蒙皮、蜂窝支撑结构、新型智能材料在变体飞行器设计中的研究现状,然后对现有文献中柔性变形翼结构设计、建模与分析方法进行讨论。最后提出现有柔性变形翼结构设计、建模与分析方法存在的问题,以及未来可能的研究方向。 展开更多
关键词 变体飞行器 柔性蒙皮 建模分析 支撑结构 智能材料
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精密磨抛加工机器人自主重力补偿方法研究 被引量：1
17
作者 祁若龙 邵健铎 李论 《沈阳建筑大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2024年第1期158-166,共9页
目的 针对工业机器人磨抛加工过程需消除不同位姿条件下重力矢量对末端力感知的影响,提出一种重力补偿算法,从而精确控制三维磨削力。方法 借助安装在机器人末端的六维力传感器,读取机器人多个随机位姿下实时力和力矩信息,并基于卡尔曼... 目的 针对工业机器人磨抛加工过程需消除不同位姿条件下重力矢量对末端力感知的影响,提出一种重力补偿算法,从而精确控制三维磨削力。方法 借助安装在机器人末端的六维力传感器,读取机器人多个随机位姿下实时力和力矩信息,并基于卡尔曼滤波对传感器信息进行有效降噪;通过线性拟合算法对降噪后数据开展数值分析,计算出传感器误差、机器人世界坐标系偏移、末端负载重心大小及重心坐标等参数;根据以上参数并结合机器人当前姿态来实时消除负载重力影响。结果 采用笔者所提算法对同样静态条件下的机器人进行重力补偿,补偿后的重力影响产生的各方向力均近似为0,偏差小于0.1 N。结论 笔者所提出的算法充分考虑了重力补偿参数之间的耦合作用,能够消除重力影响,精确测量出机械臂末端六维力传感器受到的外力以及外力矩。 展开更多
关键词 六维力传感器 工业机器人 重力补偿 系统标定
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一种动力电池自动放电与拆解回收系统研究 被引量：4
18
作者 张育民 黄敦新 《科学技术创新》 2019年第1期165-166,共2页
随着新能源电动汽车市场的快速发展,可以判断动力电池报废量亦将日益增多,在对动力电池进行回收前,必须先对其进行放电,以保证安全性。本文研究了一种基于物理放电式动力电池自动放电、拆解回收系统及控制方法,系统包括放电系统和拆解... 随着新能源电动汽车市场的快速发展,可以判断动力电池报废量亦将日益增多,在对动力电池进行回收前,必须先对其进行放电,以保证安全性。本文研究了一种基于物理放电式动力电池自动放电、拆解回收系统及控制方法,系统包括放电系统和拆解回收系统两部分,通过该系统进行动力电池的回收,具有安全、高效、自动化程度高等优点,具备一定的推广价值。 展开更多
关键词 动力电池 放电 安全 拆解 回收
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复杂曲面机器人砂带磨抛材料去除深度预测模型及试验研究
19
作者 蔡鸣 朱光 +3 位作者 李论 赵吉宾 王奔 王正佳 《航空制造技术》 CSCD 北大核心 2024年第18期100-107,共8页
针对复杂曲面零件的磨抛过程中曲率半径对机器人砂带磨抛加工中型面精度的影响,开展基于多曲率半径镍基高温合金的机器人磨抛加工试验研究。主要探究不同曲率半径的试验件的磨抛加工性,对不同曲率半径的镍基高温合金试验件进行砂带磨抛... 针对复杂曲面零件的磨抛过程中曲率半径对机器人砂带磨抛加工中型面精度的影响,开展基于多曲率半径镍基高温合金的机器人磨抛加工试验研究。主要探究不同曲率半径的试验件的磨抛加工性,对不同曲率半径的镍基高温合金试验件进行砂带磨抛加工设置相应的砂带粒度和磨抛工艺参数,采集试验件的材料去除深度,并对试验结果进行研究分析。试验结果表明,曲率半径的变化对材料去除深度存在着一定的影响,在曲率半径由大到小的变化中,材料去除深度也随之增加,即材料去除深度与曲率半径呈负相关关系。基于多元非线性回归模型提出关于砂带粒度、进给速度、接触力、工件曲率半径等影响因素的机器人砂带磨抛材料去除深度预测模型,模型的平均预测误差为1.45μm,准确率达到91.04%,预测误差区间为–5.34~4.57μm,并对预测模型进行显著性检验,表明该预测模型可为实际机器人砂带磨抛加工前期工艺参数设计提供重要的理论支持。 展开更多
关键词 复杂曲面 砂带磨抛 曲率半径 摩抛接触力 材料去除深度
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基于导纳算法的管道机械双臂螺栓装配研究 被引量：1
20
作者 殷云彬 张悦 卜春光 《信息技术与信息化》 2024年第5期46-49,共4页
为解决煤矿井下巷道管道安装中的法兰光孔螺栓连接问题,针对双机械臂提出一种基于导纳算法的螺栓螺母紧固控制器。首先,采用ATI力传感器实时感知机械臂与环境接触时的力;其次,用UR机械臂搭建实验系统,利用双机械臂模拟螺栓螺母的装配过... 为解决煤矿井下巷道管道安装中的法兰光孔螺栓连接问题,针对双机械臂提出一种基于导纳算法的螺栓螺母紧固控制器。首先,采用ATI力传感器实时感知机械臂与环境接触时的力;其次,用UR机械臂搭建实验系统,利用双机械臂模拟螺栓螺母的装配过程;最后,在实验系统中应用导纳控制算法,实现实时监测机械臂与环境之间的接触力,并相应调整机械臂的位置以减少接触力,从而有效保护了工件和传感器,验证了柔顺控制算法在螺栓拧紧过程中的有效性。 展开更多
关键词 双机械臂 力反馈 柔顺控制 导纳控制 位置控制
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