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多足步行机器人研究状况及展望
被引量：
15
1
作者
黄俊军
葛世荣
曹为
《机床与液压》
北大核心
2008年第5期187-191,共5页
分析了国内外多足步行机器人的研究现状,并给出了多足步行机器人存在的问题,展望了多足步行机器人的发展方向。
关键词
多足步行机器人
群体协作
可重组
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职称材料
3-UCR并联机构的瞬态运动学研究
被引量：
5
2
作者
程刚
葛世荣
蒋世磊
《光学精密工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008年第1期108-113,共6页
基于反螺旋理论与虚拟机构法对一种特殊3-UCR并联机构的瞬态运动特性进行了分析。利用支链与动平台的一阶影响系数矩阵之间的关系,建立了此并联机构在螺旋坐标系下的瞬态运动数学模型,得出了一阶影响系数矩阵只与机构输入参数和机构构...
基于反螺旋理论与虚拟机构法对一种特殊3-UCR并联机构的瞬态运动特性进行了分析。利用支链与动平台的一阶影响系数矩阵之间的关系,建立了此并联机构在螺旋坐标系下的瞬态运动数学模型,得出了一阶影响系数矩阵只与机构输入参数和机构构型有关的结论。提出的建模方法同样适用于其它欠自由度并联机构的瞬态运动特性分析,运用该数学模型,可得到任意瞬态的螺旋系节距。分析表明,该机构具有两转动一平动的瞬态运动特性,并利用动静平台平行位姿时的具体数值实例,验证了上述分析结果。
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关键词
并联机构
反螺旋理论
虚拟机构法
瞬态运动
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职称材料
题名
多足步行机器人研究状况及展望
被引量：
15
1
作者
黄俊军
葛世荣
曹为
机构
中国矿业大学可靠性与救灾机器人研究所
出处
《机床与液压》
北大核心
2008年第5期187-191,共5页
基金
国家"863"项目(编号:2006AA004Z208)
文摘
分析了国内外多足步行机器人的研究现状,并给出了多足步行机器人存在的问题,展望了多足步行机器人的发展方向。
关键词
多足步行机器人
群体协作
可重组
Keywords
Multi-feet walk robots
Community cooperation
reorganize
分类号
TH122 [机械工程—机械设计及理论]
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职称材料
题名
3-UCR并联机构的瞬态运动学研究
被引量：
5
2
作者
程刚
葛世荣
蒋世磊
机构
中国矿业大学可靠性与救灾机器人研究所
中国
科学院光电技术
研究所
出处
《光学精密工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008年第1期108-113,共6页
基金
国家863高技术计划资助项目(No.2006AA04Z208)
文摘
基于反螺旋理论与虚拟机构法对一种特殊3-UCR并联机构的瞬态运动特性进行了分析。利用支链与动平台的一阶影响系数矩阵之间的关系,建立了此并联机构在螺旋坐标系下的瞬态运动数学模型,得出了一阶影响系数矩阵只与机构输入参数和机构构型有关的结论。提出的建模方法同样适用于其它欠自由度并联机构的瞬态运动特性分析,运用该数学模型,可得到任意瞬态的螺旋系节距。分析表明,该机构具有两转动一平动的瞬态运动特性,并利用动静平台平行位姿时的具体数值实例,验证了上述分析结果。
关键词
并联机构
反螺旋理论
虚拟机构法
瞬态运动
Keywords
parallel manipulator
principal screw theory
imaginary mechanism method
transient mo- tion
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
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1
多足步行机器人研究状况及展望
黄俊军
葛世荣
曹为
《机床与液压》
北大核心
2008
15
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职称材料
2
3-UCR并联机构的瞬态运动学研究
程刚
葛世荣
蒋世磊
《光学精密工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008
5
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