-
题名六轮月球探测机器人质心域分析及摇臂优化
被引量：1
- 1
-
-
作者
赵建伟
高培源
陈占营
翟国栋
张剑铭
谢广明
-
机构
中国矿业大学(北京)机电与信息工程学院矿山机器人中心实验室
北京大学工学院
-
出处
《兵工自动化》
2015年第5期66-69,共4页
-
基金
中国博士后科学基金(2012M510424)
中央高校基金科研业务费专项基金项目(800015FH)
-
文摘
针对月球探测机器人在崎岖不平的月面上行驶时,其质心位置影响着抗倾翻以及越障等性能,对六轮月球探测机器人质心域分析及摇臂优化。简要分析探测机器人部件,运用坐标转换推导出在任意运动位置时质心域的计算公式,在此基础上对探测机器人进行样例分析,得到质心矢量的模关于摇臂转角的变化曲线,获得两侧摇臂转角与质心矢量的模的变化规律,并对摇臂尺寸进行优化。结果表明:探测机器人的质心域为一平面区域,当l3+l4为定值且l3:l4=2:1时,其车体抗干扰性能最强。
-
关键词
月球探测机器人
质心域
位置矢量
质心矢量的模
优化
-
Keywords
lunar robot
centroid domain
position vector
centroid vector mode
optimization
-
分类号
TP242.3
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-
-
题名智能助老服务机器人开闭环控制
被引量：1
- 2
-
-
作者
赵建伟
李国晗
唐兵
王洪燕
-
机构
中国矿业大学(北京)机电与信息工程学院矿山机器人中心实验室
-
出处
《兵工自动化》
2015年第5期81-83,共3页
-
文摘
针对助老服务机器人在服务以及娱乐老人任务中的重要性,介绍一种智能助老服务机器人。简要介绍智能助老服务机器人的总体结构设计,开、闭环控制系统的结构以及性能特点,详细研究以PID算法为核心的闭环控制,通过仿真设计P,I,D参数,使智能助老服务机器人能够得到精确控制。并以该机器人为实验对象,进行多次实验对比。实验结果表明:智能助老服务机器人的PID闭环控制系统能保证机器人在复杂环境下工作的精确性,广泛应用于外界环境复杂、对精度要求较高的场合,其助老服务明显优于开环控制系统。
-
关键词
机器人
开环
闭环
PID
对比研究
-
Keywords
robot
open loop
closed loop
PID
comparative study
-
分类号
TP242.6
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-
-
题名基于Arduino的智能小车的控制系统设计
被引量：14
- 3
-
-
作者
赵建伟
班钰
王义
王朝
王富勇
谢广明
-
机构
中国矿业大学(北京)机电与信息工程学院矿山机器人中心实验室
北京大学工学院
-
出处
《兵工自动化》
2015年第5期74-76,96,共4页
-
基金
中国博士后科学基金(2012M510424)
中央高校基金科研业务费专项基金项目(800015FH)
-
文摘
为进一步提高智能小车的性能,设计一种基于Arduino的智能小车的控制系统。该系统硬件部分由6个模块组成,并对各模块的核心控制板和关键模块进行对比和选择;软件部分采用手机端的应用程序进行控制,实现了人体感知、自主避障和人机交互等功能。分析结果表明:该系统开发成本低、易于推广、适用于教育、家庭等多种场合。
-
关键词
ARDUINO
人体感知
自主避障
人机交互
-
Keywords
Arduino
human perception
autonomous obstacle avoidance
human-computer interaction
-
分类号
TP242.6
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-
