基于离线强化学习的四旋翼飞行器姿态控制

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作者 郝禹哲 王振雷 +1 位作者 王昕 刘天波 《控制工程》 北大核心 2025年第8期1395-1404,共10页

针对四旋翼飞行器的姿态控制与目标导航问题,提出了一种基于离线强化学习的控制和目标导航算法。首先,对TD3BC(twin delayed deep deterministic behavioral cloning)算法进行改进,以变分自编码器抽样动作的Q值作为基准,只将数据集中具... 针对四旋翼飞行器的姿态控制与目标导航问题,提出了一种基于离线强化学习的控制和目标导航算法。首先,对TD3BC(twin delayed deep deterministic behavioral cloning)算法进行改进,以变分自编码器抽样动作的Q值作为基准,只将数据集中具有较高Q值的动作作为约束添加到策略网络的损失函数中,降低了行为克隆项的约束强度,避免了低质量数据训练导致最优动作偏移。然后,基于Mujoco仿真平台构建了四旋翼飞行器的仿真环境,实现离线条件下Q网络与策略网络的训练,并对比了3种强化学习算法在姿态控制和目标导航任务下的效果。仿真结果表明,所提出的算法不仅能够有效地控制飞行器的姿态,还能用较短的飞行轨迹达到导航目标,具有较好的故障容错能力。 展开更多

关键词 四旋翼飞行器 离线强化学习 外延误差 姿态控制

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法兰密封系统应力松弛有限元分析 被引量：3

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作者 胥晓东 石强 +1 位作者 张兆宽 王威强 《压力容器》 2013年第4期23-28,共6页

采用拉伸应力松弛试验方法,试验测得35CrMoA和40MnB两种螺栓材料在400℃条件下的应力松弛数据。利用有限元分析软件ANSYS,以浮头式换热器管箱法兰为具体的分析对象,将螺栓、法兰和垫片作为一个完整的系统,分析研究了法兰密封系统在非线... 采用拉伸应力松弛试验方法,试验测得35CrMoA和40MnB两种螺栓材料在400℃条件下的应力松弛数据。利用有限元分析软件ANSYS,以浮头式换热器管箱法兰为具体的分析对象,将螺栓、法兰和垫片作为一个完整的系统,分析研究了法兰密封系统在非线性条件下的应力松弛发展情况。 展开更多

关键词 浮头式换热器 法兰密封系统 应力松弛 有限元分析

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CT6-5B硫磺回收尾气加氢催化剂在济南炼油厂的应用 被引量：2

3

作者 于良波 叶茂昌 《石油与天然气化工》 CAS CSCD 北大核心 2001年第2期69-72,共4页

CT6 - 5B硫磺回收尾气加氢催化剂首次在济南炼油厂还原吸收法尾气处理工艺 (SSR)装置上使用。在采用直接向尾气中注入瓦斯或氢气的方式代替SCOT工艺的在线燃烧炉 ,加氢反应器入口温度比较低的情况下 ,CT6 - 5B催化剂仍保持良好的加氢及... CT6 - 5B硫磺回收尾气加氢催化剂首次在济南炼油厂还原吸收法尾气处理工艺 (SSR)装置上使用。在采用直接向尾气中注入瓦斯或氢气的方式代替SCOT工艺的在线燃烧炉 ,加氢反应器入口温度比较低的情况下 ,CT6 - 5B催化剂仍保持良好的加氢及水解反应活性 ,胺液再生部分的能耗也较低 ;装置运行一年来没有出现急冷塔积硫、胺液发泡或SO2 击穿等问题。 展开更多

关键词 炼油 硫磺回收 尾气处理 加氢催化剂 床层 温升 应用

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采用近红外漫反射光谱表征聚丙烯树脂的平均相对分子质量 被引量：14

4

作者 吴艳萍 袁洪福 +2 位作者 陆婉珍 李国梁 王萍 《石油学报（石油加工）》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第5期86-91,共6页

参照凝胶色谱法(GPC),采用傅立叶变换近红外光谱仪(FT-NIR)测定聚丙烯树脂粉料和粒料的近红外漫反射光谱(NIR)。采用一阶导数、二阶导数、多元闪射校正(MSC)等方法进行光谱预处理,并用局部权重回归(LWR)和偏最小二乘法(PLS)建立平均相... 参照凝胶色谱法(GPC),采用傅立叶变换近红外光谱仪(FT-NIR)测定聚丙烯树脂粉料和粒料的近红外漫反射光谱(NIR)。采用一阶导数、二阶导数、多元闪射校正(MSC)等方法进行光谱预处理,并用局部权重回归(LWR)和偏最小二乘法(PLS)建立平均相对分子质量(和)的校正模型。t检验的结果表明,NIR法与GPC法的测定结果无显著差异,NIR法具有准确、快速、低毒和低成本等优点。 展开更多

关键词 近红外漫反射光谱 表征 聚丙烯树脂 平均相对分子质量 局部权重回归 偏最小二乘法 二阶导数

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近红外光谱快速测定轻质油品馏程及蒸气压 被引量：10

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作者 吴艳萍 李国梁 +1 位作者 陆婉珍 杨晶 《石油炼制与化工》 CAS CSCD 北大核心 2002年第5期57-61,共5页

研究了近红外光谱测定汽油、溶剂油和煤油等轻质油品的馏程、蒸气压的方法。在济南炼油厂1年来的生产控制分析结果表明,该方法的精度和重复性均满足标准分析方法的要求,具有快速、准确等优点,值得推广。

关键词 近红外光谱 快速测定 轻质 馏程 蒸汽压 汽油料 溶剂汽油 燃油

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液态丙烯脱硫装置的效能评价 被引量：7

6

作者 朱晓军 朱建华 +3 位作者 吕亮功 吴艳萍 王明恒 杜勇 《石油化工》 CAS CSCD 北大核心 2004年第9期875-879,共5页

利用自行建立的液态丙烯中硫化物形态鉴定及含量分析方法,对中国石油化工股份有限公司济南分公司的丙烯精制装置进行了脱硫效能评价。结果表明,脱硫塔能有效脱除液态丙烯中的COS和H2S,但对丙烯中的硫醚基本没有转化脱除能力。通过对装... 利用自行建立的液态丙烯中硫化物形态鉴定及含量分析方法,对中国石油化工股份有限公司济南分公司的丙烯精制装置进行了脱硫效能评价。结果表明,脱硫塔能有效脱除液态丙烯中的COS和H2S,但对丙烯中的硫醚基本没有转化脱除能力。通过对装置标定数据的分析,发现丙烯聚合装置进料中所含的微量硫醚源于COS水解过程发生的副反应,并对此副反应的反应方程式及其机理进行了推测,结果与测定结果相吻合。 展开更多

关键词 液态丙烯 硫化物 脱硫 标定

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三层搅拌式反应釜内部气液流动特性研究 被引量：9

7

作者 胡效东 张德新 +2 位作者 姜蓉 武增辉 田强 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2016年第2期396-403,共8页

选用Euler-Euler多相流模型和群体平衡模型,采用多重参考系(multi-reference frame,MRF)方法,分析2KSX(四宽叶旋桨搅拌器)+抛物线圆盘涡轮(parabolic disc turbine,PDT)三层搅拌器反应器内部流场和气液两相分布特性,计算反应器内整体和... 选用Euler-Euler多相流模型和群体平衡模型,采用多重参考系(multi-reference frame,MRF)方法,分析2KSX(四宽叶旋桨搅拌器)+抛物线圆盘涡轮(parabolic disc turbine,PDT)三层搅拌器反应器内部流场和气液两相分布特性,计算反应器内整体和局部气含率的分布。得出结论:搅拌反应器内上层和中层搅拌桨产生轴向流动,下层搅拌桨产生径向流动,并且和反应器内壁的共同作用下形成一个循环变化的流动;利用宽叶旋浆搅拌器的轴向驱动,及抛物线圆盘涡轮搅拌器的径向驱动作用,提高搅拌反应器的气含率,使其局部气含率的分布较为均匀;搅拌反应器内部的气含率随着搅拌时间的延长而增加,当搅拌26 s之后,内部的气含率基本不再变化,延长搅拌时间并不能增加内部的气含率。 展开更多

关键词 搅拌式反应器 MRF 欧拉模型 CFD

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直馏石脑油中氯的分析研究 被引量：22

8

作者 温瑞梅 《石油炼制与化工》 CAS CSCD 北大核心 2006年第4期55-59,共5页

对济南分公司直馏石脑油中氯的来源、存在形态、分布规律及危害作了分析和研究。结果表明,直馏石脑油中氯来源于原油中的无机氯化物和采油助剂中的油溶性有机氯化物,以混合有机氯化物为主;氯的分布情况随原油种类及性质的变化有所变化... 对济南分公司直馏石脑油中氯的来源、存在形态、分布规律及危害作了分析和研究。结果表明,直馏石脑油中氯来源于原油中的无机氯化物和采油助剂中的油溶性有机氯化物,以混合有机氯化物为主;氯的分布情况随原油种类及性质的变化有所变化。在石脑油加工过程中,氯会对生产设备和管线产生腐蚀和堵塞,影响催化剂的性能。目前主要采用催化加氢技术脱除有机氯化物,结合无机氯吸附脱除技术,可以减少氯化物的不良影响。 展开更多

关键词 氯 来源 分布 脱除

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加降凝剂轻柴油的抗蜡沉积试验 被引量：1

9

作者 史英君 索跃东 +1 位作者 潘强 张百军 《石油炼制与化工》 CAS CSCD 北大核心 2007年第2期61-64,共4页

通过大量低温储存试验，筛选出一种具有降低冷滤点和抗蜡沉积的复合降凝剂。在中国石油化工股份公司济南分公司生产的0号轻柴油中加入750～1000μg／g该复合降凝剂，可使0号轻柴油的冷滤点达到-10号轻柴油的标准，并改善了蜡沉积分层的... 通过大量低温储存试验，筛选出一种具有降低冷滤点和抗蜡沉积的复合降凝剂。在中国石油化工股份公司济南分公司生产的0号轻柴油中加入750～1000μg／g该复合降凝剂，可使0号轻柴油的冷滤点达到-10号轻柴油的标准，并改善了蜡沉积分层的现象。 展开更多

关键词 轻柴油 降凝剂 冷滤点 蜡沉积

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制备条件对Ag/ZSM-5催化剂CH_4-SCR脱硝性能的影响 被引量：4

10

作者 魏波 张相俊 +4 位作者 李思漩 迟姚玲 王虹 李翠清 宋永吉 《现代化工》 CAS CSCD 北大核心 2018年第7期103-106,108,共5页

利用浸渍法制备了Ag/ZSM-5催化剂,并通过XRD、NH_3-TPD和NO-TPD等手段对Ag/ZSM-5催化剂进行表征,考察了焙烧气氛、焙烧温度对催化剂催化性能的影响。结果表明,焙烧气氛影响Ag/ZSM-5催化剂上Ag物种的形态、催化剂酸量和对NO的吸脱附性能... 利用浸渍法制备了Ag/ZSM-5催化剂,并通过XRD、NH_3-TPD和NO-TPD等手段对Ag/ZSM-5催化剂进行表征,考察了焙烧气氛、焙烧温度对催化剂催化性能的影响。结果表明,焙烧气氛影响Ag/ZSM-5催化剂上Ag物种的形态、催化剂酸量和对NO的吸脱附性能;焙烧温度影响催化剂的酸性、酸量,也影响催化剂对NO的吸脱附性能;氮气气氛、800℃焙烧的催化剂CH_4-SCR脱硝活性较好,350℃时NO转化率达到最大,为42%。 展开更多

关键词 AG ZSM-5 CH4 NO 选择性还原

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气体分馏装置技术改造

11

作者 邵建海 刘加伟 胡伟 《现代化工》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第4期52-54,共3页

中国石化济南分公司气分车间第2套气体分馏装置精馏塔顶冷凝系统冷却效果较差,脱丙烷塔和脱丙烯塔顶馏分经冷凝后温度仍较高,从而制约装置处理量的提高。为此对气体分馏装置塔顶冷凝器系统、机泵系统、精馏塔塔底加热系统等进行了技术改... 中国石化济南分公司气分车间第2套气体分馏装置精馏塔顶冷凝系统冷却效果较差,脱丙烷塔和脱丙烯塔顶馏分经冷凝后温度仍较高,从而制约装置处理量的提高。为此对气体分馏装置塔顶冷凝器系统、机泵系统、精馏塔塔底加热系统等进行了技术改造,改造后装置加工能力由15万t/a提高到20万t/a,装置能耗降低11.28%,年节约费用1614万元以上。 展开更多

关键词 气体分馏装置 技术改造 处理量 能耗

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RFCC汽油氨水液-液脱臭法

12

作者 史英君 《石油炼制与化工》 CAS CSCD 北大核心 2009年第11期16-19,共4页

提出了一种重油催化裂化(RFCC)汽油氨水液液脱臭新方法。以中国石化济南分公司RFCC汽油为原料,在常温、常压、以26%～28%的氨水为溶剂、在油中加入B32助剂10μg/g(占汽油)、在氨水中加入C32催化剂15μg/g(占汽油)、氨水用量为0.6%(占汽... 提出了一种重油催化裂化(RFCC)汽油氨水液液脱臭新方法。以中国石化济南分公司RFCC汽油为原料,在常温、常压、以26%～28%的氨水为溶剂、在油中加入B32助剂10μg/g(占汽油)、在氨水中加入C32催化剂15μg/g(占汽油)、氨水用量为0.6%(占汽油质量分数)、沉降时间约为5 h的条件下可使催化裂化汽油的博士试验合格,并且对汽油其它指标无不良影响。氨水液-液脱臭法的最大优点为原料油不需要进行预碱洗,且操作费用低廉,氨水可回收利用。 展开更多

关键词 RFCC 汽油 硫醇硫 催化剂 氨水 脱臭

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柴油抗蜡沉积剂筛选试验

13

作者 史英君 《石油炼制与化工》 CAS CSCD 北大核心 2008年第5期45-49,共5页

针对加剂轻柴油在储运过程中普遍存在蜡沉积现象导致冷滤点分布不匀而影响使用的问题,以中石化济南分公司0号轻柴油为原料,以国产降凝剂与助剂为添加剂,进行了抗蜡沉积剂的筛选试验。通过低温储存试验,筛选出一种具有抗蜡沉积作用的助剂... 针对加剂轻柴油在储运过程中普遍存在蜡沉积现象导致冷滤点分布不匀而影响使用的问题,以中石化济南分公司0号轻柴油为原料,以国产降凝剂与助剂为添加剂,进行了抗蜡沉积剂的筛选试验。通过低温储存试验,筛选出一种具有抗蜡沉积作用的助剂,将其与降凝剂调配成复合降凝剂,可抑制加剂轻柴油的蜡沉积。通过变温储存试验可知,采用搅拌与倒罐的措施可使复合降凝剂的抗蜡沉积能力完全恢复。 展开更多

关键词 轻柴油 降凝剂 添加剂 蜡沉积

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臭氧—BAC工艺用于炼油污水深度处理的中试研究 被引量：4

14

作者 张大鹏 刘辉 +5 位作者 谢丽 林殿滨 桂新安 刘鸣燕 李晖 叶方清 《工业水处理》 CAS CSCD 北大核心 2013年第12期49-51,共3页

针对某炼油污水深度处理进行了中试研究,分析了臭氧、生物活性炭(BAC)的作用。研究结果表明,二级生化后污水中仍含有较高浓度的难降解有机物,是后续除盐装置运行不利的主要原因,该类物质难以被陶粒滤料曝气生物滤池有效去除,但可被BAC... 针对某炼油污水深度处理进行了中试研究,分析了臭氧、生物活性炭(BAC)的作用。研究结果表明,二级生化后污水中仍含有较高浓度的难降解有机物,是后续除盐装置运行不利的主要原因,该类物质难以被陶粒滤料曝气生物滤池有效去除,但可被BAC滤池有效降解。对于有机物的去除,生物活性炭的作用占主导地位,是否投加臭氧影响较小。臭氧对以生物絮体为主的悬浮物质有明显的氧化分解作用,实际应用时应采取必要的预处理措施,减少臭氧的额外消耗。 展开更多

关键词 炼油污水 深度处理 臭氧 生物活性炭 曝气生物滤池

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PP装置产生细粉的原因及改善措施 被引量：10

15

作者 张文 李峰 《合成树脂及塑料》 CAS 北大核心 2008年第3期46-50,共5页

结合DQ型高效催化剂在液相本体法聚丙烯装置中的应用情况,分析了产品中产生过多细粉的原因,主要包括催化剂的粒径分布、催化剂的活化程度、预聚合程度、聚合反应速率、牌号切换、原料丙烯质量等。提出了选择合适的催化剂、优化催化剂预... 结合DQ型高效催化剂在液相本体法聚丙烯装置中的应用情况,分析了产品中产生过多细粉的原因,主要包括催化剂的粒径分布、催化剂的活化程度、预聚合程度、聚合反应速率、牌号切换、原料丙烯质量等。提出了选择合适的催化剂、优化催化剂预接触罐和反应器的操作、提高原料丙烯质量等改进措施。 展开更多

关键词 聚丙烯 液相本体聚合 细粉 催化剂

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Pt/SAPO-11催化剂载体的改性对正十四烷临氢转化性能的影响 被引量：3

16

作者 杨娜 王海峰 +1 位作者 柳云骐 刘晨光 《燃料化学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第2期211-218,共8页

以Pt/SAPO-11双功能催化剂为基础,对催化剂载体进行柠檬酸、炭黑改性,以正十四烷为模型化合物,通过催化剂表征和反应评价,探索了催化剂载体的改性对正十四烷临氢转化性能的影响。结果表明,异构化产物以单甲基异构物为主,改性没有改变催... 以Pt/SAPO-11双功能催化剂为基础,对催化剂载体进行柠檬酸、炭黑改性,以正十四烷为模型化合物,通过催化剂表征和反应评价,探索了催化剂载体的改性对正十四烷临氢转化性能的影响。结果表明,异构化产物以单甲基异构物为主,改性没有改变催化剂的酸强度,但使得酸浓度有所下降。通过柠檬酸调变催化剂的酸性使得催化剂的低温催化活性显著提高,采用炭黑扩孔改性,有效改善了催化剂的传质性能,提高了催化剂的单甲基异构体选择性。柠檬酸和炭黑改性的催化剂裂化产物均以C6为主,改性并没有改变SAPO-11分子筛的孔道限制效应,裂化产物呈现一定的择型效应,裂化产物分布呈现出不对称分布的特点。 展开更多

关键词 临氢转化 改性 传质效应 酸性

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高温作用下干热岩物理性质实验 被引量：5

17

作者 秦浩 汪道兵 +4 位作者 郑臣 董永存 张伟 孙东亮 宇波 《东北石油大学学报》 CAS 北大核心 2022年第4期105-116,I0008,共13页

为了揭示高温作用下干热岩物理力学性质的变化规律,分析不同温度下干热岩孔隙度与渗透率、导热系数等,通过岩石力学单轴、三轴加载实验,揭示干热岩在高温作用下变形与破坏特征、抗压强度及断裂韧性等力学参数的变化规律。结果表明:温度... 为了揭示高温作用下干热岩物理力学性质的变化规律,分析不同温度下干热岩孔隙度与渗透率、导热系数等,通过岩石力学单轴、三轴加载实验,揭示干热岩在高温作用下变形与破坏特征、抗压强度及断裂韧性等力学参数的变化规律。结果表明:温度由常温升至400℃时,干热岩孔隙度增大0.86%,接近常温状态下2.4倍,渗透率增大超140%,导热系数下降超过49%;随温度升高,干热岩塑性逐渐增强而抗压强度降低,超过300℃温度后,抗压强度呈“断崖式”下降,弹性模量较常温状态下降超过10%,泊松比基本呈线性下降;高温热应力促使干热岩内部孔隙结构发育,温度快速升高导致声发射事件不断向应力加载前期移动,断裂韧性逐渐减小,600℃温度时为常温下的22.4%。该结果为干热岩人工换热系统储层改造工程设计提供参考。 展开更多

关键词 干热岩 高温作用 力学性质 热物理性质 声发射

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粗糙裂缝压裂暂堵剂运移规律数值模拟 被引量：5

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作者 郑臣 汪道兵 +2 位作者 秦浩 董永存 宇波 《东北石油大学学报》 CAS 北大核心 2022年第1期88-103,I0006,I0007,共18页

为精准刻画球形暂堵剂在粗糙裂缝内运移规律及研究颗粒之间相互作用机理,构建具有长度相等的阶梯粗糙裂缝物理模型和CT扫描真实粗糙裂缝模型,基于离散相(DPM)多相流模型表征暂堵剂颗粒之间相互作用,采用流体流动与暂堵剂颗粒运移的双向... 为精准刻画球形暂堵剂在粗糙裂缝内运移规律及研究颗粒之间相互作用机理,构建具有长度相等的阶梯粗糙裂缝物理模型和CT扫描真实粗糙裂缝模型,基于离散相(DPM)多相流模型表征暂堵剂颗粒之间相互作用,采用流体流动与暂堵剂颗粒运移的双向耦合算法,分析裂缝表面粗糙度、暂堵剂颗粒直径、颗粒体积分数、颗粒速度和暂堵剂携带液黏度对暂堵剂在粗糙裂隙内运移的影响规律。结果表明:暂堵剂颗粒直径越大,对颗粒速度影响越小;随暂堵剂颗粒体积分数和颗粒速度的增大,颗粒受平均作用力逐渐增大;随暂堵剂携带液黏度的增加,颗粒速度和缝内流体在近壁处的速度逐渐降低,与光滑裂缝的模拟结果相反;粗糙裂缝颗粒受平均作用力是光滑裂缝的30.7~37.2倍。该结果为分析暂堵转向压裂施工过程中暂堵剂在粗糙裂缝内的运移规律提供参考。 展开更多

关键词 暂堵转向压裂 粗糙裂缝 双向耦合 暂堵剂运移 颗粒之间相互作用 数值模拟

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无纺布专用树脂的研制开发 被引量：6

19

作者 满进岐 《合成树脂及塑料》 CAS 2003年第1期28-30,共3页

根据无纺布原料的要求,分析了进口和自产聚丙烯(PP)树脂质量上的差异,确定改进目标为分子量分布变窄,断裂伸长率变高。选用N型高效催化剂,经过优化聚合工段的生产,稳定粉料的熔体流动指数(MI);在造粒过程中,选用过氧化物TX301作降解剂,... 根据无纺布原料的要求,分析了进口和自产聚丙烯(PP)树脂质量上的差异,确定改进目标为分子量分布变窄,断裂伸长率变高。选用N型高效催化剂,经过优化聚合工段的生产,稳定粉料的熔体流动指数(MI);在造粒过程中,选用过氧化物TX301作降解剂,调整造粒添加剂配方和挤压造粒操作温度,采用降解法生产工艺,将低MI的PP粉料降解为高MI的无纺布专用树脂(JNW28)。JNW28的分子量分布窄(达2.11),断裂伸长率高(达1 000%)。经国内外用户试用,用其生产的高档无纺布产品质量合格,满足生产的要求。 展开更多

关键词 无纺布专用树脂 研制 开发 聚丙烯 过氧化物 降解

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同向啮合型双螺杆挤压机挤出中的排气探讨 被引量：1

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作者 王立群 宋洪涛 《化工设备与管道》 CAS 2008年第1期53-54,共2页

介绍了CMP230X-12AW型同向啮合双螺杆挤压机在挤出中的排气现状,讨论了在开发高档无纺布专用料时提高排气效率的可行办法。挤压机加装排气装置后排气效果良好,达到了预期目的。

关键词 挤压机 排气 聚丙烯 挥发组分 熔体

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