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掘进输送机动态张力分布获取与接触特性研究
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作者 张宏 杨璐 +2 位作者 宋扬 高然航 冯乾 《振动.测试与诊断》 北大核心 2025年第2期225-232,407,共9页
为提高综掘装备用短距摆动式刮板输送机的运行可靠性,首先,基于悬链线理论建立刮板链张紧补偿位移与链节间张力的理论模型,推导出刮板链在输送槽弯道区域的摩擦阻力、链节间张力以及侧向挤压力的理论计算方法,构建短距摆动式刮板输送机... 为提高综掘装备用短距摆动式刮板输送机的运行可靠性,首先,基于悬链线理论建立刮板链张紧补偿位移与链节间张力的理论模型,推导出刮板链在输送槽弯道区域的摩擦阻力、链节间张力以及侧向挤压力的理论计算方法,构建短距摆动式刮板输送机刚柔耦合多体接触动力学模型;其次,结合输送机尾横摆现场试验,利用压力-速度数据,调试设定刚柔耦合仿真模拟试验参数;最后,提出在不同横摆角度、输送机仰角和刮板链链速多种工况条件下短距摆动式掘进刮板输送机周期循环动态张力分布获取方法,探究空载摆动工况周期闭环运行下刮板链-弹簧板-尾部输送槽相互作用的刚柔接触特性,以及输送系统动态张力分布规律。结果表明:整个运行过程中刮板链张力和侧向挤压力与输送机仰角、机尾横摆角度及链速呈正相关,且机头驱动链轮啮合处会出现张力剧增;刮板链由“直”变“曲”的过程中链节间扭矩增大,造成刮板与弹簧板间短时刻刮卡,运行轨迹呈“内密外疏”的排布方式;实测了输送机摆动有杆腔压力,经过数值与仿真获取结果的对比分析,验证了该方法的有效性。 展开更多
关键词 掘进输送机 刚柔耦合 悬链线方程 多体接触特性 动态张力分布
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喷码装箱可重构机器人的设计与运动特性研究
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作者 高垚 赵耀虹 +3 位作者 郭文孝 张云帆 李瑞琴 宁峰平 《包装工程》 北大核心 2025年第15期222-229,共8页
目的针对包装生产线中喷码装箱工序对运动自由度的差异化需求,提出一种基于可变轴线运动副(vA副)的喷码装箱可重构机器人。方法基于螺旋理论,分析机构处于2种模式下的自由度性质,利用闭环矢量法求解机构运动学反解,采用粒子群优化算法... 目的针对包装生产线中喷码装箱工序对运动自由度的差异化需求,提出一种基于可变轴线运动副(vA副)的喷码装箱可重构机器人。方法基于螺旋理论,分析机构处于2种模式下的自由度性质,利用闭环矢量法求解机构运动学反解,采用粒子群优化算法对机构正解进行求解,并对雅可比矩阵进行分析,以评估运动状态;分析机构在2种模式下末端执行器的可达工作空间,并对灵巧度进行分析。结果机构在2-RPS/UPU/UPS模式下具有2R1T自由度,在2-UPS/RPS/UPU模式下具有2R2T自由度,工作空间连续。结论机构在2-RPS/UPU/UPS模式下可用于产品喷码作业,在2-UPS/RPS/UPU模式下可用于产品装箱作业,提高了产品的生产效率。 展开更多
关键词 可重构并联机构 位置正逆解 工作空间 灵巧度 喷码 装箱
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大负载液压机械臂俯仰机构建模及控制研究
3
作者 孟繁宇 王腾 +3 位作者 宋涛 郭文孝 杨喜 赵海伟 《液压与气动》 北大核心 2025年第8期123-132,共10页
液压机械臂能够提供较大的推力或转矩实现大负载物品的搬运。但是相比于电机驱动,液压驱动系统结构更加复杂、响应速度慢,且液压系统存在伺服阀流量与压力及摩擦力变化的非线性的特点。但目前工程中采用最多的控制方法仍是PID线性控制,... 液压机械臂能够提供较大的推力或转矩实现大负载物品的搬运。但是相比于电机驱动,液压驱动系统结构更加复杂、响应速度慢,且液压系统存在伺服阀流量与压力及摩擦力变化的非线性的特点。但目前工程中采用最多的控制方法仍是PID线性控制,在系统非线性、负载扰动过大的情况下,PID的控制效果非常不理想。基于此,以抓管机械臂为研究对象,考虑液压、摩擦非线性及负载扰动,以拉格朗日法对其进行动力学建模,描述整个系统的动态响应。分别设计了模糊PID控制器和基于反步法的模糊滑模控制器;通过仿真验证,基于反步法的模糊滑模控制器能够有效适应系统的非线性及负载大幅扰动,将机械臂位置误差控制在1%之内;并用饱和积分函数及模糊思想改善了滑模控制易出现的抖震问题。 展开更多
关键词 抓管机 大负载 系统仿真 模糊PID 模糊滑模控制
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半煤岩掘锚一体机滚筒截割性能研究 被引量:1
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作者 刘昕宇 常映辉 +1 位作者 陈明军 张小峰 《煤炭工程》 北大核心 2025年第2期208-217,共10页
为研究掘锚一体机滚筒在半煤岩巷道的截割性能,利用离散元EDEM软件建立在不同截割厚度和牵引速度下对煤岩(f=6.5)截割进行仿真模拟,并开展井下现场截割试验进行验证。研究表明:①掘锚一体机滚筒在进刀过程中,截割阻力呈先增大后逐渐稳... 为研究掘锚一体机滚筒在半煤岩巷道的截割性能,利用离散元EDEM软件建立在不同截割厚度和牵引速度下对煤岩(f=6.5)截割进行仿真模拟,并开展井下现场截割试验进行验证。研究表明:①掘锚一体机滚筒在进刀过程中,截割阻力呈先增大后逐渐稳定的趋势,不同工况下载荷均值在240~900 kN之间,经过井下试验验证,仿真与试验中滚筒扭矩均值相差不超过16%,证明模拟结果可靠性高。②滚筒截割载荷随着截割厚度的上升而增大,截割厚度500 mm时载荷比200 mm时高约75%~95%,载荷波动系数和比能耗随着截割厚度的上升而下降趋势;滚筒截割阻力和牵引速度呈正比关系,牵引速度0.02 m/s时载荷比0.008 m/s时高约84%~130%,载荷波动系数和比能耗随着牵引速度的上升而呈下降趋势。③牵引速度0.008 m/s时截割煤岩质量标准差最低为0.811,说明此时平整度最好,较大的牵引速度更容易影响煤岩平整度。 展开更多
关键词 半煤岩 离散元 掘锚一体机滚筒 截割厚度 牵引速度 截割阻力
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矿井低光照下支护系统自适应定位分割研究
5
作者 刘智飞 兰媛 +1 位作者 刘元铭 闫金宝 《机械设计与制造》 北大核心 2025年第6期378-384,共7页
煤矿井下掘进完巷道后会根据不同的地质条件选择锚网支护或钢带支护,钻锚机器人在钻锚时如果钻头打在锚网或者钢带上容易造成钻头损坏,因此需要为钻头提供合适的钻锚位置。针对上述需求,提出一种能够定位锚网或钢带的钻锚位置并且分割... 煤矿井下掘进完巷道后会根据不同的地质条件选择锚网支护或钢带支护,钻锚机器人在钻锚时如果钻头打在锚网或者钢带上容易造成钻头损坏,因此需要为钻头提供合适的钻锚位置。针对上述需求,提出一种能够定位锚网或钢带的钻锚位置并且分割锚网、钢带和岩壁的智能方法YOLOLab,该方法由YOLO和DeepLab共享主干特征提取网络构成,其中YOLO用于定位钻锚位置,DeepLab用于辅助估算钻锚位置在相机坐标系下的三维坐标。为了将YOLOLab部署到沙雾和光照不均匀等复杂工况中,提出一种前期自适应图像增强网络IA-YOLOLab,其由一系列可微分滤波器和YOLOLab网络组成,滤波器所需的参数由一个小型参数预测网络学习而得。实验结果表明:YOLOLab网络定位指标mAP为88%、分割指标mIoU为81%,能够定位钻锚位置并分割锚网、钢带和岩壁,该网络能够估算出钻锚位置在相机坐标系下的三维坐标,坐标误差在20mm以内。在复杂工况下,IA-YOLOLab网络定位指标mAP为84.8%、分割指标mIoU为74.4%,比YOLOLab网络指标大小提高了一倍多,能够提高钻锚位置的识别精度。 展开更多
关键词 低光照 矿井支护系统 共享特征 自适应定位 图像分割
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煤矿智能化掘进成套装备工艺及技术研究 被引量:1
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作者 周开平 《煤炭工程》 北大核心 2025年第4期12-18,共7页
针对煤矿井下掘进工作面环境复杂、施工工序繁多、自动化程度低、掘进速度慢、工人劳动强度大、安全性差及掘进、支护、运输等环节协同性差等问题,开展煤矿智能化掘进成套装备配套工艺及技术研究,阐述了掘进工作面的主要影响因素,分析... 针对煤矿井下掘进工作面环境复杂、施工工序繁多、自动化程度低、掘进速度慢、工人劳动强度大、安全性差及掘进、支护、运输等环节协同性差等问题,开展煤矿智能化掘进成套装备配套工艺及技术研究,阐述了掘进工作面的主要影响因素,分析了悬臂式掘进机“蛇形”、“回形”及“螺旋形”三种主要的截割轨迹路径,介绍了智能掘进成套装备“掘进+支护+运输+除尘+探水+智能控制”的总体配套方案,研究了掘进机自主定位定向技术、自动截割成巷技术、自适应截割技术、工况监测及故障诊断技术、工作面安全预警技术及远程可视化技术等关键技术。工程应用表明,以悬臂式掘进机为龙头的智能掘进成套装备方案提高了巷道掘进效率,降低了工人劳动强度,改善了掘进工作面作业环境,实现了掘进、支护、运输、除尘、探水及远程控制等工序的自动化、智能化生产作业,掘进生产系统高效协同运行,生产能力匹配,缓解了煤矿井下生产采掘比例失衡的矛盾,取得了良好的应用效果。 展开更多
关键词 掘进装备 配套工艺 截割轨迹路径 智能截割技术
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融合综采装备姿态约束的采煤机截割路径规划方法研究
7
作者 宋述阳 王世博 +2 位作者 王赟 王丽杰 宋栋帅 《煤炭学报》 北大核心 2025年第7期3668-3678,共11页
采煤机截割路径规划是实现综采工作面智能化开采的关键问题之一。现有的采煤机截割路径规划技术对综采装备在截割空间的适应性考虑不全,缺乏综采装备对截割顶板和底板、工作面方向与工作面推进方向4个维度约束的综合考虑。针对此问题,... 采煤机截割路径规划是实现综采工作面智能化开采的关键问题之一。现有的采煤机截割路径规划技术对综采装备在截割空间的适应性考虑不全,缺乏综采装备对截割顶板和底板、工作面方向与工作面推进方向4个维度约束的综合考虑。针对此问题,提出一种融合煤层地质特征和综采装备姿态多维约束的采煤机截割路径规划方法。首先根据综采工作面开采工艺要求,建立了以液压支架、刮板输送机与采煤机姿态为约束条件的工作面截割空间约束模型,实现煤层顶底板异常区域搜索。然后构建以最小割矸量、最小漏采量为优化目标,以液压支架、刮板输送机与采煤机在截割空间的通过性与姿态限制为约束条件的异常区域优化模型,利用NSGA-Ⅱ算法求解最优截割路径。仿真试验结果表明:规划后整体割矸率为0.11%,采煤率可达99.78%,煤层顶底板截割规划路径平滑可靠,在煤层断层处,沿工作面与工作面推进方向截割规划路径均消除了断层现象,综采装备布置姿态得到有效改善,刮板输送机中部槽垂直弯曲度最大值由18°优化至2.5°,液压支架俯仰角由-10°~35°优化至-12°~8°,液压支架横滚角由0°~25°优化至-4°~12°,液压支架顶梁间距由-0.7~0.8 m优化至0~0.18 m,液压支架顶梁俯仰角由-20°~20°优化至-4°~4°,液压支架歪斜角度由-40°~40°优化至-5°~2°。所建立的方法能够实现在三维地质模型的基础上进行采煤机截割路径规划,有效提升采煤率、降低割矸率并且提升综采装备在截割空间的适应性,为智能化综采工作面高效常态化运行提供了可借鉴的技术手段。 展开更多
关键词 采煤机 综采工作面 截割路径规划 多目标优化 NSGA-Ⅱ算法
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矿山人工智能大模型技术研究现状及展望
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作者 贾运红 徐慈强 +1 位作者 田原 鲍文亮 《中国矿业》 北大核心 2025年第10期135-143,共9页
随着煤矿智能化建设的推进,人工智能技术在生产管理、设备运维、安全巡检、地质勘探等方面得到深度应用。然而,现有人工智能模型因参数量小、精度差、模式单一等问题,无法满足矿山复杂任务需求,制约了行业进步。大模型的出现带来了理解... 随着煤矿智能化建设的推进,人工智能技术在生产管理、设备运维、安全巡检、地质勘探等方面得到深度应用。然而,现有人工智能模型因参数量小、精度差、模式单一等问题,无法满足矿山复杂任务需求,制约了行业进步。大模型的出现带来了理解能力和推理能力的巨大飞跃,对加快煤矿智能化建设和推动安全高效开采具有重要意义。大模型主要包括语言类大模型、视觉类大模型、多模态大模型、其他大模型,这些大模型基于Transformer架构,采用数据增强、思维链、RLHF和LoRA微调等技术,增强了模型的性能和灵活性。本文讨论了国内外大模型的研究现状和应用场景,得出尽管大模型展现出强大潜力,但在矿山环境中仍面临诸多挑战,这对模型训练和泛化提出了更高要求。未来研究应关注提升大模型在矿山场景中的时空预测能力,探索混合专家模型结构,发展矿山装备具身智能技术,加速大模型落地应用,为基于大模型的煤矿智能化提供坚实的理论技术支持,促进矿业行业的转型升级和技术革新。 展开更多
关键词 大模型 时空状态预测 混合专家模型 具身智能 人工智能
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综采沿空巷道非等强度耦合支护动态特性研究
9
作者 韩春福 王小华 +1 位作者 李昭宇 徐森 《中国矿业》 北大核心 2025年第S1期353-359,共7页
煤矿井下工作面开采扰动对于综采沿空巷道超前支护的影响显著,因此,基于FLAC3D软件建立数值模型,输入符合采煤机开采扰动的应力波模拟工作面开采,解算横纵向联合非等强度耦合支护策略下顶板采空区侧与实体煤侧监测点数值仿真结果,从位... 煤矿井下工作面开采扰动对于综采沿空巷道超前支护的影响显著,因此,基于FLAC3D软件建立数值模型,输入符合采煤机开采扰动的应力波模拟工作面开采,解算横纵向联合非等强度耦合支护策略下顶板采空区侧与实体煤侧监测点数值仿真结果,从位移、应力两个方面的动态响应进行对比分析,研究结果表明:工作面开采扰动所形成的应力波随着距离增加而减弱,在距离工作面端20 m左右工作面开采扰动影响较低,采空区侧监测点垂直方向位移、应力变化更大,实体煤侧监测点水平方向位移、应力变化更大,波动处于合理范围内,验证了横纵向联合非等强度耦合支护策略控制工作面开采扰动工况下巷道顶板的可行性。研究结果可为开采扰动情况下沿空巷道稳定控制提供参考。 展开更多
关键词 超前液压支架 耦合支护 FLAC3D 数值模拟 动态特性
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煤矿井下无人化无轨辅助运输路径规划技术研究
10
作者 梁玉芳 《煤炭工程》 北大核心 2025年第4期88-92,共5页
随着无人化技术的快速发展,煤矿井下无轨辅助运输无人化技术成为行业研究的热点。文章深入分析了无轨辅助运输无人化技术当前发展状况和存在的关键问题,特别是对路径规划技术进行了深入研究。结合煤矿井下的特殊场景特征,提出了基于混... 随着无人化技术的快速发展,煤矿井下无轨辅助运输无人化技术成为行业研究的热点。文章深入分析了无轨辅助运输无人化技术当前发展状况和存在的关键问题,特别是对路径规划技术进行了深入研究。结合煤矿井下的特殊场景特征,提出了基于混合算法的路径规划系统,旨在实现路径的最优规划。通过实验验证,该技术能够有效提升运输效率,减少安全事故,为煤矿井下的无人化运输提供了新的解决方案。 展开更多
关键词 无轨辅助运输 无人化技术 混合算法 路径规划
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煤矿掘锚一体机再制造技术研究
11
作者 赵海兴 《煤炭工程》 北大核心 2025年第6期211-217,共7页
为了促进煤矿掘锚一体机再制造技术进步和质量提升,分析了掘锚一体机再制造现状和技术规范及标准起草情况;研究了结构件裂纹的修复、耐磨板的修复、截割滚筒的修复、滑架再制造、减速器再制造、电控箱箱体再制造和其他关键技术迭代;阐... 为了促进煤矿掘锚一体机再制造技术进步和质量提升,分析了掘锚一体机再制造现状和技术规范及标准起草情况;研究了结构件裂纹的修复、耐磨板的修复、截割滚筒的修复、滑架再制造、减速器再制造、电控箱箱体再制造和其他关键技术迭代;阐述了再制造工艺流程、关键元部件及系统的测试试验、质量管控体系。完成再制造掘锚一体机14台,其中进口掘锚一体机12台,国产掘锚一体机2台,再制造后的整机性能与再制造前相当,使用效果良好。针对再制造理论基础薄弱、工艺不精准、技术不先进等问题,提出创新思路,即:将掘锚一体机再制造当作新产品研制、加强可再制造性评估和服役寿命预测方法应用、加强再制造设计、将再制造经验应用于掘锚一体机设计、突出信息化建设价值和拓展数字化应用、创新再制造服务理念。 展开更多
关键词 掘锚一体机再制造 工艺及技术 质量管控体系 创新思路
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基于小样本WPRBF-MEVO车用电机转矩脉动优化抑制研究
12
作者 陈龙 李飞鸿 +3 位作者 陈晓斌 卢传浩 赵肖楠 刘巧斌 《汽车工程》 北大核心 2025年第10期1942-1952,共11页
驱动电机转矩脉动直接影响整车NVH性能,针对其优化抑制难题,提出融合多项式增强平均权重径向基函数(weighted average and polynomial augmented radial basis function,WPRBF)代理模型与多目标能量谷优化算法(multi-objective energy v... 驱动电机转矩脉动直接影响整车NVH性能,针对其优化抑制难题,提出融合多项式增强平均权重径向基函数(weighted average and polynomial augmented radial basis function,WPRBF)代理模型与多目标能量谷优化算法(multi-objective energy valley optimizer,MEVO)的协同优化框架。首先建立电机参数化有限元模型并进行台架实验验证;其次采用拉丁超立方抽样开展实验设计获取样本,提出WPRBF方法构建高精度代理模型;最后采用MEVO算法开展多目标优化设计,并引入熵权-模糊集理论综合决策机制获取Pareto前沿最优解。结果表明:(1)WPRBF模型在相同建模精度的前提下,较传统KRG代理模型减少约40%的样本需求;(2)优化后电机转矩输出均值提升6.83%,转矩脉动系数降低20.00%,齿槽转矩峰值削减23.80%。验证了本文方法的有效性。 展开更多
关键词 电驱动系统 多目标优化 代理模型 有限元分析
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煤矿掘进机自定位截割控制方法及试验研究 被引量:9
13
作者 刘送永 吴洪状 +2 位作者 程诚 宋明江 崔玉明 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第7期1318-1329,共12页
开展了掘进机自定位截割控制方法及试验研究,提出了掘进机自定位截割控制策略,使用基于单目视觉与深度学习的掘进机机体六自由度位姿检测方法,以及具有规定性能的双层模糊自适应反步控制方法实现了掘进机自定位截割,并将其用于机体任意... 开展了掘进机自定位截割控制方法及试验研究,提出了掘进机自定位截割控制策略,使用基于单目视觉与深度学习的掘进机机体六自由度位姿检测方法,以及具有规定性能的双层模糊自适应反步控制方法实现了掘进机自定位截割,并将其用于机体任意位姿下的截割头循迹跟踪控制。在掘进机两种不同的机体位姿下进行了截割头循迹跟踪控制试验,试验结果显示最大轮廓误差分别在48 mm和52 mm(约2.14%与2.32%)以内,验证了提出的掘进机自定位截割控制方法的有效性。 展开更多
关键词 巷道掘进机 位姿检测 轨迹跟踪控制 自定位截割
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SLAM技术及其在矿山无人驾驶领域的研究现状与发展趋势 被引量:10
14
作者 崔邵云 鲍久圣 +5 位作者 胡德平 袁晓明 张可琨 阴妍 王茂森 朱晨钟 《工矿自动化》 CSCD 北大核心 2024年第10期38-52,共15页
无人驾驶是矿山智能化关键技术之一,其中即时定位与地图构建(SLAM)技术是实现无人驾驶的关键环节。为推动SLAM技术在矿山无人驾驶领域的发展,对SLAM技术原理、成熟地面SLAM方案、现阶段矿山SLAM研究现状、未来矿山SLAM发展趋势进行了探... 无人驾驶是矿山智能化关键技术之一,其中即时定位与地图构建(SLAM)技术是实现无人驾驶的关键环节。为推动SLAM技术在矿山无人驾驶领域的发展,对SLAM技术原理、成熟地面SLAM方案、现阶段矿山SLAM研究现状、未来矿山SLAM发展趋势进行了探讨。根据SLAM技术所使用的传感器,从视觉、激光及多传感器融合3个方面分析了各自的技术原理及相应框架,指出视觉和激光SLAM技术通过单一相机或激光雷达实现,存在易受环境干扰、无法适应复杂环境等缺点,多传感器融合SLAM是目前最佳的解决方法。探究了目前矿山SLAM技术的研究现状,分析了视觉、激光、多传感器融合3种SLAM技术在井工煤矿、露天矿山的适用性与研究价值,指出多传感器融合SLAM是井工煤矿领域的最佳方案,SLAM技术在露天矿山领域研究价值不高。基于现阶段井下SLAM技术存在的难点(随时间及活动范围积累误差、各类场景引起的不良影响、各类传感器无法满足高精度SLAM算法的硬件要求),提出矿山无人驾驶领域SLAM技术未来应向多传感器融合、固态化、智能化方向发展。 展开更多
关键词 矿山智能化 无人驾驶 即时定位与地图构建 多传感器融合SLAM 视觉SLAM 激光雷达SLAM
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基于多目标分析的F-T柴油机SOOT和NO_(X)排放物优化研究 被引量:1
15
作者 孟源 闫飞 《中国农机化学报》 北大核心 2024年第11期119-124,共6页
为充分发挥F-T煤制油的优良理化特性,改善柴油机SOOT和NO_(X)之间的“Trade-off”关系,以一台四缸柴油机为研究对象,将SOOT和NO_(X)作为优化目标。通过台架试验获得柴油机燃用F-T煤制油时SOOT和NO_(X)随喷油参数变化的性能试验数据,采... 为充分发挥F-T煤制油的优良理化特性,改善柴油机SOOT和NO_(X)之间的“Trade-off”关系,以一台四缸柴油机为研究对象,将SOOT和NO_(X)作为优化目标。通过台架试验获得柴油机燃用F-T煤制油时SOOT和NO_(X)随喷油参数变化的性能试验数据,采用支持向量机SVM建立喷油参数与SOOT、NO_(X)间的预测模型,并将其作为带精英策略的非支配排序遗传算法的适应度评价模型,在样本空间内获得SOOT和NO_(X)的Pareto前沿。赋予SOOT和NO_(X)不同的权重,通过Topsis对Pareto前沿进行决策分析,与原机工况点相比,SOOT下降幅度为3.7%~7.1%,NO_(X)下降幅度为1.2%~2.6%。经试验验证,SOOT的Pareto前沿与试验验证值之间的相对误差不超过8%,NO_(X)不超过5%,各工况下的R2均大于0.95。该方法改善了柴油机SOOT和NO_(X)之间的“Trade-off”关系,使柴油机排放性能得到提高。 展开更多
关键词 F-T煤制油 支持向量机 遗传算法 排放性能 多目标优化
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履带行驶结构的内置式无线应变采集卡设计研究 被引量:1
16
作者 殷国珠 张宏 +2 位作者 宋扬 王景宇 宋佳琪 《工程设计学报》 CSCD 北大核心 2024年第3期393-401,共9页
针对煤矿履带掘进机器人在行驶过程中难以获取履带载荷的问题,基于电阻应变片的应变效应和测量电路,设计了一套适用于采集履带行驶结构动态特性的四通道无线应变采集卡。首先,分析了应变采集卡的电路和工作原理。然后,将2对应变片对称... 针对煤矿履带掘进机器人在行驶过程中难以获取履带载荷的问题,基于电阻应变片的应变效应和测量电路,设计了一套适用于采集履带行驶结构动态特性的四通道无线应变采集卡。首先,分析了应变采集卡的电路和工作原理。然后,将2对应变片对称布置在试样板中,以DH5902N坚固型数据采集分析系统所采集的应变数据作为标准,通过仿真与试验相结合的方法对应变采集卡4个通道的灵敏度分别进行了标定。最后,将应变采集卡集成封装后内置于履带行驶结构中,并探讨了应变采集卡在封装环境下连续工作时的温度变化规律。结果表明,所设计的应变采集卡可同时采集4个通道的应变信号,其最高采样频率为1000 Hz,发射功率为4.5 dBm,应变采集误差不超过5×10^(-6)。该应变采集卡在封装环境下连续工作34.7 h后的温度稳定在34.58℃左右,可实现履带行驶结构的多自由度应变信号检测。研究结果为履带行驶结构动态载荷的实时采集以及掘进机器人的可靠性分析和故障预测提供了技术支撑。 展开更多
关键词 履带行驶结构 应变采集卡 标定 封装
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神东矿区煤矿掘进工艺及装备智能化技术研究 被引量:14
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作者 赵海兴 《煤炭工程》 北大核心 2024年第3期10-14,共5页
为了实现神东煤炭集团煤矿巷道掘进由人控到数控、由自动到智能的全面提速,分析了神东矿区煤矿单巷掘进、双巷掘进、大断面切眼贯通的工艺及设备配套技术现状,研究了智能化掘锚一体机、智能化连续采煤机、智能掘锚一体机惯性导航技术、... 为了实现神东煤炭集团煤矿巷道掘进由人控到数控、由自动到智能的全面提速,分析了神东矿区煤矿单巷掘进、双巷掘进、大断面切眼贯通的工艺及设备配套技术现状,研究了智能化掘锚一体机、智能化连续采煤机、智能掘锚一体机惯性导航技术、成套智能化掘进技术、近端AI识别和远程云控制技术等掘进设备智能化技术,同时研究了预埋孔钻进机器人、智能化管路抓举设备、智能化防爆柴油开槽机、电缆自动收放车辆、智能清仓机器人等掘进辅助作业设备及技术。在此基础上给出神东煤炭集团煤矿掘进智能化发展建议,即:加快推广掘锚一体化生产工艺、发展5G无线网络技术、完善透明地质保障系统等,从根源上解决智能设备自主可控、智能互联、安全可信等关键问题。 展开更多
关键词 双巷掘进 智能化掘进设备 柔模支护 掘锚一体化 透明地质
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煤矿辅助运输防爆车辆电动化和数智化的应用研究 被引量:5
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作者 贺海涛 宋德军 赵海兴 《煤炭工程》 北大核心 2024年第2期219-224,共6页
为提升煤矿辅助运输智能化建设水准,神东煤炭集团构建了辅助运输车辆管理系统。文章介绍了构成系统的主要模块,并基于井下人员和车辆的定位系统,利用井下4G/5G网络和巷道基站将信号传输到每个矿井地面调度室,然后通过光纤传输到大数据中... 为提升煤矿辅助运输智能化建设水准,神东煤炭集团构建了辅助运输车辆管理系统。文章介绍了构成系统的主要模块,并基于井下人员和车辆的定位系统,利用井下4G/5G网络和巷道基站将信号传输到每个矿井地面调度室,然后通过光纤传输到大数据中心,实现了车辆监管数字化,让用车、派车更便捷。介绍了辅助运输车辆车载辅助安全驾驶系统、启动预警系统、智能感应自动停车装置、空挡启动保护装置、无线视距遥控等智能化技术。该系统利用激光雷达和相机对巷道扫描建模,为无人驾驶车辆提供“地图”,采用毫米波雷达技术和机器视觉技术实现辅助运输车辆在井下的精确定位,实现了无人驾驶的常态化运行能力。神东辅助运输车辆的电动化、监管数字化和智能化,极大的提高了辅助运输的安全和效率,提升了煤矿智能化建设水平。 展开更多
关键词 煤矿辅助运输 防爆车辆 车辆电动化 监管数字化 车辆智能化
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基于横摆运动补偿的煤矿重载铰接车辆主动电液转向控制研究 被引量:3
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作者 任志勇 石琴 +2 位作者 赵远 张磊 黄振华 《煤炭学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第6期2937-2948,共12页
煤矿重载铰接车辆采用折腰转向,横向刚度弱且所受扰动因素复杂,操控难度加大,极易引起安全事故。为改善煤矿重型铰接车辆在湿滑低附着路面环境中的安全驾驶操控性能、进一步提升煤矿辅助运输智能化水平,设计了一种具有横摆运动反馈补偿... 煤矿重载铰接车辆采用折腰转向,横向刚度弱且所受扰动因素复杂,操控难度加大,极易引起安全事故。为改善煤矿重型铰接车辆在湿滑低附着路面环境中的安全驾驶操控性能、进一步提升煤矿辅助运输智能化水平,设计了一种具有横摆运动反馈补偿功能的泵控电液动力转向系统。建立了包含前车体纵向、侧向、横摆及后车体横摆运动在内的铰接车辆4自由度车体动力学模型以及泵控电液转向系统数学模型,在解耦动力学模型横摆角速度与横向加速度的基础上,设计了“转向操纵跟随−横摆稳定补偿”双通道铰接转向控制策略,其中,转向操纵跟随通道可实现前后车体铰接角对驾驶员的转向操控输入的实时跟踪,而横摆稳定补偿通道则通过主动调节车体铰接角以确保实际横摆角速度逼近理想横摆角速度。通过设置预滤波器和衰减积分器,设计了主动转向控制系统,该系统通过调整转向角度来提供纠正作用,以确保车辆能够遵循驾驶员意图保持路径跟随。基于dSPACE/DS1007半实物仿真平台,对铰接矿车低附着转向工况进行了仿真测试;模拟J型转弯工况,选择低摩擦因数路面条件中低速运行,验证了主动控制器对于铰接车辆跟踪期望路径的有效性。同时,基于冰雪覆盖路面等效低附着系数路面的实验条件,利用煤矿井下25 t级重型铰接式支架搬运车进行了实车转弯实验;结果表明:建立的铰接车辆车体动力学模型和泵控电液转向系统模型,通过横摆角速度与横向加速度进行解耦,能够比较真实的反应该类车辆的折腰运动状态;基于铰接车辆横摆稳定性控制分析,制定的“转向操纵跟随−横摆稳定补偿”双通道铰接转向控制策略,以及设计的主动控制系统,能够有效提高铰接车辆在低附着路面工况下的横摆稳定性,且该系统对于驾驶员的驾驶感觉没有改变,主动控制干预后能够及时、安全、平稳地将车辆的驾驶权交还给驾驶员。 展开更多
关键词 全液压转向系统 矿山重型铰接式车辆 动力学模型 路径跟随 控制算法
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全液压失压制动反向调节制动阀动态特性研究 被引量:2
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作者 刘杰 朱平 周锋涛 《机床与液压》 北大核心 2024年第14期52-58,共7页
针对全液压失压制动系统制动过灵敏问题,通过分析反向调节制动阀结构组成和失压制动工作原理,建立失压制动系统反向调节制动阀动态数学模型和Simulink仿真模型;以踏板力激励为输入,研究反向调节制动阀在不同结构参数下制动压力的动态输... 针对全液压失压制动系统制动过灵敏问题,通过分析反向调节制动阀结构组成和失压制动工作原理,建立失压制动系统反向调节制动阀动态数学模型和Simulink仿真模型;以踏板力激励为输入,研究反向调节制动阀在不同结构参数下制动压力的动态输出特性及变化规律;最后,利用整车实验台验证了仿真模型。结果表明:制动压力呈现弱非线性下降特性,适当增大反向调节制动阀偏置弹簧刚度和制动器容腔容积,减小调压弹簧刚度,能够有效延缓制动压力卸载速度,从而抑制制动过灵敏现象发生,保证制动的平稳。 展开更多
关键词 失压制动系统 反向调节制动阀 制动压力 动态特性
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