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顺势而攻 逆市之战——中国煤炭科工集团太原研究院回款纪实
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作者 王海涛 《山西煤炭》 2013年第3期21-22,共2页
2012年以来,煤炭市场急剧萎缩,一些煤炭企业经营困难,一些煤炭企业利润降低,一些煤炭企业出现亏损,甚至出现停工、减产、降工资等现象,虽然从2012年10月份以来煤价出现小幅回升,但仍无法使煤炭经济彻底复苏,局面相当严峻。在这样的形势... 2012年以来,煤炭市场急剧萎缩,一些煤炭企业经营困难,一些煤炭企业利润降低,一些煤炭企业出现亏损,甚至出现停工、减产、降工资等现象,虽然从2012年10月份以来煤价出现小幅回升,但仍无法使煤炭经济彻底复苏,局面相当严峻。在这样的形势下,回款成为国内煤机企业面临的一个重大难题。到10月底,许多企业的应收账款几乎同比翻了一番,回款压力全部集中到了2012年的最后2个月。 展开更多
关键词 煤炭市场 研究院 太原 中国 企业经营 企业利润 煤炭企业 煤炭经济
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以创新问鼎巅峰 以卓绩傲视群雄——中国煤科太原研究院大力实施跨越发展战略
2
作者 王海涛 《山西煤炭》 2013年第9期13-16,共4页
设计完成了我国第一台悬臂式掘进机,第一台薄煤层采煤机,第一台液压支架……,填补国内一系列空白,中国煤炭科工集团太原研究院(以下简称“太原院”)以卓著的战功彪炳中国煤炭机械化史册。
关键词 薄煤层采煤机 研究院 跨越发展 太原 中国 创新 悬臂式掘进机 液压支架
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半煤岩掘锚一体机滚筒截割性能研究
3
作者 刘昕宇 常映辉 +1 位作者 陈明军 张小峰 《煤炭工程》 北大核心 2025年第2期208-217,共10页
为研究掘锚一体机滚筒在半煤岩巷道的截割性能,利用离散元EDEM软件建立在不同截割厚度和牵引速度下对煤岩(f=6.5)截割进行仿真模拟,并开展井下现场截割试验进行验证。研究表明:①掘锚一体机滚筒在进刀过程中,截割阻力呈先增大后逐渐稳... 为研究掘锚一体机滚筒在半煤岩巷道的截割性能,利用离散元EDEM软件建立在不同截割厚度和牵引速度下对煤岩(f=6.5)截割进行仿真模拟,并开展井下现场截割试验进行验证。研究表明:①掘锚一体机滚筒在进刀过程中,截割阻力呈先增大后逐渐稳定的趋势,不同工况下载荷均值在240~900 kN之间,经过井下试验验证,仿真与试验中滚筒扭矩均值相差不超过16%,证明模拟结果可靠性高。②滚筒截割载荷随着截割厚度的上升而增大,截割厚度500 mm时载荷比200 mm时高约75%~95%,载荷波动系数和比能耗随着截割厚度的上升而下降趋势;滚筒截割阻力和牵引速度呈正比关系,牵引速度0.02 m/s时载荷比0.008 m/s时高约84%~130%,载荷波动系数和比能耗随着牵引速度的上升而呈下降趋势。③牵引速度0.008 m/s时截割煤岩质量标准差最低为0.811,说明此时平整度最好,较大的牵引速度更容易影响煤岩平整度。 展开更多
关键词 半煤岩 离散元 掘锚一体机滚筒 截割厚度 牵引速度 截割阻力
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径向柱塞马达受力分析与试验研究
4
作者 韩鹏程 安四元 朱振天 《煤矿机械》 2025年第1期38-42,共5页
锚杆支护水平制约着巷道掘进速度和安全性。钻架是用于锚杆支护的核心部件,锚护动作是由安装在钻架上的钻箱和锚箱来完成的。要达到井下使用要求,马达性能的好坏对于钻箱和锚箱的影响很大。锚杆支护工况需要钻箱具有低速运转平稳、传递... 锚杆支护水平制约着巷道掘进速度和安全性。钻架是用于锚杆支护的核心部件,锚护动作是由安装在钻架上的钻箱和锚箱来完成的。要达到井下使用要求,马达性能的好坏对于钻箱和锚箱的影响很大。锚杆支护工况需要钻箱具有低速运转平稳、传递扭矩大等特点,基于实际使用需求对马达做重点研究。重点对径向柱塞马达进行受力分析,推导了马达各个性能参数,并进行了仿真分析。最后对钻箱马达进行性能测试,评价在不同转速的情况下马达所能达到的扭矩和流量。 展开更多
关键词 径向柱塞马达 受力分析 性能测试 锚杆支护
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某型多臂锚杆钻车动力源吸油特性研究
5
作者 左岗永 《煤矿机械》 2025年第3期45-47,共3页
针对某型多臂锚杆钻车液压系统流量大、整机空间分散的特点,设计一种主副开式液压油箱,分析了主副开式油箱的结构特点,动力源连通管路最大吸油流速小于1 m/s。搭建动力源吸油压力测试系统,测试结果表明,动力源吸油压力小于0.02 MPa,满... 针对某型多臂锚杆钻车液压系统流量大、整机空间分散的特点,设计一种主副开式液压油箱,分析了主副开式油箱的结构特点,动力源连通管路最大吸油流速小于1 m/s。搭建动力源吸油压力测试系统,测试结果表明,动力源吸油压力小于0.02 MPa,满足柱塞泵对吸油压力的要求。设备现场使用表明,主副开式液压油箱布置灵活,可有效利用设备分散的空间,液压泵吸油正常,液压系统稳定可靠。 展开更多
关键词 主副油箱 动力源 吸油流速 吸油压力 多臂锚杆钻车
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悬臂式掘进机截割头内喷雾技术的研究
6
作者 董良 《煤矿机械》 2025年第2期62-64,共3页
悬臂式掘进机截割头在破岩落煤过程中产生的粉尘是一个亟需重视的安全与健康隐患。喷雾技术作为降尘抑尘的有效方法之一,内喷雾和外喷雾具有各自的优缺点。分别对纵轴式截割头和横轴式截割头内喷雾技术和结构进行了阐述和介绍。纵轴式... 悬臂式掘进机截割头在破岩落煤过程中产生的粉尘是一个亟需重视的安全与健康隐患。喷雾技术作为降尘抑尘的有效方法之一,内喷雾和外喷雾具有各自的优缺点。分别对纵轴式截割头和横轴式截割头内喷雾技术和结构进行了阐述和介绍。纵轴式截割头内喷雾是经内置水孔进入密闭水腔,通过截割头体表面多个均匀分布的水孔,并经过线性喷嘴喷出至截割头截齿齿尖处。横轴式截割头内喷雾由截割头、截割减速器、格莱圈形成密封水腔,通过内置水槽的配水管路流至均匀分布的喷嘴座,再由线性喷嘴喷出水雾覆盖到截齿上。为纵轴式截割头和横轴式截割头内喷雾的研发和设计提供了一种思路和参考,具有一定的实用和推广价值。 展开更多
关键词 纵轴式 横轴式 悬臂式掘进机 截割头 内喷雾
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悬臂式掘进机油液系统故障诊断方法研究
7
作者 刘国鹏 《煤炭科技》 2025年第2期46-52,共7页
悬臂式掘进机油液系统在长期运行过程中,其稳定性和可靠性对于整个设备的安全和效率至关重要。传统的单一传感器监测方法存在数据维度有限、互补性不足的局限,无法全面反映油液系统工作中的真实状态。为了解决这一问题,提出了基于卷积... 悬臂式掘进机油液系统在长期运行过程中,其稳定性和可靠性对于整个设备的安全和效率至关重要。传统的单一传感器监测方法存在数据维度有限、互补性不足的局限,无法全面反映油液系统工作中的真实状态。为了解决这一问题,提出了基于卷积神经网络(Convolutional Neural Networks,CNN)的掘进机多传感器油液系统故障诊断方法。首先,进行润滑油的监测与数据采集,这一步骤主要关注润滑油的理化性能指标,如黏度和酸值等,以及油液中携带的磨粒信息。其次,利用多传感器采集的数据作为输入,构建并训练一个卷积神经网络(CNN)模型进行故障诊断。最后,为验证所提方法的有效性,将其与其他机器学习方法在故障状态分类的准确性方面进行比较。结果表明,所提出的方法在诊断精度上明显高于其他传统机器学习方法。这一结果不仅证明了CNN模型在处理此类复杂数据时的优势,还进一步验证了该方法的高效性和准确性。 展开更多
关键词 悬臂式掘进机 油液 卷积神经网络 理化指标 磨粒信息
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桥式转载机复合支撑系统的设计及组合配套研究
8
作者 焦宏章 《煤矿机械》 2025年第5期22-24,共3页
针对桥式转载机与顺槽输送带的搭接长度不足、生产班延长输送带影响掘进系统开机率的问题,设计了桥式转载机高刚度桁架结构、复合支撑装置、柔性受料系统,开发了模块化可重构桥式转载机,提出近水平巷道进尺小于50 m/d巷道掘进、大角度... 针对桥式转载机与顺槽输送带的搭接长度不足、生产班延长输送带影响掘进系统开机率的问题,设计了桥式转载机高刚度桁架结构、复合支撑装置、柔性受料系统,开发了模块化可重构桥式转载机,提出近水平巷道进尺小于50 m/d巷道掘进、大角度巷道进尺小于50 m/d巷道掘进、进尺100 m/d巷道掘进3种设备配置形式,相关装备经过了煤矿井下使用验证。 展开更多
关键词 模块化 可重构 大跨距 桥式转载机
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无线传感器网络技术在煤矿救援机器人的应用研究
9
作者 刘国鹏 《煤矿机械》 2025年第3期212-215,共4页
煤矿救援工作一直被视为一项危险的任务。爆炸发生后,当救援人员在没有环境条件感知的情况下进入巷道时,随时面临着再次发生爆炸的风险,因此通过无线传感器对矿井环境中有毒气体进行远程检测。设计了一种基于无线传感器网络的自适应煤... 煤矿救援工作一直被视为一项危险的任务。爆炸发生后,当救援人员在没有环境条件感知的情况下进入巷道时,随时面临着再次发生爆炸的风险,因此通过无线传感器对矿井环境中有毒气体进行远程检测。设计了一种基于无线传感器网络的自适应煤矿救援机器人,由带有监测功能的传感器和控制机构组成,通过可靠的无线通信实时传输监测到的环境数据。该救援机器人可以引导救援人员在远程规划救援行动,减少煤矿灾害造成的损失,同时进行高效的救援行动。 展开更多
关键词 煤矿救援机器人 无线传感器 温度传感器 危险气体探测器
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采掘类设备截割高度测量方法研究
10
作者 金雪琪 《煤矿机械》 2025年第5期58-60,共3页
提出了一种适用于狭小空间的采掘类设备截割高度测量方法。该方法安装操作简单、方便拆装维护、省时省力、不会被煤矿井下的污染物污染,实现了对采掘设备回转轴的实时测量,同时大大提高了测量精度,保证了采掘类设备在运动过程中的稳定运... 提出了一种适用于狭小空间的采掘类设备截割高度测量方法。该方法安装操作简单、方便拆装维护、省时省力、不会被煤矿井下的污染物污染,实现了对采掘设备回转轴的实时测量,同时大大提高了测量精度,保证了采掘类设备在运动过程中的稳定运行,可防止截割臂偏离轨道和碰撞损伤,减少了操作人员手动控制环节,提高了煤矿开采的稳定性和效率。 展开更多
关键词 防爆壳体 截割高度 检测装置计算 角度传感器
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锚杆施工钻锚位置识别与定位技术研究进展
11
作者 张东宝 《煤矿机械》 2025年第4期89-91,共3页
自动化锚杆施工技术是煤巷掘进自动化与智能化关键技术之一,钻锚位置识别与定位是实现锚杆施工自动化的关键所在。为了充分认识和了解相关技术的发展动态,检索了相关文献,系统梳理了锚孔识别与定位技术的国内最新进展,详细总结了影响钢... 自动化锚杆施工技术是煤巷掘进自动化与智能化关键技术之一,钻锚位置识别与定位是实现锚杆施工自动化的关键所在。为了充分认识和了解相关技术的发展动态,检索了相关文献,系统梳理了锚孔识别与定位技术的国内最新进展,详细总结了影响钢带孔识别精度和钻锚位置定位精度的因素,最后对该技术未来的发展进行了展望。为从业人员的研究、推动相关技术的发展提供一定的参考。 展开更多
关键词 锚杆支护 精确定位 智能支护 孔位识别
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螺杆式矿用空压机测控系统的研究与设计
12
作者 郑跃鹏 朱天龙 王佳鸣 《煤矿机械》 2025年第2期24-28,共5页
针对螺杆式矿用空压机运行时存在排气压力不足、排气温度过高、主机电流过载等现象,研发了矿用空压机远程测控系统。该测控系统利用温度、压力等传感器,结合PLC与组态王工控软件,实现了矿用空压机远程启停、运行数据的动态监测、故障报... 针对螺杆式矿用空压机运行时存在排气压力不足、排气温度过高、主机电流过载等现象,研发了矿用空压机远程测控系统。该测控系统利用温度、压力等传感器,结合PLC与组态王工控软件,实现了矿用空压机远程启停、运行数据的动态监测、故障报警、数据存储等功能。该测控系统利用闭环控制原理,实现空压机尾部排气压力的自动调节;针对空压机排气压力异常、排气温度异常、电流过载等现象,该测控系统会自动报警或紧急停机。该测控系统具有操作方便、数据直观、动态模拟等特点,保障了矿井的正常通风、压缩空气的输送,实现了煤矿现场的远程可视化,对煤矿安全生产具有重要的意义。 展开更多
关键词 螺杆式空压机 运行状态 测控系统 闭环控制
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矿用带式输送机托辊更换机械手设计与研究
13
作者 郑晓锋 《煤矿机械》 2025年第2期32-34,共3页
目前煤矿井下长距离带式输送机托辊因工作环境恶劣、长时间磨损等原因故障频发,同时托辊更换作业仍依靠人工完成,存在人工作业劳动强度大、作业过程繁琐,还会引发各种安全事故等。针对以上问题,研制了一种矿用带式输送机托辊更换装备,... 目前煤矿井下长距离带式输送机托辊因工作环境恶劣、长时间磨损等原因故障频发,同时托辊更换作业仍依靠人工完成,存在人工作业劳动强度大、作业过程繁琐,还会引发各种安全事故等。针对以上问题,研制了一种矿用带式输送机托辊更换装备,对其关键执行部件机械手的力学及运动特性进行了建模分析,通过有限元分析确定了最大应力和最大位移发生的部位,为复杂工况下机械手应用提供了创新设计和理论依据。 展开更多
关键词 带式输送机 托辊更换 机械手 有限元
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掘进机截割头转速和转矩自动控制技术研究
14
作者 刘国鹏 《煤矿机械》 2025年第2期50-53,共4页
掘进机运行过程中长期处于高应力和强冲击的动态环境,根据不同工况条件充分利用掘进机功率优化其截割性能尤为重要。随着所截割煤岩的致密性和单轴应力变大,掘进机的功率需求和截割头的磨损随之增加。掘进机截割头的角速度应根据煤岩硬... 掘进机运行过程中长期处于高应力和强冲击的动态环境,根据不同工况条件充分利用掘进机功率优化其截割性能尤为重要。随着所截割煤岩的致密性和单轴应力变大,掘进机的功率需求和截割头的磨损随之增加。掘进机截割头的角速度应根据煤岩硬度进行相应调整,通常煤岩的硬度越高,截割头的角速度越低。现有掘进机大多采用恒速驱动,其在煤岩截割过程中往往并非处于最佳状态,功耗损失相对较大。因此,提出了一套掘进机控制系统,并在配备变频器驱动的掘进机上进行了实验。其中闭环速度控制由PI控制器完成,该控制器的最佳设置是通过闭环仿真模型和时间积分乘以误差绝对值(ITAE)准则计算。实验结果表明,该系统能够保持所需速度并遵循主负载控制器指令,且变频驱动下的运行参数优于恒频驱动下的运行参数。 展开更多
关键词 掘进机 负载扭矩 自动控制 截割头角速度
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AI视频识别系统在煤矿井下人员作业行为监管中的应用研究
15
作者 康永玲 《煤矿现代化》 2025年第3期70-73,共4页
针对煤矿重点作业现场的人员行为管控,以提高安全性为目标,建立了AI视频智能识别系统架构,针对识别系统内部组成进行选型分析说明,利用智能识别技术对视频内容进行自动识别和分析,通过深度学习、计算机视觉等先进技术手段,对视频中的图... 针对煤矿重点作业现场的人员行为管控,以提高安全性为目标,建立了AI视频智能识别系统架构,针对识别系统内部组成进行选型分析说明,利用智能识别技术对视频内容进行自动识别和分析,通过深度学习、计算机视觉等先进技术手段,对视频中的图像、声音等元素进行深层次的处理和分析[1],提取出有价值的信息。该系统具备不同危险区域人员标准化作业监管功能,在采掘工作面、运输系统、提升系统等不同场景进行了实施应用,性能稳定、警示效果良好,能够有效保障安全生产,提高劳动生产率和管理水平。 展开更多
关键词 AI视频识别 人员行为 煤矿井下 监管
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基于机器视觉技术的倒车影像系统研究
16
作者 葛永林 郭永辉 +1 位作者 李波 许国来 《凿岩机械气动工具》 2025年第4期1-4,共4页
矿车在矿山等工业环境中具有广泛的应用,然而,由于工作环境复杂、空间狭小且存在盲区,矿车操作存在一定的难度和风险,易造成事故和人员伤亡。因此,文章探讨了如何利用倒车影像和机器视觉技术提升矿车的安全性能,降低事故发生率。首先介... 矿车在矿山等工业环境中具有广泛的应用,然而,由于工作环境复杂、空间狭小且存在盲区,矿车操作存在一定的难度和风险,易造成事故和人员伤亡。因此,文章探讨了如何利用倒车影像和机器视觉技术提升矿车的安全性能,降低事故发生率。首先介绍了矿车安全性现状,分析了目前存在的问题和挑战。然后详细阐述了倒车影像技术和机器视觉技术的原理和基本概念,最后针对基于机器视觉技术的倒车影像系统展开了分析,旨在通过倒车影像和机器视觉技术实现矿车的智能制动,提高紧急情况下矿车的反应速度和安全性。 展开更多
关键词 矿车 倒车影像 机器视觉技术
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矿用自动液压锚杆钻机可靠性分配研究 被引量:1
17
作者 周旭 张礼才 张福祥 《煤矿机械》 2024年第8期48-50,共3页
针对自动液压锚杆钻机可靠性数据缺乏、结构复杂、工作环境恶劣的问题,优选了代数分配法作为其可靠性分配方法。通过结构功能分析,将钻机划分为8个组元并建立了可靠性分析模型。依据MT/T 688-1997《煤矿用锚杆钻机通用技术条件》计算了... 针对自动液压锚杆钻机可靠性数据缺乏、结构复杂、工作环境恶劣的问题,优选了代数分配法作为其可靠性分配方法。通过结构功能分析,将钻机划分为8个组元并建立了可靠性分析模型。依据MT/T 688-1997《煤矿用锚杆钻机通用技术条件》计算了钻机故障率。运用代数分配法完成了钻机可靠性分配,研究结果表明控制系统等4个组元为薄弱环节。从提升关键部件可靠性和钻机加载试验两方面提出了钻机可靠性提升建议,对于自动液压锚杆钻机研发具有参考价值。 展开更多
关键词 矿用自动液压锚杆钻机 代数分配法 可靠性分析模型 关键部件可靠性 加载试验
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SLAM技术及其在矿山无人驾驶领域的研究现状与发展趋势 被引量:3
18
作者 崔邵云 鲍久圣 +5 位作者 胡德平 袁晓明 张可琨 阴妍 王茂森 朱晨钟 《工矿自动化》 CSCD 北大核心 2024年第10期38-52,共15页
无人驾驶是矿山智能化关键技术之一,其中即时定位与地图构建(SLAM)技术是实现无人驾驶的关键环节。为推动SLAM技术在矿山无人驾驶领域的发展,对SLAM技术原理、成熟地面SLAM方案、现阶段矿山SLAM研究现状、未来矿山SLAM发展趋势进行了探... 无人驾驶是矿山智能化关键技术之一,其中即时定位与地图构建(SLAM)技术是实现无人驾驶的关键环节。为推动SLAM技术在矿山无人驾驶领域的发展,对SLAM技术原理、成熟地面SLAM方案、现阶段矿山SLAM研究现状、未来矿山SLAM发展趋势进行了探讨。根据SLAM技术所使用的传感器,从视觉、激光及多传感器融合3个方面分析了各自的技术原理及相应框架,指出视觉和激光SLAM技术通过单一相机或激光雷达实现,存在易受环境干扰、无法适应复杂环境等缺点,多传感器融合SLAM是目前最佳的解决方法。探究了目前矿山SLAM技术的研究现状,分析了视觉、激光、多传感器融合3种SLAM技术在井工煤矿、露天矿山的适用性与研究价值,指出多传感器融合SLAM是井工煤矿领域的最佳方案,SLAM技术在露天矿山领域研究价值不高。基于现阶段井下SLAM技术存在的难点(随时间及活动范围积累误差、各类场景引起的不良影响、各类传感器无法满足高精度SLAM算法的硬件要求),提出矿山无人驾驶领域SLAM技术未来应向多传感器融合、固态化、智能化方向发展。 展开更多
关键词 矿山智能化 无人驾驶 即时定位与地图构建 多传感器融合SLAM 视觉SLAM 激光雷达SLAM
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神东矿区煤矿掘进工艺及装备智能化技术研究 被引量:6
19
作者 赵海兴 《煤炭工程》 北大核心 2024年第3期10-14,共5页
为了实现神东煤炭集团煤矿巷道掘进由人控到数控、由自动到智能的全面提速,分析了神东矿区煤矿单巷掘进、双巷掘进、大断面切眼贯通的工艺及设备配套技术现状,研究了智能化掘锚一体机、智能化连续采煤机、智能掘锚一体机惯性导航技术、... 为了实现神东煤炭集团煤矿巷道掘进由人控到数控、由自动到智能的全面提速,分析了神东矿区煤矿单巷掘进、双巷掘进、大断面切眼贯通的工艺及设备配套技术现状,研究了智能化掘锚一体机、智能化连续采煤机、智能掘锚一体机惯性导航技术、成套智能化掘进技术、近端AI识别和远程云控制技术等掘进设备智能化技术,同时研究了预埋孔钻进机器人、智能化管路抓举设备、智能化防爆柴油开槽机、电缆自动收放车辆、智能清仓机器人等掘进辅助作业设备及技术。在此基础上给出神东煤炭集团煤矿掘进智能化发展建议,即:加快推广掘锚一体化生产工艺、发展5G无线网络技术、完善透明地质保障系统等,从根源上解决智能设备自主可控、智能互联、安全可信等关键问题。 展开更多
关键词 双巷掘进 智能化掘进设备 柔模支护 掘锚一体化 透明地质
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基于横摆运动补偿的煤矿重载铰接车辆主动电液转向控制研究 被引量:1
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作者 任志勇 石琴 +2 位作者 赵远 张磊 黄振华 《煤炭学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第6期2937-2948,共12页
煤矿重载铰接车辆采用折腰转向,横向刚度弱且所受扰动因素复杂,操控难度加大,极易引起安全事故。为改善煤矿重型铰接车辆在湿滑低附着路面环境中的安全驾驶操控性能、进一步提升煤矿辅助运输智能化水平,设计了一种具有横摆运动反馈补偿... 煤矿重载铰接车辆采用折腰转向,横向刚度弱且所受扰动因素复杂,操控难度加大,极易引起安全事故。为改善煤矿重型铰接车辆在湿滑低附着路面环境中的安全驾驶操控性能、进一步提升煤矿辅助运输智能化水平,设计了一种具有横摆运动反馈补偿功能的泵控电液动力转向系统。建立了包含前车体纵向、侧向、横摆及后车体横摆运动在内的铰接车辆4自由度车体动力学模型以及泵控电液转向系统数学模型,在解耦动力学模型横摆角速度与横向加速度的基础上,设计了“转向操纵跟随−横摆稳定补偿”双通道铰接转向控制策略,其中,转向操纵跟随通道可实现前后车体铰接角对驾驶员的转向操控输入的实时跟踪,而横摆稳定补偿通道则通过主动调节车体铰接角以确保实际横摆角速度逼近理想横摆角速度。通过设置预滤波器和衰减积分器,设计了主动转向控制系统,该系统通过调整转向角度来提供纠正作用,以确保车辆能够遵循驾驶员意图保持路径跟随。基于dSPACE/DS1007半实物仿真平台,对铰接矿车低附着转向工况进行了仿真测试;模拟J型转弯工况,选择低摩擦因数路面条件中低速运行,验证了主动控制器对于铰接车辆跟踪期望路径的有效性。同时,基于冰雪覆盖路面等效低附着系数路面的实验条件,利用煤矿井下25 t级重型铰接式支架搬运车进行了实车转弯实验;结果表明:建立的铰接车辆车体动力学模型和泵控电液转向系统模型,通过横摆角速度与横向加速度进行解耦,能够比较真实的反应该类车辆的折腰运动状态;基于铰接车辆横摆稳定性控制分析,制定的“转向操纵跟随−横摆稳定补偿”双通道铰接转向控制策略,以及设计的主动控制系统,能够有效提高铰接车辆在低附着路面工况下的横摆稳定性,且该系统对于驾驶员的驾驶感觉没有改变,主动控制干预后能够及时、安全、平稳地将车辆的驾驶权交还给驾驶员。 展开更多
关键词 全液压转向系统 矿山重型铰接式车辆 动力学模型 路径跟随 控制算法
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