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被动冗余度空间机器人动力学控制
被引量：
3
1
作者
何广平
陆震
王凤翔
《空间科学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2001年第1期73-80,共8页
研究了被动冗余度空间站机器人的动力学控制问题．包括非完整系统的运动规划，渐进稳定的动力学控制规律；在动力学控制中，利用被动冗余度机器人“非完整自运动”的运动学优化方法完成机器人的动力学控制，构造的动力学闭环控制律保证...
研究了被动冗余度空间站机器人的动力学控制问题．包括非完整系统的运动规划，渐进稳定的动力学控制规律；在动力学控制中，利用被动冗余度机器人“非完整自运动”的运动学优化方法完成机器人的动力学控制，构造的动力学闭环控制律保证机器人运动过程中末端跟踪期望的运动轨迹．通过三连杆空间站机器人模型进行了仿真，结果证明了得到的结论．
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关键词
空间机器人
被动关节
冗余度
动力学控制
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职称材料
Win9x下实现数据的实时采集与显示
被引量：
4
2
作者
刘桂强
吴星明
何广平
《计算机工程》
CAS
CSCD
北大核心
2002年第3期256-257,共2页
结合位高速数据采集卡的应用具体阐述了在下用实现数据的实时采集与同步显示过程。在实现过程中采8A/DIPC5482,Win98VC6.0用多线程、多媒体定时器、同步对象等技术保证了数据采集与显示的稳定性、实时性。
关键词
数据采集
定时器
多线程
数据显示
WINDOWS9X
数据采集卡
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职称材料
题名
被动冗余度空间机器人动力学控制
被引量：
3
1
作者
何广平
陆震
王凤翔
机构
中国火箭技术研究院长征航天控制工程公司
北京
北京航空
航天
大学机械与自动化学院
出处
《空间科学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2001年第1期73-80,共8页
基金
国家自然科学基金资助项目
文摘
研究了被动冗余度空间站机器人的动力学控制问题．包括非完整系统的运动规划，渐进稳定的动力学控制规律；在动力学控制中，利用被动冗余度机器人“非完整自运动”的运动学优化方法完成机器人的动力学控制，构造的动力学闭环控制律保证机器人运动过程中末端跟踪期望的运动轨迹．通过三连杆空间站机器人模型进行了仿真，结果证明了得到的结论．
关键词
空间机器人
被动关节
冗余度
动力学控制
Keywords
Space-robots under-actuated, Redundancy, Dynamic, Control
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
Win9x下实现数据的实时采集与显示
被引量：
4
2
作者
刘桂强
吴星明
何广平
机构
北京航空
航天
大学电工电子中心
中国火箭技术研究院长征航天控制工程公司
出处
《计算机工程》
CAS
CSCD
北大核心
2002年第3期256-257,共2页
文摘
结合位高速数据采集卡的应用具体阐述了在下用实现数据的实时采集与同步显示过程。在实现过程中采8A/DIPC5482,Win98VC6.0用多线程、多媒体定时器、同步对象等技术保证了数据采集与显示的稳定性、实时性。
关键词
数据采集
定时器
多线程
数据显示
WINDOWS9X
数据采集卡
Keywords
Data collecting
Timer
Multithreading
Critical section
分类号
TP274.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
被动冗余度空间机器人动力学控制
何广平
陆震
王凤翔
《空间科学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2001
3
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职称材料
2
Win9x下实现数据的实时采集与显示
刘桂强
吴星明
何广平
《计算机工程》
CAS
CSCD
北大核心
2002
4
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