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题名GPS/INS位置、速度和姿态全组合导航系统研究
被引量：13
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作者
马宏阳
程鹏飞
黄华东
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机构
武汉大学卫星导航定位技术研究中心
中国测绘产品质量检验测试中心
南京市城市地下管线数字化管理中心
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出处
《测绘通报》
CSCD
北大核心
2016年第3期10-14,共5页
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基金
国家自然科学基金(2014AA123101)
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文摘
传统的GPS/INS组合导航是以位置和速度为观测量进行组合,其可观测性与载体的运行轨迹有关,从而影响整个系统的精度和可靠性。为解决这一问题,本文提出了地固坐标系下的位置、速度和姿态全组合方法,推导了GPS多天线测姿的误差方程,给出了姿态误差与平台失准角之间的转换关系,在传统的位置和速度组合基础上建立了全组合导航的数学模型,并通过实测机载数据对该模型进行检验。结果表明,该模型显著提高了姿态精度,对速度和位置精度也有一定程度的提高。
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关键词
组合导航
全组合
地固坐标系
姿态
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分类号
P228
[天文地球—大地测量学与测量工程]
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