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题名基于IPSO⁃GA算法的无人机三维路径规划
被引量：9
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作者
胡观凯
钟建华
李永正
黎万洪
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机构
四川工业科技学院
中国民航局第二研究所
中国民航飞行学院理学院
重庆长安汽车软件科技有限公司
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出处
《现代电子技术》
2023年第7期115-120,共6页
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基金
国家重点研发计划项目(2022YFB2602400)
四川省重点研发项目(22ZDYF2958)
四川省成都航空产业发展与文化建设研究中心课题(CAIACDRCXM2022⁃29)。
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文摘
针对传统粒子群优化(PSO)算法参数设置难且易陷入局部最优,遗传算法(GA)易早熟、局部搜索能力差、规划路径不平滑等问题,提出了改进粒子群遗传算法(IPSO⁃GA)的无人机路径规划方法。根据地形环境模型绘制出无人机飞行的地形环境,根据约束条件和目标函数建立无人机飞行的数学模型;IPSO⁃GA通过在产生下一代群体时引入选择、复制和变异操作,产生更优质群体,并寻找最优路径,通过三次B样条插值平滑飞行路径,仿真结果表明,代价值和迭代次数皆得到改善,具有较好的鲁棒性。
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关键词
无人机
路径规划
粒子群算法
遗传算法
地形绘制
数学模型
最优路径寻找
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Keywords
UAV
path planning
particle swarm optimization
GA
terrain drawing
mathematic model
optimal path finding
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分类号
TN919-34
[电子电信—通信与信息系统]
TP391.9
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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