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基于协同运行的空管实践仿真体系构建与实施 被引量:9
1
作者 张健 杨新湦 +1 位作者 钟涵 王建忠 《实验技术与管理》 CAS 北大核心 2013年第8期141-144,共4页
揭示了协同运行能力在空管人才培养中的重要性和传统仿真体系之不足,伴随航空业迅猛发展,开展空管实践仿真体系建设研究变得越发迫切。对基于协同运行的空管协同能力训练要求的设计、面向协同运行的空管实践课程平台的搭建、空管协同运... 揭示了协同运行能力在空管人才培养中的重要性和传统仿真体系之不足,伴随航空业迅猛发展,开展空管实践仿真体系建设研究变得越发迫切。对基于协同运行的空管协同能力训练要求的设计、面向协同运行的空管实践课程平台的搭建、空管协同运行仿真环境的创立、面向协同运行的实施方案的制定4个方面进行了研究,建立了基于协同运行的空管实践仿真体系。该体系在空管科研与教学、空管行业服务等多个领域产生了良好的应用效果,得到学生、用人单位、空管行业的高度认可。 展开更多
关键词 空管实践 仿真体系 协同运行
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基于ADS-B统计数据的航路安全间隔研究 被引量:11
2
作者 王红勇 王晨 赵嶷飞 《中国安全科学学报》 CAS CSCD 北大核心 2013年第2期103-108,共6页
通过研究航迹分布规律,制定合适的航路宽度标准是提高空域利用率的关键所在。运用Delphi,开发基于广播式自动相关监视(ADS-B)的航迹数据处理程序。在解析实时飞行数据的基础上,以A593航路为研究对象,统计其航迹位置点与航路中心线的偏... 通过研究航迹分布规律,制定合适的航路宽度标准是提高空域利用率的关键所在。运用Delphi,开发基于广播式自动相关监视(ADS-B)的航迹数据处理程序。在解析实时飞行数据的基础上,以A593航路为研究对象,统计其航迹位置点与航路中心线的偏离程度。运用Q-Q(Quantile-Quantile)图中位数检验法,对其进行正态分布检验。绘制各个航班的飞行轨迹,并对数据进行拟合,对航迹分布进行统计计算,得到在3个标准差可容度下的分布规律。提出新的航路宽度值。运用危险碰撞模型(CAP),评估航路安全间隔。结果表明,利用CAP模型验证的航路两侧各8km宽的碰撞风险概率值远小于国际民航组织规定的2×10-12安全目标水平,为进一步研究基于ADS-B的飞行安全间隔提供依据。 展开更多
关键词 广播式自动相关监视(ADS-B) 航路宽度 正态分布检验 危险碰撞模型(CAP) 安全评估
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基于Maklink图和遗传算法的改航路径规划方法研究 被引量:31
3
作者 王飞 王红勇 《交通运输系统工程与信息》 EI CSCD 北大核心 2014年第5期154-160,共7页
为了保障恶劣天气下的飞行安全,航班需要采取改航策略避开危险区.采用已有的以改航路径最短为目标,以航段最小距离、避开危险区、转弯角度等为约束条件的规划模型,设计了3阶段方法研究改航路径规划.首先应用Maklink图和Dijkstra算法规... 为了保障恶劣天气下的飞行安全,航班需要采取改航策略避开危险区.采用已有的以改航路径最短为目标,以航段最小距离、避开危险区、转弯角度等为约束条件的规划模型,设计了3阶段方法研究改航路径规划.首先应用Maklink图和Dijkstra算法规划一条能够避开危险区的路径,接着应用遗传算法优化路径,最后进行路径调整以满足约束条件.算例仿真结果显示,应用本文方法得到的改航路径长度较短,转弯次数少、转弯角度小,计算效率高.仿真结果说明,应用本文提出的方法获得的改航路径满足目标和约束要求,验证了该方法的可行性和有效性. 展开更多
关键词 航空运输 Maklink图 遗传算法 DIJKSTRA算法 改航路径规划 民航
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机场安全热点本体建模及智能划分研究 被引量:18
4
作者 王洁宁 赵晓鹏 《中国安全科学学报》 CAS CSCD 北大核心 2016年第5期47-52,共6页
为保障场面运行安全,将机场安全热点按致险因素归类,并根据航班日均冲突架次率划分为轻度、中度、高度及重度4个危险等级。提出机场安全热点智能诊断系统的领域本体,首先用本体实例形式表示数据库记录信息,进而结合热点本体模型以及热... 为保障场面运行安全,将机场安全热点按致险因素归类,并根据航班日均冲突架次率划分为轻度、中度、高度及重度4个危险等级。提出机场安全热点智能诊断系统的领域本体,首先用本体实例形式表示数据库记录信息,进而结合热点本体模型以及热点诊断本体和语义Web规则语言(SWRL)规则,构成一个新的本体模型。最后,应用推理机分析实际案例,并得出适宜的缓解措施。结果表明,采用SWRL规则推理技术能够得到与实际运行情况一致的诊断结论,并兼顾本体与数据库的优点。 展开更多
关键词 机场安全热点 等级划分 智能诊断 领域本体 语义Web规则语言(SWRL)
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基于模糊BN和SHELLO模型的管制人为因素安全风险分析 被引量:17
5
作者 梁曼 徐肖豪 邹少孚 《中国安全科学学报》 CAS CSCD 北大核心 2013年第11期126-131,共6页
为量化空中交通管理人为因素安全风险,识别相关风险的关键事件,将组织因素引入传统SHELL模型,将其拓展成新的空管人为因素分析模型SHELLO。利用贝叶斯网络,构建事故的致因关系。利用5年统计资料,计算管制员本身(L)、管制员与其他人员之... 为量化空中交通管理人为因素安全风险,识别相关风险的关键事件,将组织因素引入传统SHELL模型,将其拓展成新的空管人为因素分析模型SHELLO。利用贝叶斯网络,构建事故的致因关系。利用5年统计资料,计算管制员本身(L)、管制员与其他人员之间(L-L)、管制员与软件之间(L-S)、管制员与硬件之间(L-H)、管制员与环境之间(L-E)、管制员与组织之间(L-O)各基本风险事件的条件概率。针对"航空器之间距离小于规定间隔"事件进行了案例研究。结果表明:当这种事件发生时,有75%的概率与L因素有关,57%的概率与L-S有关,53%的概率与L-H有关,管制员自身是造成该事件的关键原因。 展开更多
关键词 空中交通管制(ATC) 安全风险分析 模糊贝叶斯网络 人为因素 SHELLO模型
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基于混合动态规划算法的进场航班排序 被引量:10
6
作者 梁曼 马兰 邹飞 《广西师范大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2014年第1期44-50,共7页
在遵循优化并可行的算法设计理念下,为了更好解决终端区航班进场排序问题,本文提出一种混合动态规划算法。该算法在动态规划的基础上结合约束位置交换算法与滑动窗算法,将进场航空器合理分组、分阶段进行排序,综合考虑短期排序预测的灵... 在遵循优化并可行的算法设计理念下,为了更好解决终端区航班进场排序问题,本文提出一种混合动态规划算法。该算法在动态规划的基础上结合约束位置交换算法与滑动窗算法,将进场航空器合理分组、分阶段进行排序,综合考虑短期排序预测的灵活性和计算规模的适度,提高了算法的计算速度、灵活性和鲁棒性。仿真结果表明:与传统先到先服务算法相比,改进后的混合算法不仅能减少延误11.6%,计算速度快,而且还避免了与原次序的较大变化,便于管制策略的实施。 展开更多
关键词 空中交通管理 航空器排序 动态规划
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基于岗位需求的机场运行控制实训系统研制 被引量:4
7
作者 王岩韬 赵嶷飞 刘长有 《实验技术与管理》 CAS 北大核心 2014年第1期60-64,共5页
教学手段与技术的限制是机场现场指挥人才培养面临的重要瓶颈。基于岗位需求,以仿真技术为手段,创制一套适用于机场现场运行控制的实训系统,彻底解决长期依赖书本的单一理论学习方式,使得机场现场理论知识直接得到训练应用,在加深理论... 教学手段与技术的限制是机场现场指挥人才培养面临的重要瓶颈。基于岗位需求,以仿真技术为手段,创制一套适用于机场现场运行控制的实训系统,彻底解决长期依赖书本的单一理论学习方式,使得机场现场理论知识直接得到训练应用,在加深理论理解的同时,锻炼了工作岗位所需的实践能力。 展开更多
关键词 机场运行控制 实训系统 模拟仿真
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空域扇区运行状态评估 被引量:6
8
作者 赵嶷飞 吕立萱 张勰 《科学技术与工程》 北大核心 2014年第32期105-109,共5页
目前,对扇区拥挤的研究主要采用容量、流量作为指标的评估方法,描述小时时段的流量分布情况,由于选择颗粒度较大,难以准确把握交通流的运行特征,在短时期内出现变化时,不能很好地描述扇区运行状况,因此,提出了更详细的划分方法,对扇区... 目前,对扇区拥挤的研究主要采用容量、流量作为指标的评估方法,描述小时时段的流量分布情况,由于选择颗粒度较大,难以准确把握交通流的运行特征,在短时期内出现变化时,不能很好地描述扇区运行状况,因此,提出了更详细的划分方法,对扇区容量进一步说明,定义了流容比因子,以15 min为研究区间,对扇区运行状态进行评估,经过厦门1号扇区的试用,取得了很好的效果。 展开更多
关键词 扇区运行 拥挤度 运行效率 诊断图
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基于本体的空管人为差错分析研究与应用 被引量:1
9
作者 王洁宁 倪端瑞 《计算机工程与设计》 北大核心 2018年第1期276-281,共6页
为实现空管人为差错致因及危险等级语义分析,开发人为差错本体分析软件。通过空管运行人为差错(HeraJanus)及人为差错预测(Hera-Predict)手册中获取的领域知识构建领域本体;结合事故调查报告知识创建存储本体,建立Hera-Janus本体知识库... 为实现空管人为差错致因及危险等级语义分析,开发人为差错本体分析软件。通过空管运行人为差错(HeraJanus)及人为差错预测(Hera-Predict)手册中获取的领域知识构建领域本体;结合事故调查报告知识创建存储本体,建立Hera-Janus本体知识库,根据类与个体之间的关系定义Jena推理规则。通过Eclipse平台中的Jena应用调用Pellet推理机分析实际案例,在人机交互界面给出差错类型及危险程度,其结果表明了空管事故智能化分析的有效性和可行性。 展开更多
关键词 危险等级划分 本体 空管运行人为差错(human ERROR in ATM technique Hera-Janus) Jena规则推理 Pellet推理机
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空中交通管制扇区复杂度评估研究 被引量:24
10
作者 王红勇 赵嶷飞 +1 位作者 王飞 温瑞英 《交通运输系统工程与信息》 EI CSCD 北大核心 2013年第6期147-153,183,共8页
基于航空器架次的空域容量评估方法不能精确反映管制工作负荷,通过交通复杂性评估空域系统服务能力是目前空中交通管理领域的研究热点.本文在采用接近度、接近率等指标研究航空器迫近效应的基础上,提出冲突解脱指数,综合建立了航空器间... 基于航空器架次的空域容量评估方法不能精确反映管制工作负荷,通过交通复杂性评估空域系统服务能力是目前空中交通管理领域的研究热点.本文在采用接近度、接近率等指标研究航空器迫近效应的基础上,提出冲突解脱指数,综合建立了航空器间的内禀复杂度计算模型.以该模型为核心,提出了单航空器扰动的扇区复杂度和扇区区域分布复杂度计算方法,设计了空域复杂度的可视化表示方法,对精确把握扇区服务能力提供支持.仿真结果表明,基于扇区复杂度的空域系统服务能力模型相比基于架次的评估模型更能反映交通态势的微观特征,为有效实施空中交通管理提供了科学依据. 展开更多
关键词 航空运输 空中交通复杂性 内禀属性 空中交通管制扇区 交通流扰动
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基于重采样的终端区飞行轨迹可信聚类方法 被引量:15
11
作者 赵元棣 王超 +1 位作者 李善梅 张召悦 《西南交通大学学报》 EI CSCD 北大核心 2017年第4期817-825,834,共10页
为了准确掌握终端区空中交通流复杂多变的空间分布特征,有效评估、优化进离场程序,基于重采样技术研究了终端区三维真实飞行轨迹的聚类问题,提出了一种计算速度快、可扩展性强、可信度高的聚类方法.首先,结合重采样和主成分分析方法,将... 为了准确掌握终端区空中交通流复杂多变的空间分布特征,有效评估、优化进离场程序,基于重采样技术研究了终端区三维真实飞行轨迹的聚类问题,提出了一种计算速度快、可扩展性强、可信度高的聚类方法.首先,结合重采样和主成分分析方法,将高维轨迹数据在保留飞行特征的前提下映射到低维空间;其次,基于Mean Shift方法建立飞行轨迹聚类分析与异常轨迹提取模型;最后,利用终端区的真实飞行轨迹数据进行实例验证,并分析模型中各个参数对聚类结果的影响.研究结果表明:该方法耗时0.004 s得到累计贡献率为96.16%的主成分,较好地逼近原始飞行轨迹数据;相较于层次聚类法,本文方法得到的飞行轨迹聚类结果具有更高的可信度,能够准确对应机场标准进场航线设置,并将相似度较低的飞行轨迹提取为异常轨迹. 展开更多
关键词 空中交通管制 飞行轨迹 聚类分析 降维 异常轨迹提取
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飞机气动性能辅助计算演示系统设计 被引量:7
12
作者 褚双磊 温瑞英 +2 位作者 王玉 任强 魏志强 《实验技术与管理》 CAS 北大核心 2017年第2期140-143,共4页
为帮助学生学好空气动力学课程,提高有关空气动力学的计算能力,达到卓越工程师教育培养计划的要求,设计了一款飞机气动性能辅助计算演示系统。该系统采用可视化编程语言,包括飞行力学基础计算、初级空气动力学计算和高级空气动力学计算... 为帮助学生学好空气动力学课程,提高有关空气动力学的计算能力,达到卓越工程师教育培养计划的要求,设计了一款飞机气动性能辅助计算演示系统。该系统采用可视化编程语言,包括飞行力学基础计算、初级空气动力学计算和高级空气动力学计算等3个功能模块。可以设置不同计算参数和计算条件,实现快速输入、快速输出、实时显示计算结果,达到课上演示气动性能计算辅助教学的目的。 展开更多
关键词 空气动力学 飞机气动性能计算 教学演示 软件开发
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基于协同进化遗传算法的航班进港优化调度 被引量:11
13
作者 张勰 赵嶷飞 刘宏志 《交通运输系统工程与信息》 EI CSCD 北大核心 2014年第2期94-101,共8页
航班进港调度问题是一个典型的组合优化问题,具有多约束复杂特性.针对遗传算法求解航班进港调度问题时多约束难以处理、运算量大、易陷入局部最优的不足,本文应用协同进化思想,构建航班进港调度问题决策解种群和惩罚因子种群,通过种群... 航班进港调度问题是一个典型的组合优化问题,具有多约束复杂特性.针对遗传算法求解航班进港调度问题时多约束难以处理、运算量大、易陷入局部最优的不足,本文应用协同进化思想,构建航班进港调度问题决策解种群和惩罚因子种群,通过种群间的竞争、协作改善算法性能;设计一种带约束处理的编码策略,将安全间隔约束纳入编码过程,降低了问题的约束复杂度,进而提出一种改进的协同进化遗传算法(Co-evolutionary Genetic Algorithm,CoGA),并应用首都机场的实际运行数据进行了仿真.结果表明,本文方法能够有效处理航班进港调度问题中的大量约束,在优化效果与GA算法相当的情况下,有效降低了计算时间,克服了问题规模剧增导致的计算效率低下的难题. 展开更多
关键词 航空运输 协同进化 遗传算法 航班进港调度 空中交通流量管理
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基于航迹误差的空中交通冲突风险计算方法研究 被引量:11
14
作者 赵嶷飞 徐永祥 王红勇 《安全与环境学报》 CAS CSCD 北大核心 2016年第3期16-19,共4页
随着我国空中交通流量的日益增加,空中交通冲突现象日益严重,为了量化空中交通的安全性,对航空器之间的飞行冲突风险进行了研究。以冲突过程为研究对象,根据航迹误差服从高斯分布,计算三维冲突概率,结合冲突严重程度,计算冲突风险。以... 随着我国空中交通流量的日益增加,空中交通冲突现象日益严重,为了量化空中交通的安全性,对航空器之间的飞行冲突风险进行了研究。以冲突过程为研究对象,根据航迹误差服从高斯分布,计算三维冲突概率,结合冲突严重程度,计算冲突风险。以实际发生冲突的两架航空器为例,采用航迹数据进行仿真,该曲线可为管制员提供更好的决策和支持,并验证上述理论的正确性。 展开更多
关键词 安全工程 航迹误差 冲突概率 冲突严重程度 冲突风险
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基于多目标优化的航空器离场时隙控制方法 被引量:9
15
作者 王飞 穆巍炜 董健康 《西南交通大学学报》 EI CSCD 北大核心 2012年第4期680-685,共6页
为了兼顾效率性和公平性,合理利用时隙资源,进行航空器离场时隙分配,根据机场管制运行部门和航空公司的决策目标,以航班正点率、旅客延误时间、延误成本、基尼系数等目标的不同组合为优化目标,建立了3组多目标优化模型.针对机场管制中... 为了兼顾效率性和公平性,合理利用时隙资源,进行航空器离场时隙分配,根据机场管制运行部门和航空公司的决策目标,以航班正点率、旅客延误时间、延误成本、基尼系数等目标的不同组合为优化目标,建立了3组多目标优化模型.针对机场管制中航空器放行的应用背景,采用改进的人工鱼群算法求解模型.算例仿真结果表明:以航班延误成本和航班正点率为优化目标时,得到2个Pareto解集,与RBS(ration-by-schedule)分配算法相比,航班延误成本减少了52.9%和48.6%,航班正点率提高了62.5%和75.0%;以航班延误成本和旅客延误时间为优化目标时,得到1个可行解,与RBS分配算法相比,航班延误成本和旅客延误时间分别减少了52.9%和37.5%;以公平性和效率性为目标时,随着公平性的增强,效率性减弱.本文的多目标离场时隙控制方法,弥补了现有方法只考虑效率性的缺陷,为管制员提供了更多可供选择的决策方案. 展开更多
关键词 空中交通管理 航空器放行 时隙控制 多目标优化 人工鱼群算法
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基于K-近邻的自由飞行冲突探测研究 被引量:6
16
作者 赵元棣 孙禾 王洁宁 《交通运输系统工程与信息》 EI CSCD 北大核心 2013年第6期169-175,共7页
在三维空间中,针对自由飞行条件下航空器间的冲突探测问题,提出一种基于K-近邻的冲突探测方法.利用K-近邻方法建立距离矩阵,在此基础上通过冲突判定规则,对存在冲突的航空器进行探测.本文方法能够同时探测多架航空器间的冲突,并且计算... 在三维空间中,针对自由飞行条件下航空器间的冲突探测问题,提出一种基于K-近邻的冲突探测方法.利用K-近邻方法建立距离矩阵,在此基础上通过冲突判定规则,对存在冲突的航空器进行探测.本文方法能够同时探测多架航空器间的冲突,并且计算复杂度仅为O(n),相比于传统方法提高了计算效率.当空域内有航空器发生位置变化时,只需局部修改距离矩阵即可重新探测冲突.此外,本文还给出K值的自适应计算方法,避免了不必要的距离探测.通过对空域内若干架航空器进行仿真实验,表明本文方法能够快速、准确地探测出存在冲突的航空器,有效减轻管制员的工作负荷. 展开更多
关键词 航空运输 冲突探测 K-近邻 自由飞行 距离矩阵
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基于多agent的跑道侵入风险分析建模及仿真 被引量:7
17
作者 黄宝军 房晓丹 王洁宁 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2017年第4期910-917,925,共9页
跑道侵入是机场场面运行中目前影响飞行安全的重要问题。根据此问题提出了一种跑道侵入风险分析的新方法,采用多agent建模理论,建立本体agent跑道侵入风险分析模型。针对跑道侵入事故中典型的场景,利用基于时态逻辑的LEADSTO(Language a... 跑道侵入是机场场面运行中目前影响飞行安全的重要问题。根据此问题提出了一种跑道侵入风险分析的新方法,采用多agent建模理论,建立本体agent跑道侵入风险分析模型。针对跑道侵入事故中典型的场景,利用基于时态逻辑的LEADSTO(Language and Environment for Analysis of Dynamics by Simula Ti On)语言实现了事故发生过程的仿真。实验结果和理论分析说明了时态逻辑建模风险分析方法的有效性。规范飞行员或管制员行为和警觉性可以避免事故发生。与传统方法对比,本方法能对动态系统仿真,在时态性和复杂程度上具有一定的优势。 展开更多
关键词 逻辑建模语言(LEADSTO) 跑道侵入 风险分析 动态系统
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基于粗糙集的航路飞行冲突智能解脱系统案例检索方法 被引量:7
18
作者 梁曼 徐肖豪 +1 位作者 周建 马兰 《科学技术与工程》 北大核心 2015年第3期289-294,共6页
针对航路飞行冲突智能解脱中的案例推理问题,提出了基于粗糙集的改进案例检索方法。建立了框架式案例知识系统表达结构,包括19个条件属性变量和1个决策变量。将基于信息熵的全局优化算法和启发式快速约简算法用于属性约简,把17项案例属... 针对航路飞行冲突智能解脱中的案例推理问题,提出了基于粗糙集的改进案例检索方法。建立了框架式案例知识系统表达结构,包括19个条件属性变量和1个决策变量。将基于信息熵的全局优化算法和启发式快速约简算法用于属性约简,把17项案例属性检索指标根据天气和军方活动的情况分别简约为4项。依据条件属性对决策属性的影响程度,建立了基于粗糙集属性重要度的指标权重确定方法。通过算例进行计算,将简约前后的案例检索效果进行比较,结果表明一致性达到90%。简约后的属性不仅可以保证较好的检索质量,还能够有效减少检索空间,提高检索速度。 展开更多
关键词 飞行冲突解脱 粗糙集 案例检索 指标约简
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民用飞机巡航阶段污染物排放量计算研究 被引量:27
19
作者 魏志强 刁华智 韩博 《科学技术与工程》 北大核心 2014年第19期122-127,共6页
随着航空事业的不断发展,发动机的排放污染也越来越引起社会关注。巡航是民航飞机主要的飞行阶段,航班飞行中绝大多数的燃油消耗、飞行时间和污染物排放量均发生在该阶段。利用波音公司的飞机性能计算软件,计算了不同巡航方式、巡航高... 随着航空事业的不断发展,发动机的排放污染也越来越引起社会关注。巡航是民航飞机主要的飞行阶段,航班飞行中绝大多数的燃油消耗、飞行时间和污染物排放量均发生在该阶段。利用波音公司的飞机性能计算软件,计算了不同巡航方式、巡航高度、巡航重量、外界温度偏差等条件下的巡航性能参数,然后基于ICAO排放量数据建立污染物排放量计算模型,用Visual Studio开发了巡航阶段污染物排放量计算软件,实现对不同巡航条件下各种污染物排放量的计算。计算结果表明,在排放总量中占比从高到低的污染物类型依次为CO2、NOX、CO和HC。基于计算数据分析了巡航方式、巡航高度、飞机质量和外界温度偏差等因素对不同类型污染物排放量的影响。尽管变化趋势不尽相同,但在其他条件一定时,选择合适的巡航高度和巡航方式,可使特定污染物的排放量达到最少。 展开更多
关键词 环境污染 巡航性能 燃油流量 排放指数 巡航方式
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飞行目标航迹生成及冲突探测算法研究 被引量:8
20
作者 翟文鹏 李亚飞 《中国安全科学学报》 CAS CSCD 北大核心 2013年第10期110-113,共4页
为解决自由飞行中的飞行安全问题,首先,在三维直角坐标系,分析飞机飞行过程受力情况,建立基于管制员视角的飞机在受到气象风影响下的运动学模型。根据基础飞行数据(BADA)数据库数据,利用定步长龙哥库塔方法求解航迹。在求得2架飞机飞行... 为解决自由飞行中的飞行安全问题,首先,在三维直角坐标系,分析飞机飞行过程受力情况,建立基于管制员视角的飞机在受到气象风影响下的运动学模型。根据基础飞行数据(BADA)数据库数据,利用定步长龙哥库塔方法求解航迹。在求得2架飞机飞行航迹后,建立2架飞机在三维空间内相对运动距离同时小于最小水平和垂直安全距离的碰撞风险概率算法,并做相应计算。最后,通过Matlab对某一算例进行计算。仿真结果表明,提出的模型和算法能够反映2架飞机在不同飞行过程和气象条件下的碰撞风险概率,模型的合理性被验证。 展开更多
关键词 自由飞行 基础飞行数据(BADA) 飞行动态模型 航迹生成 冲突检测 碰撞风险评估
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