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小型无人机视觉传感器避障方法综述 被引量:3
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作者 王家亮 董楷 +2 位作者 顾兆军 陈辉 韩强 《西安电子科技大学学报》 北大核心 2025年第1期60-79,共20页
无人机自主飞行避障技术是无人机安全飞行和应用中最为基础和关键的技术,也是当前无人机领域的研究热点。随着深度学习在计算机视觉方向的应用,以及事件相机等视觉传感器技术的迅速发展与不断完善,基于视觉传感器的无人机自主飞行避障... 无人机自主飞行避障技术是无人机安全飞行和应用中最为基础和关键的技术,也是当前无人机领域的研究热点。随着深度学习在计算机视觉方向的应用,以及事件相机等视觉传感器技术的迅速发展与不断完善,基于视觉传感器的无人机自主飞行避障方法取得一定的进步,但目前有些研究方法在复杂场景下仍存在很大的挑战以及存在一些列亟待解决的问题,在精准性、实时性以及算法鲁棒性方面仍有改进空间。首先介绍无人机避障的相关概念及问题难点;然后将基于视觉传感器的避障算法根据采用的硬件及技术手段,具体划分为传统避障方法、基于深度学习避障方法、基于处理事件流的避障方法、基于传感器融合避障方法,和基于视觉避障的决策层避障方法,并分别介绍每类避障方法相关研究进展与研究成果,以及分析各类避障方法的优缺点;最后总结现有无人机避障算法存在的问题,并对未来研究工作进行展望。 展开更多
关键词 无人机 避障传感器 计算机视觉 事件相机
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面向时序SMART不平衡数据的硬盘故障预测算法
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作者 李国 侯雪雪 +1 位作者 李静 陈辉 《郑州大学学报(理学版)》 北大核心 2025年第3期19-27,共9页
针对数据存储中心硬盘故障数据稀少造成的故障预测效果不佳的问题,面向自我检测分析与报告技术(self-monitoring analysis and reporting technology,SMART)数据信息的时序特征,提出一种通过数据增强解决不平衡问题的硬盘故障预测算法... 针对数据存储中心硬盘故障数据稀少造成的故障预测效果不佳的问题,面向自我检测分析与报告技术(self-monitoring analysis and reporting technology,SMART)数据信息的时序特征,提出一种通过数据增强解决不平衡问题的硬盘故障预测算法。该算法利用长短期记忆网络改进传统的生成对抗网络,生成包含故障恶化趋势信息的序列段数据,解决了数据集不平衡问题。同时,为进一步提高预测性能,预测模型融合了时序注意力机制和特征注意力机制,挖掘不同SMART特征和时间步对硬盘故障恶化过程的敏感程度。此外,在特征选择阶段结合了多种典型特征选择算法来选取关键特征。在真实硬盘数据集上进行了实验验证,结果表明,所提算法的准确率、召回率和F 1值均有较大提升。 展开更多
关键词 不平衡数据 数据增强 硬盘故障预测 生成对抗网络 注意力机制
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北极对流层大气能量变化特征及趋势
3
作者 孔琳琳 邹捍 周立波 《极地研究》 CAS CSCD 北大核心 2024年第3期375-390,共16页
在北极快速变化背景下,北极对流层大气的温度和湿度不断增加,提示北极对流层大气基本状态可能发生变化。作为大气基本状态的度量,北极对流层大气能量是否发生变化,以及发生何种变化,是北极研究者关心的重要科学问题。本文基于对北极对... 在北极快速变化背景下,北极对流层大气的温度和湿度不断增加,提示北极对流层大气基本状态可能发生变化。作为大气基本状态的度量,北极对流层大气能量是否发生变化,以及发生何种变化,是北极研究者关心的重要科学问题。本文基于对北极对流层大气地-气能量交换、侧边界能量交换和大气能量变化研究的简要回顾,给出了北极对流层大气能量变化及趋势的物理图像和基本数据。以上研究表明,(1)北极下垫面向对流层大气的能量输送不断增加,夏季中高纬度向北极对流层大气的能量输送也在增加,从能量收支的角度提示北极对流层大气能量增加的可能性;(2)采用再分析资料的最新研究也表明,近数十年来,北极对流层大气能量不断增加,大气基本状态正在发生显著的变化。 展开更多
关键词 大气能量 地-气交换 能量输送 对流层 北极地区
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使用WRF-Fitch对湖区风电场风力发电机尾流效应特征的数值模拟 被引量:12
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作者 王姝 刘树华 +4 位作者 陈建洲 胡菊 冯双磊 马玉龙 缪育聪 《北京大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第3期605-615,共11页
为解析不同稳定度情况下多种风机排布配置对尾流效应的强度、作用范围和风能利用效率的影响,以鄱阳湖地区风电场为例,使用中尺度数值模式WRF(Weather Research and Forecast)和Fitch尾流模型进行模拟实验。结果表明:在不同大气层结稳定... 为解析不同稳定度情况下多种风机排布配置对尾流效应的强度、作用范围和风能利用效率的影响,以鄱阳湖地区风电场为例,使用中尺度数值模式WRF(Weather Research and Forecast)和Fitch尾流模型进行模拟实验。结果表明:在不同大气层结稳定度情况下,单个风机尾流效应的影响范围能够达到下游4~10 km处,对下风向风速的削弱强度可达-0.2^-1.2 m/s。在风的来向上风机数量越多,下游风速减弱越大;正方形紧密排布风电场的尾流效应对风速的削弱效果最明显,而空心菱形稀疏排布风电场的尾流区风速更容易恢复。由于不稳定的大气层结内热力和动力湍流交换强度更强,更有利于尾流区内中动量的交换和下传,因此稳定大气层结的尾流效应影响范围比不稳定大气层结更广。风机所在位置垂直剖面上的湍流动能呈现中心最强、向外耗散的特征,QKE(湍流动能的两倍)随着高度增加而先增至最大值(>19 m2/s2),再减至0左右,之后趋于稳定,最大值出现在约离地90 m的高度,估计尾流效应的垂直影响范围可达约离地1.1 km的高度。 展开更多
关键词 风机尾流效应 WRF Fitch 大气不稳定度 风速削弱 湍流动能
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台风“温比亚”停滞少动及转向机理探究 被引量:10
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作者 谷秀杰 张霞 +2 位作者 苏艳华 邵宇翔 李周 《热带气象学报》 CSCD 北大核心 2019年第6期780-788,共9页
2018年1818号台风“温比亚”进入河南后停滞少动,移向有多次改变,累计在河南省境内滞留长达40小时,造成河南省东部历史罕见的极端暴雨天气。利用高空探测、地面观测、NCEP 1°×1°再分析等资料及中央气象台台风定位数据,... 2018年1818号台风“温比亚”进入河南后停滞少动,移向有多次改变,累计在河南省境内滞留长达40小时,造成河南省东部历史罕见的极端暴雨天气。利用高空探测、地面观测、NCEP 1°×1°再分析等资料及中央气象台台风定位数据,对“温比亚”登陆进入河南境内后停滞少动及转向机理做详细诊断分析,结果显示:台风低压处在100 hPa高压带中的弱风区里,低层受高压带“包裹”或阻挡,低压缓行或停滞。200 hPa低压附近有风速辐合时,低压移速减慢,反之则加速,低压下游的风向对其移动方向有很好的指示意义。低压周围合成风场显示,北侧偏东风远大于南侧偏西风时,低压西行;东侧南风大于西侧北风时,低压北行;低压周围风场对称分布时,低压停滞;当非对称逐渐加强时,移向转为大风速轴的方向。500 hPa台风低压中心附近最大U、V风风速演变表明,北侧东风逐渐减小,西行低压移速随之变慢;东西风速差及南北风速差均减小到最小值且基本相当时,低压先停滞后转向,而后随着反方向风速的逐渐增大,低压沿着合动量方向移动。584 dagpm与588 dagpm之间风向与低压移动方向有很好的相关性。 展开更多
关键词 台风“温比亚” 停滞转向 大尺度环流 非对称结构
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同化技术在渤海溢油应急预报系统中的应用 被引量:6
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作者 李燕 朱江 +1 位作者 王辉 林彩燕 《海洋学报》 CAS CSCD 北大核心 2014年第3期113-120,共8页
溢油应急预报对溢油事故现场处理具有重要指导意义。国内外已开展大量溢油数值预报技术研究,但由于各类误差的引入(尤其风和流数值预报误差的引入)以及模型本身的不完善等各种原因导致溢油数值预报无法满足日益提高的溢油预报精度需求... 溢油应急预报对溢油事故现场处理具有重要指导意义。国内外已开展大量溢油数值预报技术研究,但由于各类误差的引入(尤其风和流数值预报误差的引入)以及模型本身的不完善等各种原因导致溢油数值预报无法满足日益提高的溢油预报精度需求。随着现场观测技术和监测水平的提高,如何充分利用实时观测数据提高业务化溢油应急预报精度,并满足应急预报迅速快捷的要求,成为目前业务化溢油应急预报的首要问题。国家海洋环境预报中心于2008年实现了渤海溢油业务化预报系统的建立和业务化应用,本文针对当前渤海溢油业务化应急预报中存在的现实问题,利用已有渤海海上5个石油平台从2010年1月至2011年2月的风场观测数据,初步开展最优插值方法(optimal interpolation assimilation method,OI)同化技术在国家海洋环境预报中心渤海溢油应急预报系统风场订正的应用研究。本文采用交错订正方法,确定了OI同化技术中相关尺度因子的选取,从而实现在这5个观测站地理分布情况下,OI同化技术应用中参数的最优化,之后在理想实验和实际案例的应用中,该同化方法明显提高渤海溢油预报精度。本文为如何进一步利用同化方法迅速快捷地实现溢油应急预报精度的提高提供了一定研究基础。 展开更多
关键词 溢油 应急预报 最优插值同化方法 交错订正 相关尺度因子
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人为热排放的引入对北京地区精细模拟的改进 被引量:6
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作者 杨婷 王喜全 +1 位作者 张伟 王自发 《气候与环境研究》 CSCD 北大核心 2017年第1期1-9,共9页
将人为热排放纳入到已耦合城市模块Urban Canopy Model(UCM)的中尺度气象模式Weather Research and Forecasting(WRF)中,探讨了人为热排放对于北京地区精细化模拟的重要意义,其影响主要体现在以下几个方面:1)可有效改善气象要素的模拟效... 将人为热排放纳入到已耦合城市模块Urban Canopy Model(UCM)的中尺度气象模式Weather Research and Forecasting(WRF)中,探讨了人为热排放对于北京地区精细化模拟的重要意义,其影响主要体现在以下几个方面:1)可有效改善气象要素的模拟效果,特别是对于大气边界层高度的显著性改善,该变量是控制空气质量模式中污染物垂直扩散的关键因子;2)可较好地再现城区流场及温度场,使热岛强度和中心配置更接近实况;3)可明显改善数值模式对于污染物垂直分布特征的模拟。 展开更多
关键词 人为热 WRF模式 热岛效应 大气边界层高度
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基本气流和边界层顶高度对低纬大气数值模拟的影响 被引量:1
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作者 王鹏飞 黄平 +1 位作者 顾雷 黄荣辉 《大气科学》 CSCD 北大核心 2013年第5期1083-1090,共8页
本文研究了一个包含波动CISK(Convective Instability of the Second Kind)机制的扰动方程数值模式中,基本气流对低频振荡数值模拟的影响。结果显示,当基本气流为纬向均匀风场U时,振荡周期随U的增加而减小:当U取2 m s-1时,周期从50~60 ... 本文研究了一个包含波动CISK(Convective Instability of the Second Kind)机制的扰动方程数值模式中,基本气流对低频振荡数值模拟的影响。结果显示,当基本气流为纬向均匀风场U时,振荡周期随U的增加而减小:当U取2 m s-1时,周期从50~60 d减小到30 d;当U减小到-1 m s-1时,振荡周期增加为70~80 d。这是由于低频振荡是从西向东传播,西风基本气流能加快扰动东传,反之东风基本气流会抑制扰动东传,使振荡周期增加。同时,模式中的边界层顶出现误差时,模拟结果会有敏感的响应。若边界层顶取值比标准值高,对流加热反馈作用过大,出现扰动增长过快的现象,传播到80°~90°E附近时,扰动不再继续传播,而是无限增长;而边界层顶取值比标准值低时,对流加热反馈过小,扰动增长小且衰减加快,扰动传播不远便耗散到零,扰动循环周期表现为热源的周期。 展开更多
关键词 基本气流 边界层顶 误差 低纬模式
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变形CISK-Rossby波和低频振荡 被引量:1
9
作者 陈建洲 赵强 《北京大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第2期263-268,共6页
建立一个包含三维Coriolis力加速度以及CISK机制的斜压半地转动力学模式,引入反映非传统Coriolis力项的f′和反映CISK加热的无量纲参数η,求得模式系统的变形CISK-Rossby波解。动力分析和数值计算的结果进一步说明变形CISK-Rossby波是... 建立一个包含三维Coriolis力加速度以及CISK机制的斜压半地转动力学模式,引入反映非传统Coriolis力项的f′和反映CISK加热的无量纲参数η,求得模式系统的变形CISK-Rossby波解。动力分析和数值计算的结果进一步说明变形CISK-Rossby波是激发和驱动热带大气低频振荡的重要物理过程。 展开更多
关键词 非传统Coriolis力项 CISK机制 低频振荡
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新疆大气颗粒物的时空分布特征 被引量:22
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作者 谢运兴 唐晓 +4 位作者 郭宇宏 林彩燕 吴煌坚 卢苗苗 王自发 《中国环境监测》 CAS CSCD 北大核心 2019年第1期26-36,共11页
基于2015年新疆12个城市的PM_(10)和PM_(2.5)地面监测数据,并结合同期气象观测数据,分析了新疆PM_(10)和PM_(2.5)质量浓度的时空分布特征及其与气象要素的关联性。结果表明:新疆大气颗粒物年均质量浓度呈现南高北低特征,南疆各城市的年... 基于2015年新疆12个城市的PM_(10)和PM_(2.5)地面监测数据,并结合同期气象观测数据,分析了新疆PM_(10)和PM_(2.5)质量浓度的时空分布特征及其与气象要素的关联性。结果表明:新疆大气颗粒物年均质量浓度呈现南高北低特征,南疆各城市的年均PM_(10)质量浓度为150~262μg/m^3,年均PM_(2.5)质量浓度为50~118μg/m^3。北疆各城市的质量浓度相对较低,年均PM_(10)质量浓度为28~139μg/m^3,年均PM_(2.5)质量浓度为13~74μg/m^3。从时间变化来看,在春季和夏季,新疆以粗颗粒物污染为主,冬季以细颗粒物污染为主。此外,在南疆各城市3月PM_(10)质量浓度突然大幅升高与相对湿度明显下降、风速增大直接相关,沙尘天气是导致该区域春季高PM_(10)质量浓度的重要原因。 展开更多
关键词 新疆 大气颗粒物 时空分布
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2016年厦门机场一次爆发性浓雾的天气条件分析 被引量:6
11
作者 罗忠红 江航东 +1 位作者 梁升 梁爱民 《热带气象学报》 CSCD 北大核心 2020年第4期499-507,共9页
浓雾不仅严重威胁着航空运行安全,而且导致的航班延误和取消亦给航空公司和社会经济效益带来巨大损失,因此开展机场爆发性浓雾的研究具有重要的科学意义和应用价值。利用常规气象观测资料、ECMWF细网格精细化数值预报产品(简称EC)和NCE... 浓雾不仅严重威胁着航空运行安全,而且导致的航班延误和取消亦给航空公司和社会经济效益带来巨大损失,因此开展机场爆发性浓雾的研究具有重要的科学意义和应用价值。利用常规气象观测资料、ECMWF细网格精细化数值预报产品(简称EC)和NCEP全球再分析资料,对2016年4月16日21:03—17日8:13(北京时)发生在厦门机场的一次爆发性浓雾天气过程进行分析,结果表明:海风和地面长波辐射为本次浓雾爆发性形成提供主要热力冷却条件。雾前10 min海风风速的突增使空气过饱和度增大,促使了雾的生成和爆发性增长。潮湿土壤的蒸发提供了充足水汽,也是雾第二次爆发性增长的直接原因。850 hPa以下显著增温增湿和700 hPa下沉运动维持了贴地强逆温,为雾爆发性形成提供了极稳定的层结条件。EC对此次浓雾形成的重要因子预报能力差异较大,虽然能准确预报海风的形成和机场入夜后云量的骤减,但对于海风预报的稳定性有待提高。 展开更多
关键词 浓雾 爆发性 海风 强逆温
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2021年5月大气环流和天气分析 被引量:6
12
作者 华珊 张涛 张宸 《气象》 CSCD 北大核心 2021年第8期1021-1028,共8页
2021年5月大气环流的主要特征是北半球极涡呈偶极型分布,强度偏强;中高纬完成了从冬季三波型向夏季四波型的转换,环流呈四波型,副热带高压较常年偏强,南海夏季风在第6候爆发。主要天气气候特征是全国平均气温为16.9℃,较常年同期偏高0.7... 2021年5月大气环流的主要特征是北半球极涡呈偶极型分布,强度偏强;中高纬完成了从冬季三波型向夏季四波型的转换,环流呈四波型,副热带高压较常年偏强,南海夏季风在第6候爆发。主要天气气候特征是全国平均气温为16.9℃,较常年同期偏高0.7℃;全国平均降水量为74.8 mm,较常年同期偏多8%。月内,我国共发生6次区域性暴雨天气过程。同时,多地伴随出现风雹天气,湖北武汉、江苏发生龙卷天气,造成经济损失和人员伤亡。此外,北方地区出现4次沙尘天气且影响范围广,为2002年以来同期最多;云南、四川干旱维持或发展,华南大部地区的旱情在月末得到缓解。 展开更多
关键词 大气环流 暴雨 龙卷 干旱 沙尘
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2022年4月大气环流和天气分析 被引量:2
13
作者 华珊 张涛 张宸 《气象》 CSCD 北大核心 2022年第7期936-944,共9页
2022年4月北半球极涡呈单极型分布,强度偏弱;中高纬环流呈三波型,我国基本为正距平,副热带高压较常年均偏弱。全国平均气温为12.4℃,较常年同期偏高0.9℃,为1961年以来第五高。全国平均降水量为45.7 mm,较常年同期偏多4.8%,其中西南地... 2022年4月北半球极涡呈单极型分布,强度偏弱;中高纬环流呈三波型,我国基本为正距平,副热带高压较常年均偏弱。全国平均气温为12.4℃,较常年同期偏高0.9℃,为1961年以来第五高。全国平均降水量为45.7 mm,较常年同期偏多4.8%,其中西南地区降水较常年显著偏多。月内仅出现1次冷空气过程,全国范围内共发生2次大范围降水过程,部分地区受风雹影响出现灾情。此外,北方地区出现3次沙尘天气过程,河南、陕西、山西、山东等地气象干旱显露并发展。 展开更多
关键词 大气环流 暴雨 强对流 沙尘
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