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一种区域经济形成和发展的计算机模拟方法
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作者 杨志娴 顾军华 杨国宾 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2005年第B07期130-132,共3页
区域经济是一个国家经济发展的中心环节,它有助于形成地域的合理分工,进行优势互补,分工协作,进而对国民经济整体发展有巨大的推动力。该文提出了区域经济发展的理论假设,尝试建立了区域经济发展的进化模型,并利用人工智能算法初步模拟... 区域经济是一个国家经济发展的中心环节,它有助于形成地域的合理分工,进行优势互补,分工协作,进而对国民经济整体发展有巨大的推动力。该文提出了区域经济发展的理论假设,尝试建立了区域经济发展的进化模型,并利用人工智能算法初步模拟了区域经济形成和发展的整个过程。 展开更多
关键词 区域经济 聚类分析 遗传算法 蚂蚁算法
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基于多传感器数据的航空管制员情境意识的计算 被引量:4
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作者 周勇 曾艳 +2 位作者 杨家忠 石荣 王泉川 《心理科学进展》 CSSCI CSCD 北大核心 2015年第11期1879-1885,共7页
航空管制人员保持良好的情境意识是确保空中交通以安全、高效方式运行的必要条件。如果在管制员工作过程中,能准确监测其情境意识状态,并在情境意识丧失前给予及时告警,那么将会极大地提高管制绩效和减少空中两机相撞的概率。目前,国外... 航空管制人员保持良好的情境意识是确保空中交通以安全、高效方式运行的必要条件。如果在管制员工作过程中,能准确监测其情境意识状态,并在情境意识丧失前给予及时告警,那么将会极大地提高管制绩效和减少空中两机相撞的概率。目前,国外评价管制员情境意识的方法虽然不少,但这些方法基本都是诊断性质和回溯性质的,无法对管制员的情境意识进行监测或预警。管制员的情境意识受个体差异、任务等多种因素的影响,同时,其也可以由某些指标来表征,如某些作业绩效指标和生理指标。为了能够实现对航空管制员情境意识的准确监控及告警,拟通过雷达管制模拟实验、心理测量、专家评定等方法采集多传感器数据,分别建立基于表征指标和基于影响变量的情境意识计算模型,并比较其预测性能。该研究结果可为管制员情境意识的实时监测提供支持。 展开更多
关键词 情境意识 多传感器数据 实时人因工程 航空管制员 人的因素
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基于概率稀疏自注意力的航空发动机剩余寿命预测 被引量:4
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作者 王欣 黄佳琪 许雅玺 《科学技术与工程》 北大核心 2024年第6期2424-2433,共10页
航空发动机剩余寿命预测对其健康管理具有重要意义,针对长序列、多维度的航空发动机监测参数,提出一种基于概率稀疏自注意力(ProbSparse Self-Attention)的Transformer模型以实现航空发动机剩余寿命的准确预测。用ProbSparse Self-Atten... 航空发动机剩余寿命预测对其健康管理具有重要意义,针对长序列、多维度的航空发动机监测参数,提出一种基于概率稀疏自注意力(ProbSparse Self-Attention)的Transformer模型以实现航空发动机剩余寿命的准确预测。用ProbSparse Self-Attention取代原始Transformer中的常规自注意力机制,使得模型更关注时间序列中重要的时间节点,大幅缩减时间维度,减小了时间和空间复杂度;通过注意力层整合后的信息,进一步通过前馈神经网络层和卷积层,提取传感器的空间特征,编码层之间通过扩张因果卷积相连接,扩大了感受野,提高了模型对长序列信息的捕获能力。在新公开的N-CMAPSS数据集上验证算法,实验结果表明,相比于实验中的对比模型,所提模型的RMSE和Score值均有提升,推理速度也优于其他模型。 展开更多
关键词 概率稀疏自注意力 剩余寿命预测 航空发动机 TRANSFORMER 深度学习
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基于Mamba的轻量级三维点云实例分割算法 被引量:1
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作者 崔丽群 郝思雅 栾五洋 《计算机工程与应用》 北大核心 2025年第8期194-203,共10页
针对三维点云实例分割中的特征提取能力的不足、实例边缘的模糊性,以及在复杂场景中的实例识别困难的问题,提出了一种基于Mamba的轻量级三维点云实例分割算法。利用稀疏3D U-Net高效地对点云数据进行特征提取。为了增强模型对复杂场景... 针对三维点云实例分割中的特征提取能力的不足、实例边缘的模糊性,以及在复杂场景中的实例识别困难的问题,提出了一种基于Mamba的轻量级三维点云实例分割算法。利用稀疏3D U-Net高效地对点云数据进行特征提取。为了增强模型对复杂场景的学习能力,进一步采用最远距离采样和球形查询聚类特征在节省计算量同时对信息进行二次提炼,这些处理后的特征利用混合专家模型最有效分配给不同专家网络,最后送入高效SSM模块,实现实例的精确查询。在ScanNetV2数据集上,取得了52.8%的mAP,并且在S3DIS等点云室内场景数据集上表现出优势,运行速率达到210 ms,实现了轻量级的优化。 展开更多
关键词 点云实例分割 最远距离采样 球查询
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基于改进SURF的飞行训练科目自动识别
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作者 张娅岚 刘芳 +1 位作者 刘伟杰 魏永超 《电讯技术》 北大核心 2025年第10期1579-1586,共8页
现有飞行训练科目识别方法在复杂机动动作识别中存在滞后性,忽视了现代数字技术的应用与最新规章制度的更新,其核心挑战在于如何降低匹配误差率并提升运算速度。针对上述问题,设计并构建了一种混合自动识别框架(SURF-FLANN-RANSAC Hybri... 现有飞行训练科目识别方法在复杂机动动作识别中存在滞后性,忽视了现代数字技术的应用与最新规章制度的更新,其核心挑战在于如何降低匹配误差率并提升运算速度。针对上述问题,设计并构建了一种混合自动识别框架(SURF-FLANN-RANSAC Hybrid Algorithmic Framework,SFR)。首先,采用改进的加速稳健特征(Speeded Up Robust Features,SURF)算法实现驾驶舱场景内的图像特征提取与匹配。其次,引入近似最近邻快速搜索库(Approximate Nearest Neighbors,FLANN)匹配器以加速特征匹配过程,提升特征匹配效率与精度。然后,基于随机采样一致性(Random Sample Consensus,RANSAC)算法消除误匹配问题,增强算法整体鲁棒性。在大坡度盘旋、懒“8”、急上升转弯3个典型飞行训练场景自建数据集上的实验结果表明,该算法的识别精度分别为94.58%、62.95%、86.72%,与表现次佳的算法相比,分别提升了1%、20%、4%,且处理速度上实现了显著改善,为飞行训练的智能化管理提供了强有力的技术支持。 展开更多
关键词 飞行训练动作识别 图像特征提取 特征点匹配 加速稳健特征(SURF)
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风格迁移增强的机场目标检测方法研究
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作者 王欣 李屹 +1 位作者 孟天宇 黄佳琪 《计算机应用与软件》 北大核心 2025年第5期146-154,共9页
在基于图像的目标检测中,机场是一类非常重要的目标,对其进行自动识别具有重要意义。针对一般检测算法难以使用复杂的近地航拍图像中边缘信息的问题,提出一种融合风格迁移增强边缘特征提取的目标检测算法。使用生成对抗网络抑制图像噪声... 在基于图像的目标检测中,机场是一类非常重要的目标,对其进行自动识别具有重要意义。针对一般检测算法难以使用复杂的近地航拍图像中边缘信息的问题,提出一种融合风格迁移增强边缘特征提取的目标检测算法。使用生成对抗网络抑制图像噪声,使用边缘检测算法突出图像边缘特征,将突出边缘信息的图像经由目标检测算法完成机场位置检测。在机场目标检测数据集实验中,结合所提出的边缘特征提取方法的目标检测算法相比原始目标检测算法有精度上的提升,其中结合该特征提取方法的YOLOv5算法的平均精度达到97.7%,验证了该特征提取方法对机场目标检测具有很好的效果。 展开更多
关键词 风格迁移 生成对抗网络 目标检测 机场检测 边缘增强
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基于特征交互的红外与可见光图像融合
7
作者 戴蓉 黄志勇 +2 位作者 王瑞 谢卫鑫 李建明 《激光与红外》 北大核心 2025年第9期1484-1491,共8页
红外和可见光图像融合旨在结合红外热辐射信息和可见光纹理,生成新图像。传统和深度学习方法通常将两种模态分开处理,限制了模态间的信息交互,难以有效区分互补与冗余信息,导致融合图像容易出现模糊、伪影和细节不清晰等问题。为了解决... 红外和可见光图像融合旨在结合红外热辐射信息和可见光纹理,生成新图像。传统和深度学习方法通常将两种模态分开处理,限制了模态间的信息交互,难以有效区分互补与冗余信息,导致融合图像容易出现模糊、伪影和细节不清晰等问题。为了解决此问题,本文设计了一个基于特征交互的融合网络模型,该模型利用特征交互模块FIM使模态间的特征信息能够进行交互。同时,为了使交互后的互补信息得到充分地利用,设计了交叉注意力融合模块CAFM。为验证所提方法性能,分别在3个数据集中与其他6种方法进行对比实验,实验结果表明,所提方法在视觉效果上纹理清晰,没有出现明显伪影,在定量评估中各指标排名都位于前列。 展开更多
关键词 图像融合 深度学习 特征交互 交叉注意力
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基于多尺度特征融合的跨视角点云步态识别 被引量:1
8
作者 魏永超 谢卫鑫 +2 位作者 张娅岚 王应海 孙如新 《电子测量技术》 北大核心 2025年第10期109-116,共8页
现有的步态识别方法大多基于剪影或骨骼,然而二维信息缺乏对人体空间几何结构的完整描述,在视角变化、遮挡等复杂条件下识别效果性能有限,为此本文提出了一种结合全局多尺度和局部细粒度特征的点云步态识别方法。该方法将点云投影为深... 现有的步态识别方法大多基于剪影或骨骼,然而二维信息缺乏对人体空间几何结构的完整描述,在视角变化、遮挡等复杂条件下识别效果性能有限,为此本文提出了一种结合全局多尺度和局部细粒度特征的点云步态识别方法。该方法将点云投影为深度步态图,引入跨视角数据变换模块提升模型的视角不变性,采用改进的残差网络提取丰富的全局多尺度步态特征,最后使用KAN网络增强局部细粒度步态特征的表征力。实验结果表明,基于点云的步态识别方法远优于基于二维信息的方法,该方法在SUSTech1K公开数据集上取得了92.65%的平均Rank1准确率,相较于先进方法LidarGait提升了6.02%,充分验证了该方法的有效性。 展开更多
关键词 步态识别 残差网络 KAN网络 数据变换 视角不变性
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航空货运装载问题算法设计与研究 被引量:12
9
作者 张劼 衡红军 杨晓雪 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2005年第B07期28-30,共3页
用回溯算法解决飞机货舱装载问题。根据货物和舱位情况,使货舱的空间和载量利用最大化。对于航空货物体积小重量轻的特点,给出一种改进算法,通过理论分析,这些方法可以有效解决该问题。
关键词 约束函数 限界函数 回溯算法
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基于压缩感知的灰色理论模型及其在航空货运量预测中的应用 被引量:5
10
作者 游庆山 徐海文 雷开洪 《成都理工大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2014年第5期651-656,共6页
重点研究经济突发事件对中国航空货运量的影响,采用压缩感知理论提取经济突发事件对航空货运量的影响,并利用灰色理论拟合航空货运量的总体变化趋势。以2002-2009年中国每月航空货运量的统计数据为基础,通过Matlab的CVX工具箱得到航空... 重点研究经济突发事件对中国航空货运量的影响,采用压缩感知理论提取经济突发事件对航空货运量的影响,并利用灰色理论拟合航空货运量的总体变化趋势。以2002-2009年中国每月航空货运量的统计数据为基础,通过Matlab的CVX工具箱得到航空货运量基于压缩感知理论的灰色模型。通过对原始数据拟合的结果分析可知,基于压缩感知理论的灰色模型既可以体现中国航空货运量的逐年递增趋势,也可以得到每年的逐月变化趋势,还可以得到经济突发事件对中国航空货运量的影响。给出基于压缩感知的灰色模型的2010年每个月预测值,最大预测误差不超过5.92%,为航空运力市场调控和发展提供理论支持。 展开更多
关键词 凸优化 航空货运量预测 灰色GM(1 1) 回归分析法 压缩感知
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基于投票ELM和黑洞优化的云计算DDoS攻击检测 被引量:16
11
作者 王飞雪 戴蓉 《西南大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2022年第8期205-215,共11页
为了解决分布式拒绝服务(Distributed Denial of Service,DDoS)攻击使云计算的最终用户无法访问云服务的问题,该文提出一种基于投票极限学习机(Voting Extreme Learning Machine,V-ELM)和黑洞优化的云计算DDoS攻击检测算法.该算法采用V-... 为了解决分布式拒绝服务(Distributed Denial of Service,DDoS)攻击使云计算的最终用户无法访问云服务的问题,该文提出一种基于投票极限学习机(Voting Extreme Learning Machine,V-ELM)和黑洞优化的云计算DDoS攻击检测算法.该算法采用V-ELM作为分类器进行系统设计,使用多个极端学习机器同时检测攻击.使用数据包分析器捕获网络流量生成供分类器使用的样本,然后使用黑洞优化训练V-ELM中的所有ELM,在攻击检测过程中将样本应用于每个ELM并计算输出,最后在多数投票的基础上合并得到最终输出.实验结果表明:该文提出的算法在网络安全实验知识发现与数据挖掘(Network Security Lab Knowledge Discovery and Data Mining,NSL KDD)数据集和KDD分布式拒绝服务(KDD Distributed Denial of Service,KDD DDoS)数据集上的准确性、灵敏度和特异性均优于所对比的方法. 展开更多
关键词 云计算 投票极限学习机 分布式拒绝服务攻击 黑洞优化
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基于注意力与LSTM的航空发动机剩余寿命预测 被引量:24
12
作者 王欣 孟天宇 周俊曦 《科学技术与工程》 北大核心 2022年第7期2784-2792,共9页
预测性维护的核心技术之一是设备剩余寿命(remaining useful life,RUL)预测。为了提高航空发动机的剩余寿命预测精度,提出了一种基于注意力与长短期记忆(directional long short-term memory,LSTM)网络的航空发动机剩余寿命预测模型Atte... 预测性维护的核心技术之一是设备剩余寿命(remaining useful life,RUL)预测。为了提高航空发动机的剩余寿命预测精度,提出了一种基于注意力与长短期记忆(directional long short-term memory,LSTM)网络的航空发动机剩余寿命预测模型Attention-LSTM,通过引入注意力机制增强各时间点数据的特征权重,有效提升了模型预测精度。使用NASA C-MAPSS涡扇发动机仿真数据集进行实验,与未加注意力机制的长短期记忆网络等多种模型进行对比实验。实验结果表明,提到的Attention-LSTM模型的均方根误差相比较于未引入注意力机制的长短期记忆网络降低了17.8%,拟合度提升了3.2%,各项评估指标均也优于其他对比模型。 展开更多
关键词 剩余寿命预测 预测性维护 航空发动机 注意力机制 长短期记忆网络
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基于统一变分模型的低照度图像增强算法
13
作者 韩腾飞 李哲舟 +2 位作者 陈伯建 吴文斌 潘磊 《计算机应用与软件》 北大核心 2025年第11期237-243,共7页
传统的低照度图像增强方法难以同时保持纹理细节和抑制噪声。针对此问题,提出基于统一变分模型的低照度图像增强算法。该文对经典Retinex模型进行改写,添加噪声项;基于高斯全变分和L2范数正则化构建统一变分模型,约束Retinex模型中的照... 传统的低照度图像增强方法难以同时保持纹理细节和抑制噪声。针对此问题,提出基于统一变分模型的低照度图像增强算法。该文对经典Retinex模型进行改写,添加噪声项;基于高斯全变分和L2范数正则化构建统一变分模型,约束Retinex模型中的照度项、反射项和噪声项,进而使用交替方向最小化方法,来迭代求解统一变分模型,可同时得到照度分量、反射分量和噪声分量;将照度分量进行伽马校正并与反射分量相乘,得到最终的结果图像。实验结果和对比数据表明,该算法在自然统计特性(NIQE)和信息熵(IE)两个客观评价指标上优于其他大多数方法,且能够在显著地改善图像纹理细节的同时,抑制暗区域的噪声。 展开更多
关键词 Retinex模型 低照度图像 统一变分模型 高斯全变分 伽马校正
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基于点云的压气机叶片缺陷检测及表征研究 被引量:1
14
作者 魏永超 王应海 +2 位作者 莫杜衡 刘家伟 蔡双 《航空制造技术》 北大核心 2025年第11期82-88,111,共8页
针对现有方法难以对压气机叶片划痕和凹坑缺陷进行准确检测和定量的问题,提出了一种基于结构光点云的压气机叶片微小缺陷的检测和定量算法。首先,使用一种基于反距离权重曲率和大小区域法线夹角融合的IDWNA点云特征增强算法凸显缺陷,在... 针对现有方法难以对压气机叶片划痕和凹坑缺陷进行准确检测和定量的问题,提出了一种基于结构光点云的压气机叶片微小缺陷的检测和定量算法。首先,使用一种基于反距离权重曲率和大小区域法线夹角融合的IDWNA点云特征增强算法凸显缺陷,在定位缺陷过程中创新性地引入了大津法(OTSU),消除了人为设置阈值的局限性;同时,采用基于Z-score的缺陷完整性扩充(ZDE)算法完成了对缺陷的完整分割;最后通过改进PCA算法实现了对缺陷的量化分析。试验结果表明,相比现有算法,改进算法在缺陷分割的完整性和连续性方面都有较好的表现,最终分割出的缺陷尺寸平均绝对误差不超过0.105 mm,平均百分比误差不超过7.27%,证明了该方法的精确性和有效性。 展开更多
关键词 缺陷检测 缺陷分析 结构光点云 航空发动机 压气机叶片
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基于FPGA的Sobel算子并行计算研究 被引量:11
15
作者 艾扬利 杨兵 《现代电子技术》 2005年第9期42-43,共2页
由于在实时图像处理中常用Sobel算子对图像边缘进行增强,如何提高处理速度成为问题的关键。采用纯软件的方法或普通结构的硬件电路难以满足实时要求,鉴于近年来FPGA芯片的迅速发展以及其良好的可编程结构,为实现Sobel算子的快速计算提... 由于在实时图像处理中常用Sobel算子对图像边缘进行增强,如何提高处理速度成为问题的关键。采用纯软件的方法或普通结构的硬件电路难以满足实时要求,鉴于近年来FPGA芯片的迅速发展以及其良好的可编程结构,为实现Sobel算子的快速计算提供了硬件保证。提出了一种Sobel算子的并行处理结构,提高了处理速度,并给出了基于FPGA的实现方法。进行了理论分析及仿真实验,证明了该方法的正确性和可行性。由于采用并行结构,使处理速度大为提高,满足了实际任务的要求。 展开更多
关键词 SOBEL算子 FPGA 并行处理 图像边缘增强
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感知系统受限下的城市低空无人机避障算法 被引量:1
16
作者 李安醍 李诚龙 郑远 《电子科技大学学报》 北大核心 2025年第2期257-265,共9页
针对物流无人机在城市低空复杂环境和高密度动态交通流下的避障决策问题,提出一种动态三维避障算法。首先对城市低空环境建模并将无人机的动态避障问题表达为马尔可夫决策过程,通过在动作集中加入高度变化等飞行动作,将避障算法可行解... 针对物流无人机在城市低空复杂环境和高密度动态交通流下的避障决策问题,提出一种动态三维避障算法。首先对城市低空环境建模并将无人机的动态避障问题表达为马尔可夫决策过程,通过在动作集中加入高度变化等飞行动作,将避障算法可行解的范围拓展到三维空间中。其次改进了奖励估值函数,使算法能够在绕飞以及爬升越障中通过蒙特卡罗树搜索权衡最优避障策略。仿真表明该算法能够选择最优策略,缩短24.4%的飞行时间并减少33.2%的飞行距离。最后考虑到无人机感知系统容易因建筑物遮挡受限而造成对环境状态观测不完全,对算法鲁棒性做出了验证,其结果表明随着感知范围缩短,算法仍能求得可行解。 展开更多
关键词 无人机 航空安全 避障算法 马尔可夫决策过程 鲁棒性
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基于CUDA的高分辨率气象格点数据可视化系统
17
作者 宋海军 康贤彪 赵国庆 《计算机应用与软件》 北大核心 2025年第10期383-387,共5页
针对全球高分辨率气象格点数据网络传输规模大、前端实时渲染可视化卡顿严重等问题,设计一种基于CUDA的气象格点数据可视化系统。系统基于uni-app框架,通过集成数据切片、CUDA数据并行处理、数据压缩、前后端多线程数据传输、前端颜色... 针对全球高分辨率气象格点数据网络传输规模大、前端实时渲染可视化卡顿严重等问题,设计一种基于CUDA的气象格点数据可视化系统。系统基于uni-app框架,通过集成数据切片、CUDA数据并行处理、数据压缩、前后端多线程数据传输、前端颜色映射可视化等技术,能较好地实现高分辨率气象数据在前端的超快速可视化显示以及系统的跨平台一键移植和部署。 展开更多
关键词 格点数据 数据可视化 CUDA HTML5
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基于强化学习的局部高密度无人机避撞决策
18
作者 江波 胡潇瀚 +2 位作者 郑远 李诚龙 刘旭川 《科学技术与工程》 北大核心 2025年第30期13167-13178,共12页
城市空中交通等低空经济概念的提出,描绘了城市超低空无人机高密度运行的愿景,形成了相关无人机高密度运行的技术浪潮。其中,避撞技术作为保障无人机高密度运行安全的关键核心技术之一,直接影响着高密度运行的可靠性。在局部高密度空域... 城市空中交通等低空经济概念的提出,描绘了城市超低空无人机高密度运行的愿景,形成了相关无人机高密度运行的技术浪潮。其中,避撞技术作为保障无人机高密度运行安全的关键核心技术之一,直接影响着高密度运行的可靠性。在局部高密度空域的多无人机避撞场景中,现有避撞决策方法无法提供实时可靠的避撞策略。针对上述问题,提出了基于D3QN(dueling double DQN)算法的高密度避撞决策方法。具体地,对状态空间进行重构,基于固定扇区,在能够处理高密度避撞输入的同时,保证了神经网络的稳定性。其次,借鉴现有民航空管体系管制避撞规则,基于同伦理论,设计了由规则引导及自由避撞构成的两阶段高密度避撞决策方法。仿真实验表明,相比于传统方法,本文提出的高密度避撞决策方法在单位密度>30架次/km 2的高密度空域中,仍能够维持避撞成功率在99.66%以上,为城市低空无人机的高密度运行提供了切实可行的避撞策略。 展开更多
关键词 避撞 冲突解脱规则 同伦理论 自主决策 深度强化学习
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基于字词向量融合的民航智慧监管短文本分类 被引量:2
19
作者 王欣 干镞锐 +2 位作者 许雅玺 史珂 郑涛 《中国安全科学学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第2期37-44,共8页
为解决民航监管事项所产生的检查记录仅依靠人工进行分类分析导致效率低的问题,提出一种基于数据增强与字词向量融合的双通道特征提取的短文本分类模型,探讨民航监管事项的分类,包括与人、设备设施环境、制度程序和机构职责等相关问题... 为解决民航监管事项所产生的检查记录仅依靠人工进行分类分析导致效率低的问题,提出一种基于数据增强与字词向量融合的双通道特征提取的短文本分类模型,探讨民航监管事项的分类,包括与人、设备设施环境、制度程序和机构职责等相关问题。为解决类别不平衡问题,采用数据增强算法在原始文本上进行变换,生成新的样本,使各个类别的样本数量更加均衡。将字向量和词向量按字融合拼接,得到具有词特征信息的字向量。将字词融合的向量分别送入到文本卷积神经网络(TextCNN)和双向长短期记忆(BiLSTM)模型中进行不同维度的特征提取,从局部的角度和全局的角度分别提取特征,并在民航监管事项检查记录数据集上进行试验。结果表明:该模型准确率为0.9837,F 1值为0.9836。与一些字嵌入模型和词嵌入模型相对比,准确率提升0.4%。和一些常用的单通道模型相比,准确率提升3%,验证了双通道模型提取的特征具有全面性和有效性。 展开更多
关键词 字词向量融合 民航监管 短文本 文本卷积神经网络(TextCNN) 双向长短期记忆(BiLSTM)
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面向超低空物流场景的多机协同航迹规划算法 被引量:4
20
作者 程洁 郑远 +1 位作者 李诚龙 江波 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第1期50-66,共17页
无人机产业的迅猛发展促进了低空开放,形成了国内外城市超低空物流运输的浪潮,然而,现有的航迹规划算法没有考虑空域的划分方式与运行规则,不适用于城市超低空物流场景下多无人机的协同航迹规划,桎梏了超低空物流行业的发展。针对该问题... 无人机产业的迅猛发展促进了低空开放,形成了国内外城市超低空物流运输的浪潮,然而,现有的航迹规划算法没有考虑空域的划分方式与运行规则,不适用于城市超低空物流场景下多无人机的协同航迹规划,桎梏了超低空物流行业的发展。针对该问题,从实际需求出发,在空域高度层架构的基础上探索适用于城市超低空物流场景的多无人机协同航迹规划方法。将原问题分解为无人机-高度层任务分配与多无人机单高度层协同航迹规划两个相互耦合的子问题,并分别运用基于知识图谱的任务分配解法与基于粒子群算法的改进人工势场法对两个子问题进行求解。仿真实验表明,该方法在求解单高度层协同航迹规划子问题中不但能够避免传统方法的固有缺陷,平均迭代次数相较于对比方法也减少了62.09%;同时,仿真结果也表明所提方法可以快速鲁棒的解决原问题,为城市超低空物流场景提供了切实可行的多机航迹规划方法。 展开更多
关键词 航迹规划 任务分配 多无人机 知识图谱 人工势场 粒子群算法
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