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题名面向管道焊缝渗透检测机器人的管道定位与规划方法
被引量：2
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作者
李彰
欧越
陈建文
徐阳
樊继壮
赵杰
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机构
中核武汉核电运行技术股份有限公司
核动力运行研究所
中国核工业集团核工业特种机器人工程技术研究中心
哈尔滨工业大学机电学院
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出处
《科学技术与工程》
北大核心
2024年第17期7168-7176,共9页
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文摘
为了实现核电设施管路的自动化焊缝检测作业,在降低人工作业安全风险的同时提高工作效率,提出了一种集喷涂、喷擦、刷涂、擦洗、环境感知和场景建模的机器人自主作业软件系统及相关算法。分析作业机器人的工作环境和功能需求,进行机械臂和感知模块的选型,制定三维建模和参数辨识方案,搭建焊缝检测作业系统;提出了一种基于机器人感知到的视觉和深度信息进行场景建模的算法,该算法可以输出检测关到作业面的位置、三维模型以及作业区域范围;提出了一种基于三维重构模型和作业区域范围进行作业轨迹规划的算法,并搭建了仿真平台验证运动轨迹的正确性;开展了管道定位与三维重构实验以及轨迹规划实验,实验的结果证明,提出的管道定位方法能够实现精确的点云数据采集和高精度的管道参数辨识,机械臂能够实现准确性高、连续性好的运动,满足管道焊缝检测作业的要求。
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关键词
焊缝检测
三维点云
表面建模
运动规划
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Keywords
weld inspection
3D point cloud
surface modeling
sports planning
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分类号
TP242.2
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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