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数字孪生的气动机械手系统设计
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作者 王现龙 张萌 李波 《液压与气动》 北大核心 2025年第4期11-21,共11页
在气动机械手系统中引入基于数字孪生的建模方法,以实现气动机械手的仿真、控制以及监测,并为初学者提供更为直观地教学演示。采用Unity 3D平台配置孪生环境,创建物理实体的数字孪生体模型,使之建立通讯,实现运动状态和数据的实时更新,... 在气动机械手系统中引入基于数字孪生的建模方法,以实现气动机械手的仿真、控制以及监测,并为初学者提供更为直观地教学演示。采用Unity 3D平台配置孪生环境,创建物理实体的数字孪生体模型,使之建立通讯,实现运动状态和数据的实时更新,从而准确地实现孪生体模型的映射,对气动机械手采用多种控制方式。在ANSYS Workbench瞬态结构中对气动机械手夹持立方体的运动状态进行分析;在Unity 3D中对其结果进行二次开发,显示分析结果的梯度云图,为初学者提供直观的可视化模型。研究呈现了气动机械手运动仿真、虚实状态同步以及有限元分析二次开发的数字孪生系统。 展开更多
关键词 数字孪生 气动机械手 Unity 3D 有限元分析
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某型电子设备机箱散热结构设计及试验测试 被引量:5
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作者 姜慧枫 张萌 颜倩 《机械设计》 CSCD 北大核心 2024年第1期218-224,共7页
针对某型医用电子设备要兼顾内部散热及外形美观紧凑的要求,采用热仿真软件Flotherm对该医用电子设备的温度场进行了仿真。根据仿真结果,提出增加GPU散热背板、箱体上层开通风孔、箱体下层增加通风格栅及增加风扇等改进措施,通过综合分... 针对某型医用电子设备要兼顾内部散热及外形美观紧凑的要求,采用热仿真软件Flotherm对该医用电子设备的温度场进行了仿真。根据仿真结果,提出增加GPU散热背板、箱体上层开通风孔、箱体下层增加通风格栅及增加风扇等改进措施,通过综合分析与对比,得到适用于该设备的最佳散热方案。根据散热方案对机箱进行结构改进设计,呈现箱体散热结构与外形的协调美。通过对实际样机进行热试验测试,对比样机实测温度数据与最终改进方案的热仿真结果,表明相同工况下医用电子设备内各主要发热器件的温差均处于可接受的差异范围内,验证了热设计的正确性。该设计增强了设备的运行稳定性与可靠性,也为同类型的医疗电子设备热设计提供了参考。 展开更多
关键词 热设计 结构设计 FLOTHERM 散热方案 热测试
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基于MOPSO和布局特征指标的钻机界面优化研究
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作者 陈晓鹂 刘润余 +1 位作者 文国军 郝国成 《机械设计》 北大核心 2025年第2期166-172,共7页
为提升地质操作钻机的用户满意度,提出基于界面布局特征衡量指标构建的数学模型,并应用于多目标的粒子群算法求解,从而获取更合理的钻机界面布局。对钻机界面进行拓扑化并建立坐标系;基于衡量指标的计算对界面内元素进行范围约束并构建... 为提升地质操作钻机的用户满意度,提出基于界面布局特征衡量指标构建的数学模型,并应用于多目标的粒子群算法求解,从而获取更合理的钻机界面布局。对钻机界面进行拓扑化并建立坐标系;基于衡量指标的计算对界面内元素进行范围约束并构建数学模型;采用改进后的多目标的粒子群算法求解得到综合最优平衡解;将最优平衡解对应的坐标应用至界面并进行布局改进;通过SUS评估布局优化的有效性。以某型号钻机操纵界面为例进行试验,结果表明,优化后的界面可有效提升用户满意度。文中所提出的方法可作为一种从用户体验角度出发的复杂操控界面布局优化方法。 展开更多
关键词 人机界面 布局优化 多目标粒子群算法 钻机界面 布局特征衡量指标
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高速低消耗数字插值滤波器设计
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作者 姚亚峰 王桐 +1 位作者 徐洋洋 辛拯宇 《湖南大学学报(自然科学版)》 北大核心 2025年第6期195-202,共8页
针对传统数字插值滤波器硬件资源消耗大、工作速度慢等问题,提出一种基于运算资源复用的改进数字插值滤波器的设计方法.该方法在多相数字插值滤波器的基础上,对滤波器架构进行了优化,实现核心运算资源的复用,可以明显降低电路资源消耗... 针对传统数字插值滤波器硬件资源消耗大、工作速度慢等问题,提出一种基于运算资源复用的改进数字插值滤波器的设计方法.该方法在多相数字插值滤波器的基础上,对滤波器架构进行了优化,实现核心运算资源的复用,可以明显降低电路资源消耗和功耗.提出的新型构架滤波器采用FPGA平台进行了原型验证,并与传统插值滤波器、多路并行插值滤波器和多相插值滤波器进行了对比.结果表明,改进滤波器所占用寄存器数量较传统结构减少65%,较多路并行结构减少73%,较多相结构减少28%;最大工作时钟频率较传统结构提升129%,较多路并行结构提升13.8%,功耗也要低于传统结构、多路并行结构,更适合高速、低消耗等应用场景. 展开更多
关键词 插值 数字滤波器 现场可编程门阵列(FPGA) 数模转换器 数字上变频
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我国矿山地质环境承载力研究现状 被引量:30
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作者 补建伟 孙自永 +4 位作者 周爱国 徐友宁 魏文浩 刘梦 李鑫 《中国矿业》 北大核心 2016年第1期61-68,77,共9页
矿山地质环境承载力是近年来从矿山地质环境、生态/资源环境承载力及地质环境评价领域交叉衍生出来的研究热点、难点、理论和应用前沿,目前正处于起步和发展阶段。在回顾承载力研究起源、发展和演化历程的基础上,论述了国内矿山地质环... 矿山地质环境承载力是近年来从矿山地质环境、生态/资源环境承载力及地质环境评价领域交叉衍生出来的研究热点、难点、理论和应用前沿,目前正处于起步和发展阶段。在回顾承载力研究起源、发展和演化历程的基础上,论述了国内矿山地质环境承载力的研究现状,归纳了国内对矿山地质环境承载力的不同认识、理解和研究思路,总结了当前存在的问题、研究的难点和发展趋势。任何地质环境系统都有自稳定性和抗干扰的能力,在限定的开采强度内合理地对矿产资源进行开发可以使得"资源-环境-经济-社会"协调发展,这也是矿业和国民经济可持续发展的绿色动力和远景目标。 展开更多
关键词 承载力 抗扰动能力 矿山地质环境 地质环境评价 地质环境系统
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矿山地质环境承载力评价的若干问题 被引量:17
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作者 补建伟 孙自永 +3 位作者 周爱国 徐友宁 魏文浩 刘梦 《金属矿山》 CAS 北大核心 2015年第6期158-163,共6页
矿山地质环境承载力是近年来诞生的概念,主要以评价手段来反映研究成果。目前国内尚无成熟的地质环境承载力评价的工作程序,现有的理论和方法并不统一和完善,开展地质环境评价工作前有必要对一些基础性问题进行探讨和界定。首先论述了... 矿山地质环境承载力是近年来诞生的概念,主要以评价手段来反映研究成果。目前国内尚无成熟的地质环境承载力评价的工作程序,现有的理论和方法并不统一和完善,开展地质环境评价工作前有必要对一些基础性问题进行探讨和界定。首先论述了承载力的概念、内涵、起源、发展和演化的历程,剖析了矿山地质环境系统及其特点;然后总结归纳了矿山地质环境评价的类型;最后分析讨论了矿山地质环境承载力评价的前提和假设,进而明确了矿山地质环境承载力评价的对象、范围、性质、前提和目的等基本属性。通过上述讨论,可为该领域的研究提供有益的思路,以及为我国矿山地质环境保护及矿产资源开发与规划提供参考。 展开更多
关键词 矿山地质环境 承载力评价 评价属性
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黑河源多金属矿区地质环境承载力评价 被引量:11
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作者 刘梦 周爱国 +2 位作者 补建伟 魏文浩 孙自永 《中国矿业》 北大核心 2018年第9期114-120,共7页
黑河源多金属矿区地处祁连山腹地,矿产资源丰富,但地质环境敏感脆弱,矿产资源开发前急需开展地质环境承载力评价。运用层次分析法,选取7个重要环境约束因子作为评价指标,采用加权平均综合指数模型,对该区的地质环境承载力进行了评价。... 黑河源多金属矿区地处祁连山腹地,矿产资源丰富,但地质环境敏感脆弱,矿产资源开发前急需开展地质环境承载力评价。运用层次分析法,选取7个重要环境约束因子作为评价指标,采用加权平均综合指数模型,对该区的地质环境承载力进行了评价。评价结果表明:7.13%的区域地质环境承载力较弱,主要分布在高海拔的冰川和高山区,尤其是分水岭和河流附近;64.91%的区域地质环境承载力较强,分布于海拔相对较低、坡度较缓的中低山区、丘陵区、河谷以及平原地区;剩余的区域承载力适中。年均降水量和植被覆盖度是影响承载力大小的主要因素。本研究可为黑河源区矿产资源的合理规划与开发、地质环境保护与社会经济的协调发展等提供依据,还可为类似矿区的地质环境承载力研究提供方法和借鉴。 展开更多
关键词 地质环境 承载力 矿产资源开发 多金属矿 地理信息系统 黑河源区
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群体智能“深度团队”的拔尖大学生创新科研能力培养模式研究与实践 被引量:10
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作者 郝国成 赵娟 +1 位作者 王巍 王国洪 《实验室研究与探索》 CAS 北大核心 2018年第2期159-164,共6页
拔尖大学生以团队的形式参加科研活动,是高校培养创新型人才的有效模式。但由于本科生存在的现实压力,例如:课业学习、兴趣爱好、社会兼职或社团活动等,组内成员很难做到步调一致。导致大学生团队申报项目时热情高涨,中间执行时逐渐冷却... 拔尖大学生以团队的形式参加科研活动,是高校培养创新型人才的有效模式。但由于本科生存在的现实压力,例如:课业学习、兴趣爱好、社会兼职或社团活动等,组内成员很难做到步调一致。导致大学生团队申报项目时热情高涨,中间执行时逐渐冷却,疏于过程管理,缺乏专业引领,团队松散短暂,效果不佳,难继初衷。针对这些问题,提出"群体智能"的"深度团队"模式,即在群体智能理念指导下,招募并组建导师负责制的拔尖大学生深度团队,实行相对固定的物理空间、导师子群项目驱动、团队深度协作、长效过程管理和多节点考核的培养模式。培养实践证明,该模式可充分发挥团队及个体的最佳优势,同时又互为补充,提高科研课题的效率,促进大学生对某一兴趣点的纵深挖掘,强化学生的技术厚度,提高他们的学术理解和协作意识,进而有效地培养拔尖大学生的创新科研能力。 展开更多
关键词 拔尖大学生 创新科研能力 群体智能 深度团队 导师子群项目驱动 长效过程管理 多节点考核
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大学生创新实践平台研究与实践 被引量:27
9
作者 赵娟 郝国成 余志华 《实验技术与管理》 CAS 北大核心 2014年第3期20-22,共3页
介绍了中国地质大学(武汉)信息技术教学实验中心科技创新实验室的运行机制,通过创建全开放、多层次的创新实践平台,以学生为本,培养学生的创新意识和实践能力。对管理机制、取得的成效和不足进行了探讨。
关键词 创新实践平台 自主管理 人才培养
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适用于滑坡监测的自发电雨量传感器的研制
10
作者 王国斌 陈军 +3 位作者 代先尧 张永权 王超 吴川 《科学技术与工程》 北大核心 2025年第15期6318-6323,共6页
滑坡是一种非常严重的地质灾害,大多数滑坡与降雨直接相关,因此降雨量监测对于滑坡预报预测具有重要意义。基于摩擦纳米发电机技术,研制了一种用于滑坡监测的自发电雨量传感器。传感器包括传动单元和传感单元,通过降雨诱导纳米材料接触... 滑坡是一种非常严重的地质灾害,大多数滑坡与降雨直接相关,因此降雨量监测对于滑坡预报预测具有重要意义。基于摩擦纳米发电机技术,研制了一种用于滑坡监测的自发电雨量传感器。传感器包括传动单元和传感单元,通过降雨诱导纳米材料接触摩擦实现降雨测量和自发电的功能。实验结果表明:传感器在0~300 mL/24 h的量程范围内的测量误差为5%,线性度为3.4%,可在温度小于100℃及相对湿度小于90%的环境下正常工作,且当传感器外接负载阻值为7.8×10^(7)Ω时可输出最大功率203.5 nW。传感器能够满足野外滑坡雨量监测的实际需要,可为相关雨量监测传感器的研制提供借鉴。 展开更多
关键词 雨量传感器 自供电 摩擦纳米发电机 滑坡监测
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六面顶压机狭小空间自动上料机械手设计 被引量:3
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作者 张伟民 董博 +1 位作者 饶建华 安凯 《机械设计与制造》 北大核心 2016年第3期228-231,共4页
为了解决六面顶压机上料空间狭窄、上料环境复杂导致的上料困难的难题,设计一种平面操作机械手完成六面顶压机的上料作业。基于D-H参数法建立了机械手的运动学模型并求得了运动学方程的正解,验证了运动学模型的正确性;利用几何法求得了... 为了解决六面顶压机上料空间狭窄、上料环境复杂导致的上料困难的难题,设计一种平面操作机械手完成六面顶压机的上料作业。基于D-H参数法建立了机械手的运动学模型并求得了运动学方程的正解,验证了运动学模型的正确性;利用几何法求得了机械手运动学方程的逆解,为机械手运动控制提供了理论基础。使用Solidworks建立了机械手的虚拟样机模型并对其进行了运动仿真,仿真结果验证了机械手连杆参数设计的合理性。制作了物理样机并在六面顶压机上进行了实验,实验结果进一步证明了机械手的结构设计是合理的。 展开更多
关键词 人造金刚石 六面顶压机 上料 机械手 运动学分析 仿真 物理样机
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井下阵列式可变形自供电振动传感器
12
作者 冯彦军 任建超 +4 位作者 吴川 刘茂福 丁维波 白荣财 陈驰 《科学技术与工程》 北大核心 2025年第1期186-193,共8页
钻井过程中实时测量钻具振动对于钻井工艺及井下安全至关重要,然而传统的井下振动传感器供电方式增加了钻井成本并降低了钻井效率,而具有自发电功能的传感器无疑将更加适宜实际工况。基于摩擦纳米发电机原理,提出了一种井下阵列式可变... 钻井过程中实时测量钻具振动对于钻井工艺及井下安全至关重要,然而传统的井下振动传感器供电方式增加了钻井成本并降低了钻井效率,而具有自发电功能的传感器无疑将更加适宜实际工况。基于摩擦纳米发电机原理,提出了一种井下阵列式可变形自供电振动传感器。试验表明该传感器可同步测量振幅和频率,其中振动频率的测量范围为0~11 Hz,测量误差小于±4%;可实现3个离散振幅值(10、25、40 mm)的测量,测量误差为±3 mm,且传感器的工作温度范围为0~85℃。此外传感器还具有发电功能,试验表明传感器的最大输出功率可达8.3×10^(-7) W,而将多个传感器并联使用后其发电功率将大幅度提升。研究成果可为井下传感器及井下发电机的研制提供新的思路。 展开更多
关键词 振动传感器 摩擦纳米发电机 自供电 钻杆振动
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大学工程教育存在的问题与解决办法探讨 被引量:4
13
作者 王玉丹 饶建华 文国军 《机械设计》 CSCD 北大核心 2018年第S2期422-424,共3页
大学工程教育多年来尽管已进行了多方位多层次的教学改革,但大学生的创新能力和实践能力仍不能满足社会的要求。针对当前大学工程教育中工程性和创新性欠缺的问题,分析其根源在于教学体系中存在的问题:大学工科教育知识体系建立过程中... 大学工程教育多年来尽管已进行了多方位多层次的教学改革,但大学生的创新能力和实践能力仍不能满足社会的要求。针对当前大学工程教育中工程性和创新性欠缺的问题,分析其根源在于教学体系中存在的问题:大学工科教育知识体系建立过程中知识分解充分,知识综合不足且滞后;基于工程逻辑的实践训练不足等。提出工程能力培养应突出学科知识的综合性和整体效应,在教学体系中加强知识综合环节,并在实践环节中以工程的逻辑进行综合实践训练,将综合训练环节提前扩散到平时授课中的专题训练项目及课外科技活动中,形成贯穿学业始终的综合训练和实践训练。 展开更多
关键词 工程教育 知识综合 工程实践
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拔尖大学生深度创新能力的培养模式探索与实践 被引量:24
14
作者 郝国成 朱勤文 《实验室研究与探索》 CAS 北大核心 2018年第3期166-170,共5页
我国高校已开始普遍重视大学生的创新能力培养,但仍存在浮于表面、平均主义、落实不力等问题,尤其缺乏面向拔尖大学生的培养对策和实施模式。而高校创新型人才培养,特别是精英大学生的创新能力培养,已上升到支撑国家未来发展的战略高度... 我国高校已开始普遍重视大学生的创新能力培养,但仍存在浮于表面、平均主义、落实不力等问题,尤其缺乏面向拔尖大学生的培养对策和实施模式。而高校创新型人才培养,特别是精英大学生的创新能力培养,已上升到支撑国家未来发展的战略高度,探索拔尖大学生的"深度创新能力"培养模式已刻不容缓。培养深度创新能力的改革模式可采取"项目子群驱动""团队灵活协作""长效过程管理"和"多节点考核"的结构框架。该模式强调团队整体进步咬合需求,着眼于集体协作和创新。通过实践,该模式可较好地建立长周期稳定的大学生团队,通过项目子群衍生驱动和灵活过程管理,培养学生深度科研能力,调动个体主动性,激发兴趣和求知欲。该模式是培养拔尖型大学生深度创新能力的有益探索。 展开更多
关键词 拔尖大学生 深度创新能力 项目子群驱动 团队灵活协作 长效过程管理 多节点考核
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基于Stewart的工程机械虚拟实训座椅平台设计 被引量:2
15
作者 赵权 文国军 +2 位作者 刘浩杰 王玉丹 刘庆涛 《地质科技通报》 CAS CSCD 北大核心 2020年第3期200-205,共6页
为增强工程机械虚拟实训沉浸效果,设计一套六自由度座椅平台。该平台以Stewart六自由度机构为基础,包括并联运动机构、液压泵站和PLC控制系统。由工程机械驾驶特点确定运动平台位姿参数,与MATLAB建立的上位机软件进行数据交互;经过运动... 为增强工程机械虚拟实训沉浸效果,设计一套六自由度座椅平台。该平台以Stewart六自由度机构为基础,包括并联运动机构、液压泵站和PLC控制系统。由工程机械驾驶特点确定运动平台位姿参数,与MATLAB建立的上位机软件进行数据交互;经过运动学反解计算各根液压缸杆长变化值,PLC控制器对指令处理并发送命令来控制电液比例阀流量,驱动6根并联的液压缸伸缩,从而使运动平台呈现不同的位置姿态。基于上述原理,搭建实物平台并依据驾驶特点进行测试。结果表明,该平台可以模拟工程机械的在不同工况下的姿态,提高虚拟实训人员的沉浸感。 展开更多
关键词 工程机械 虚拟实训 STEWART平台 PLC
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基于FMCW毫米波雷达远于2 m生命体征实时监测系统研究
16
作者 刘涛 曾威 +3 位作者 王楚楚 江荣 陈义钦 曾三友 《现代电子技术》 北大核心 2025年第13期71-76,共6页
针对现有较远距离雷达生命体征信号提取较难的问题,在传统变分模态分解(VMD)基础上提出自适应参数VMD(IAPVMD)的体征监测算法,以提取远距离的微弱生命体征能量信息,并利用MUSIC算法进行谱峰搜索,成功提取体征信号。实验结果在检测距离为... 针对现有较远距离雷达生命体征信号提取较难的问题,在传统变分模态分解(VMD)基础上提出自适应参数VMD(IAPVMD)的体征监测算法,以提取远距离的微弱生命体征能量信息,并利用MUSIC算法进行谱峰搜索,成功提取体征信号。实验结果在检测距离为2 m、处理窗口长度为1 s时,于一段时间内呼吸平均绝对误差均低于10%,心率平均绝对误差均低于6%,且使用多种方法对比10名检测者体征估计值时,所提方法体现了更好的稳定性和准确率。基于不同距离结果对比,所提方法在2 m以上数据结果中表现最好,证明了所提方法的有效性。 展开更多
关键词 FMCW毫米波雷达 生命体征监测 VMD IAPVMD 模态数量 惩罚系数
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无隔水管闭式循环钻井液举升泵动力学仿真分析
17
作者 秦如雷 陈浩文 +2 位作者 许本冲 李昌平 梁楠 《石油机械》 北大核心 2025年第2期59-64,共6页
深水无隔水管闭式循环钻井液举升泵(简称举升泵)采用中置悬挂方式安装,其启动和运转时均会对上下两端连接的钻井液返回管线产生反扭矩和振动,影响举升泵及返回管线的稳定性和安全性。为此,对举升泵进行动力学仿真分析,建立了多级举升泵... 深水无隔水管闭式循环钻井液举升泵(简称举升泵)采用中置悬挂方式安装,其启动和运转时均会对上下两端连接的钻井液返回管线产生反扭矩和振动,影响举升泵及返回管线的稳定性和安全性。为此,对举升泵进行动力学仿真分析,建立了多级举升泵流道模型和流固耦合模型;对单级泵的反扭矩进行理论计算,并与数值仿真结果进行对比,验证仿真模型的正确性;通过多级举升泵的动力学仿真,分析了举升泵运行过程中的反扭矩、振动及轴向力与泵运转速度的关系。研究结果表明:随着转速的增大,举升泵运行过程中产生的反扭矩及轴向力增大、转子振幅先增大后减小,并得出了实时和额定功率下举升泵的反扭矩、轴向力和振动。研究结论可为举升泵及连接的返回管线设计和性能优化提供指导,提高深海钻井效率和安全性。 展开更多
关键词 无隔水管闭式循环钻井 深水钻井 钻井液举升泵 动力学仿真 流固耦合
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价值认同视域下大学生社会主义核心价值观践行研究 被引量:17
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作者 瞿祥华 陈彪 邓云涛 《学校党建与思想教育》 CSSCI 北大核心 2021年第4期24-25,43,共3页
引导大学生认同与践行社会主义核心价值观,是新时代大学生思想政治教育的中心任务。文章通过对武汉市8所高校的调查发现,大学生对社会主义核心价值观的了解和认同程度较高;但部分大学生在社会主义核心价值观践行上仍存在价值认知出现一... 引导大学生认同与践行社会主义核心价值观,是新时代大学生思想政治教育的中心任务。文章通过对武汉市8所高校的调查发现,大学生对社会主义核心价值观的了解和认同程度较高;但部分大学生在社会主义核心价值观践行上仍存在价值认知出现一定偏差、价值选择倾向个人化、价值理解流于形式等困境。基于价值认同理论,高校应将社会主义核心价值观教育融入大学教学、学生服务和校园活动中,在专业教学中植入课程思政的新内涵。从强化理论认知、增强情感认同和提高行为认同等三个方面引导大学生高度认同并践行社会主义核心价值观。 展开更多
关键词 大学生 价值认同 社会主义核心价值观 践行
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热拉式多材料纤维光电子技术研究进展与展望 被引量:4
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作者 张晶 黄治恒 +6 位作者 牛广亮 梁生 杨旅云 魏磊 周时凤 侯冲 陶光明 《纺织学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第1期11-20,共10页
随着纺织工程和材料科学的快速发展,智能纤维与织物以其柔软、轻便、透气等优势成为可穿戴设备的首选载体。热拉式多材料光电子纤维有望通过热拉制工艺发展为具有多参量感知、温度调控、信息交互等功能的智能纤维。为使热拉式多材料光... 随着纺织工程和材料科学的快速发展,智能纤维与织物以其柔软、轻便、透气等优势成为可穿戴设备的首选载体。热拉式多材料光电子纤维有望通过热拉制工艺发展为具有多参量感知、温度调控、信息交互等功能的智能纤维。为使热拉式多材料光电子纤维可更好地服务于纺织行业,重点讨论了热拉式多材料纤维光电子技术的研究进展,总结了热拉纤维内微纳结构的调控机制,阐述了热拉式多材料纤维在传感、能源、生物、医疗等场景中的应用,并展望了热拉式多材料纤维光电子技术未来在材料选择及研发、纤维结构调控、纺织加工、多功能集成、人工智能5个方面的研究趋势。最后指出:热拉式多材料光电子纤维未来将从单一功能向多功能、力学性能改善、智能计算等方向发展,以便更好地与传统纺织加工技术结合,进一步提升织物的功能性、穿戴舒适性、场景普适性。 展开更多
关键词 热拉工艺 多材料纤维 纤维光电子技术 微纳结构 功能纤维 智能纤维
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扬琴自动演奏机器人机械臂设计 被引量:4
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作者 周莉 张伟民 +1 位作者 郑嘉丽 雷波 《机械设计与制造》 北大核心 2018年第1期251-253,共3页
为促使我国民族乐器自动演奏机器人的进一步发展,设计一种能拟人化敲击的扬琴自动演奏机器人机械臂。根据D-H参数法建立机械臂的运动学模型并求得运动学方程的正解,利用反变换法求得机械臂运动学方程的逆解,从而验证运动学模型的正确性... 为促使我国民族乐器自动演奏机器人的进一步发展,设计一种能拟人化敲击的扬琴自动演奏机器人机械臂。根据D-H参数法建立机械臂的运动学模型并求得运动学方程的正解,利用反变换法求得机械臂运动学方程的逆解,从而验证运动学模型的正确性以及为机械臂运动控制提供理论基础。利用Solidworks三维建模软件建立机械臂的虚拟样机模型,对其进行运动过程仿真,仿真结果验证了机械臂结构及连杆参数设计的合理性。制作试验样机进行实验,进一步证明机械臂设计的可行性。为扬琴自动演奏机器人机械臂的后续研究提供了理论基础。 展开更多
关键词 扬琴 自动演奏机器人 机械臂 运动学分析 仿真 试验样机
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