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题名大功率电力牵引控制系统硬件在回路实时仿真
被引量：24
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作者
郭希铮
游小杰
徐从谦
车向中
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机构
北京交通大学电气工程学院北京
中国北车股份有限公司研究院北京
中国北车股份有限公司大连电力牵引研发中心大连
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出处
《电工技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2012年第4期65-70,共6页
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文摘
硬件在回路仿真可以有效地对电力牵引驱动控制器进行各种条件特别是极限、故障条件下的测试。本文采用dSPACE实时仿真器对大功率电力牵引驱动控制系统进行硬件在回路仿真,建立了电力牵引驱动系统的实时模型,采用双线性插值方法解决了由于固定仿真步长内发生的离散开关事件引起的误差。实时仿真与系统实验对比结果验证了实时仿真系统的有效性和可信度,在开发和测试阶段可以代替实际逆变器和电机进行实时闭环测试。
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关键词
电力牵引驱动系统
硬件在回路
梯形法
双线性插值
仿真
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Keywords
Electrical traction system
hardware in the loop
trapezoid rule
double interpolation
simulation
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分类号
TM310
[电气工程—电机]
TM922
[电气工程—电力电子与电力传动]
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题名基于反步法的移动机器人鲁棒跟踪控制
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作者
李树荣
马慧超
矫德余
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机构
中国石油大学(华东)信息与控制工程学院
中国北车股份有限公司大连电力牵引研发中心
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出处
《计算机工程与应用》
CSCD
2013年第8期266-270,共5页
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基金
国家自然科学基金(No.60974039)
中国科学院数学机械化重点实验室开放课题(No.F0905009A)
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文摘
以四轮移动机器人为研究对象,建立了机器人完整的数学模型,包括运动学模型、动力学模型以及驱动电机模型。在机器人数学模型的基础上,采用反步法的思想设计具有全局收敛特性的鲁棒轨迹跟踪控制器,设计中考虑了驱动电机模型使控制器更符合实际控制要求,并将其分解为运动学控制器、动力学控制器以及电机控制器三部分,降低了控制器设计的难度。构造了系统的李雅普诺夫函数,证明了该类型移动机器人在所得控制器作用下,能实现对给定轨迹的全局渐近追踪。仿真实验结果表明基于反步法的控制器是有效的。
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关键词
差动驱动式移动机器人
轨迹跟踪
鲁棒控制
反步法
李雅普诺夫函数
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Keywords
differential-drive mobile robot
trajectory tracking
robust control
backstepping
Lyapunov function
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分类号
TP24
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于TCN网络的机车电传动模拟系统
被引量：1
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作者
牟岩
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机构
中国北车股份有限公司大连电力牵引研发中心
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出处
《铁道机车车辆》
2008年第B12期54-60,共7页
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文摘
提出了一种基于TCN网络控制系统的机车电传动模拟系统,用于对机车电传动系统的试验和人员培训,并且针对实际项目对此种电传动模拟系统进行了具体方案的设计。
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关键词
模拟
机车电传动
TCN网络
试验
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Keywords
simulation
electric traction system
TCN net
experimentation
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分类号
U264.2
[机械工程—车辆工程]
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