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基于改进YOLO v5的复杂环境下柑橘目标精准检测与定位方法
被引量：
8
1
作者
李丽
梁继元
+2 位作者
张云峰
张官明
淳长品
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024年第8期280-290,共11页
针对自然环境下柑橘果实机械化采收作业环境复杂和果实状态多样等情况,提出了一种多通道信息融合网络——YOLO v5-citrus,以解决柑橘果实识别精准度低、果实分类模糊和定位精准度低等难题。将不同的柑橘目标通过不同遮挡条件分为“可采...
针对自然环境下柑橘果实机械化采收作业环境复杂和果实状态多样等情况,提出了一种多通道信息融合网络——YOLO v5-citrus,以解决柑橘果实识别精准度低、果实分类模糊和定位精准度低等难题。将不同的柑橘目标通过不同遮挡条件分为“可采摘”和“难采摘”两类,这种分类策略可指导机器人在真实果园中顺序摘取,提高采摘效率并减少机器人本体和末端执行器损坏率。YOLO v5-citrus中,在颈部网络插入多通道信息融合模块,对柑橘的深浅特征信息进行处理,提高柑橘采摘状态识别精度,同时修改颈部网络拼接方法,针对目标柑橘大小进行识别,训练后在识别部分嵌入聚类算法模块,将训练部分识别模糊的柑橘目标进行最后区分。识别后进行深度图像和彩色图像的像素对齐,并通过坐标系转换获取柑橘目标三维坐标。在使用多种增强技术处理的数据集中,YOLO v5-citrus比原始YOLO v5在平均精度均值和精确率上分别提高2.8个百分点与3.7个百分点,表现出更优异的泛化能力。与YOLO v7和YOLO v8等其他主流网络架构相比较,保持了更高的检测精度和更快的检测速度。通过真实果园的检测与定位试验,得到柑橘目标的三维坐标识别定位系统的定位误差为(1.97 mm,0.36 mm,9.63 mm),满足末端执行器的抓取条件。试验结果表明,该模型具有较强的鲁棒性,满足复杂环境下柑橘状态识别要求,可为柑橘园机械采收设备提供技术支持。
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关键词
柑橘采摘机器人
目标检测
状态区分
三维坐标获取
复杂环境
YOLO
v5
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职称材料
黄板对柑橘粉虱成虫的诱集作用和控制效果
被引量：
7
2
作者
王邦祥
刘浩强
+3 位作者
陈飞
李鸿筠
丛林
冉春
《西南大学学报（自然科学版）》
CAS
CSCD
北大核心
2015年第8期28-32,共5页
为评价黄板对柑橘粉虱成虫诱集效果,研究了不同黄板大小、悬挂高度、方向对柑橘粉虱成虫诱集量的影响,在此基础上进一步分析了黄板不同密度对柑橘粉虱的控制效果.结果表明,黄板悬挂不同高度对柑橘粉虱成虫诱集量有不同程度的影响,诱集...
为评价黄板对柑橘粉虱成虫诱集效果,研究了不同黄板大小、悬挂高度、方向对柑橘粉虱成虫诱集量的影响,在此基础上进一步分析了黄板不同密度对柑橘粉虱的控制效果.结果表明,黄板悬挂不同高度对柑橘粉虱成虫诱集量有不同程度的影响,诱集量最大的为与冠层水平的黄板,为115.7头/(板·d),高于或低于冠层的黄板粉虱诱集量均有所下降,黄板在冠层下50cm粉虱诱集量最小,为76.0头/(板·d),显著低于与冠层水平黄板的诱集量.黄板大小对粉虱诱集量也有影响,40cm×25cm,35cm×25cm,30cm×25cm和25cm×20cm黄板诱集量分别为92.4,83.5,77.8和56.6头/(板·d),40cm×25cm黄板诱集量显著高于25cm×20cm黄板,但25cm×20cm黄板单位面积诱集量最高.黄板不同悬挂方向对柑橘粉虱成虫诱集量没有明显影响.黄板对柑橘粉虱控制作用明显,第8d和14d,每2株树挂1块黄板的果园防治效果分别达到了84.20%,81.64%,每1株树挂1块黄板的果园防治效果分别达到了87.02%,93.17%,由此可见,黄板诱杀可有效控制柑橘粉虱的危害.
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关键词
柑橘粉虱
黄板
诱杀作用
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职称材料
柚皮素标准物质的研制及不确定度评定
被引量：
4
3
作者
刘金涛
李玲
+2 位作者
董家吏
焦必宁
苏学素
《分析测试学报》
CAS
CSCD
北大核心
2020年第2期190-197,共8页
建立了柚皮素标准物质的研制和定值方法。通过红外光谱和核磁共振氢谱对样品进行定性分析,经过柱层析纯化、干燥、混匀后,分装得到120瓶样品。采用质量平衡法和差示扫描量热法进行定值分析(质量平衡法包括液相色谱面积归一化法、水分、...
建立了柚皮素标准物质的研制和定值方法。通过红外光谱和核磁共振氢谱对样品进行定性分析,经过柱层析纯化、干燥、混匀后,分装得到120瓶样品。采用质量平衡法和差示扫描量热法进行定值分析(质量平衡法包括液相色谱面积归一化法、水分、无机杂质和残留溶剂的测定)。运用液相色谱法考察了样品的均匀性和稳定性,并对定值结果进行了不确定度评定。结果显示,研制的柚皮素标准物质具有良好的均匀性和稳定性,定值结果为99.2%,扩展不确定度为0.2%,有效期6个月。
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关键词
柚皮素
定性分析
标准物质
不确定度
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职称材料
题名
基于改进YOLO v5的复杂环境下柑橘目标精准检测与定位方法
被引量：
8
1
作者
李丽
梁继元
张云峰
张官明
淳长品
机构
西南大学
工程技术
学院
重庆市丘陵山区
农业
装备重点实验室
中国农业科学院西南大学柑橘研究所
出处
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024年第8期280-290,共11页
基金
重庆市杰出青年科学基金项目(2022NSCQ-JQX0030)
宜宾市双城协议保障科研经费项目(XNDX2022020015)
+1 种基金
中央高校基本科研业务费专项资金项目(XDJH202302)
重庆市研究生科研创新项目(CYB23125)。
文摘
针对自然环境下柑橘果实机械化采收作业环境复杂和果实状态多样等情况,提出了一种多通道信息融合网络——YOLO v5-citrus,以解决柑橘果实识别精准度低、果实分类模糊和定位精准度低等难题。将不同的柑橘目标通过不同遮挡条件分为“可采摘”和“难采摘”两类,这种分类策略可指导机器人在真实果园中顺序摘取,提高采摘效率并减少机器人本体和末端执行器损坏率。YOLO v5-citrus中,在颈部网络插入多通道信息融合模块,对柑橘的深浅特征信息进行处理,提高柑橘采摘状态识别精度,同时修改颈部网络拼接方法,针对目标柑橘大小进行识别,训练后在识别部分嵌入聚类算法模块,将训练部分识别模糊的柑橘目标进行最后区分。识别后进行深度图像和彩色图像的像素对齐,并通过坐标系转换获取柑橘目标三维坐标。在使用多种增强技术处理的数据集中,YOLO v5-citrus比原始YOLO v5在平均精度均值和精确率上分别提高2.8个百分点与3.7个百分点,表现出更优异的泛化能力。与YOLO v7和YOLO v8等其他主流网络架构相比较,保持了更高的检测精度和更快的检测速度。通过真实果园的检测与定位试验,得到柑橘目标的三维坐标识别定位系统的定位误差为(1.97 mm,0.36 mm,9.63 mm),满足末端执行器的抓取条件。试验结果表明,该模型具有较强的鲁棒性,满足复杂环境下柑橘状态识别要求,可为柑橘园机械采收设备提供技术支持。
关键词
柑橘采摘机器人
目标检测
状态区分
三维坐标获取
复杂环境
YOLO
v5
Keywords
citrus picking robot
object detection
state differentiation
3D coordinate acquisition
complex environments
YOLO v5
分类号
S225 [农业科学—农业机械化工程]
TP391 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
黄板对柑橘粉虱成虫的诱集作用和控制效果
被引量：
7
2
作者
王邦祥
刘浩强
陈飞
李鸿筠
丛林
冉春
机构
重庆生产力促进中心
中国农业科学院
/
西南大学
柑橘
研究所
出处
《西南大学学报（自然科学版）》
CAS
CSCD
北大核心
2015年第8期28-32,共5页
基金
重庆市应用开发重点项目(cstc2014yykfB80007)
重庆市科技支撑示范工程(cstc2014fazktjcsf80033
+2 种基金
cstc2014fazktjcsf80031)
北碚区应用开发计划项目(2015-34)
西南大学基本科研业务费(XDJK2015C085)
文摘
为评价黄板对柑橘粉虱成虫诱集效果,研究了不同黄板大小、悬挂高度、方向对柑橘粉虱成虫诱集量的影响,在此基础上进一步分析了黄板不同密度对柑橘粉虱的控制效果.结果表明,黄板悬挂不同高度对柑橘粉虱成虫诱集量有不同程度的影响,诱集量最大的为与冠层水平的黄板,为115.7头/(板·d),高于或低于冠层的黄板粉虱诱集量均有所下降,黄板在冠层下50cm粉虱诱集量最小,为76.0头/(板·d),显著低于与冠层水平黄板的诱集量.黄板大小对粉虱诱集量也有影响,40cm×25cm,35cm×25cm,30cm×25cm和25cm×20cm黄板诱集量分别为92.4,83.5,77.8和56.6头/(板·d),40cm×25cm黄板诱集量显著高于25cm×20cm黄板,但25cm×20cm黄板单位面积诱集量最高.黄板不同悬挂方向对柑橘粉虱成虫诱集量没有明显影响.黄板对柑橘粉虱控制作用明显,第8d和14d,每2株树挂1块黄板的果园防治效果分别达到了84.20%,81.64%,每1株树挂1块黄板的果园防治效果分别达到了87.02%,93.17%,由此可见,黄板诱杀可有效控制柑橘粉虱的危害.
关键词
柑橘粉虱
黄板
诱杀作用
Keywords
Dialeurodes citri
yellow sticky trap
trapping
分类号
S433 [农业科学—农业昆虫与害虫防治]
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职称材料
题名
柚皮素标准物质的研制及不确定度评定
被引量：
4
3
作者
刘金涛
李玲
董家吏
焦必宁
苏学素
机构
西南大学
化学化工
学院
中国农业科学院
/
西南大学
柑橘
研究所
出处
《分析测试学报》
CAS
CSCD
北大核心
2020年第2期190-197,共8页
基金
国家重点研发专项(2016YFF0201105-2)
国家现代农业(柑桔)产业技术体系建设专项(CARS-26)
国家农产品质量安全风险评估重大专项(GJFP2018004,GJFP2018015)。
文摘
建立了柚皮素标准物质的研制和定值方法。通过红外光谱和核磁共振氢谱对样品进行定性分析,经过柱层析纯化、干燥、混匀后,分装得到120瓶样品。采用质量平衡法和差示扫描量热法进行定值分析(质量平衡法包括液相色谱面积归一化法、水分、无机杂质和残留溶剂的测定)。运用液相色谱法考察了样品的均匀性和稳定性,并对定值结果进行了不确定度评定。结果显示,研制的柚皮素标准物质具有良好的均匀性和稳定性,定值结果为99.2%,扩展不确定度为0.2%,有效期6个月。
关键词
柚皮素
定性分析
标准物质
不确定度
Keywords
naringenin
qualitative analysis
certified reference materials
uncertainty
分类号
O657.7 [理学—分析化学]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于改进YOLO v5的复杂环境下柑橘目标精准检测与定位方法
李丽
梁继元
张云峰
张官明
淳长品
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024
8
在线阅读
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职称材料
2
黄板对柑橘粉虱成虫的诱集作用和控制效果
王邦祥
刘浩强
陈飞
李鸿筠
丛林
冉春
《西南大学学报（自然科学版）》
CAS
CSCD
北大核心
2015
7
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
柚皮素标准物质的研制及不确定度评定
刘金涛
李玲
董家吏
焦必宁
苏学素
《分析测试学报》
CAS
CSCD
北大核心
2020
4
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职称材料
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