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农业机器人障碍物检测与避障技术研究进展
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作者 肖坚星 王天海 +3 位作者 王宁 李顺达 李寒 张漫 《农业工程学报》 北大核心 2025年第13期35-49,共15页
障碍物检测与避障技术是农业机器人自动导航的关键技术。准确感知和规避障碍物,能够保证农业机器人在复杂环境中安全作业,降低人力成本,提高生产效率。该文从不同角度概述了不同类型的单一传感器技术和多传感器融合技术在农业机器人障... 障碍物检测与避障技术是农业机器人自动导航的关键技术。准确感知和规避障碍物,能够保证农业机器人在复杂环境中安全作业,降低人力成本,提高生产效率。该文从不同角度概述了不同类型的单一传感器技术和多传感器融合技术在农业机器人障碍物检测方面的应用。首先,综述了采用RGB相机、全景相机、双目相机、深度相机、激光雷达、超声波雷达、毫米波雷达等单一传感器进行障碍物检测的研究进展,详细阐述了各传感器的优势与局限性。其次,概述了采用视觉传感器与激光雷达融合、视觉传感器与毫米波雷达融合等多传感器融合技术在障碍物检测方面的研究进展,并详细分析了不同传感器融合技术的特点与优势。农业机器人主要分为大型农业机械、小型农业机器人与农业无人机3种类型。针对不同类型的农业机器人,系统性地综述了近年来农业机器人避障技术的研究进展,重点分析了各类技术在复杂农业场景中的应用特点、关键挑战及发展趋势。最后,对农业机器人障碍物检测与避障技术的研究现状与面临的挑战进行总结与展望,以期为农业机器人自动导航的快速发展提供相关理论依据和技术参考。 展开更多
关键词 机器人 障碍物检测 避障 多传感器融合 局部路径规划
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农业机器人全覆盖作业规划研究进展 被引量:32
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作者 王宁 韩雨晓 +3 位作者 王雅萱 王天海 张漫 李寒 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第S01期1-19,共19页
随着自动导航技术的发展,农业机器人已经应用到农业生产的各个方面。农业机器人可以代替人类从事喷药、施肥、收获等活动,减轻了劳动强度,提高了作业效率。全覆盖作业是智能机器人研究的核心内容之一,涉及农业、军事、生产制造和民用等... 随着自动导航技术的发展,农业机器人已经应用到农业生产的各个方面。农业机器人可以代替人类从事喷药、施肥、收获等活动,减轻了劳动强度,提高了作业效率。全覆盖作业是智能机器人研究的核心内容之一,涉及农业、军事、生产制造和民用等多个应用领域。全覆盖作业规划作为农业生产作业的关键技术,有助于提高作业质量和资源利用率。但在全覆盖作业中,仍然存在障碍物识别不准确,阻碍农机工作路径;工作区域面积遗漏,路径重复问题,造成资源浪费;单机器人工作效率较低,无法处理复杂的全覆盖作业问题。本文从全覆盖作业规划中存在的问题入手,从环境模型构建、机器人路径规划、多机器人协作任务分配3方面进行综述。其中,准确可靠的环境地图信息有助于规避静态障碍物、提高作业可靠性;高效优化路径信息有助于减少遗漏面积,提高作业效率;最佳的任务分配方案有助于减少作业时间和资源浪费。首先对环境建模方法进行了分析和对比,揭示其局限性并提出优化方法;在环境建模方法的基础之上,对国内外全覆盖路径规划算法现状进行综述,指出相关算法的特点;然后,针对多机器人协作全覆盖任务规划的研究,探讨了相关任务分配算法的研究进展;最后对移动机器人全覆盖作业规划未来的发展方向进行了展望。该研究将有助于进一步提高农业生产中全覆盖环节的工作效率和农业作业质量,减少资源浪费,为我国实现农业规模化生产提供重要依据。 展开更多
关键词 农业机器人 全覆盖 环境建模 路径规划 任务分配
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拉曼光谱在精细农业土壤成分快速检测中的研究进展 被引量:6
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作者 李奇辰 李民赞 +2 位作者 杨玮 孙红 张瑶 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第7期1-9,共9页
拉曼光谱分析技术利用分子运动对入射光产生非弹性散射的原理对分子成分进行检测,具有受水分干扰小、样本预处理小、与红外光谱信息互补等特点,在土壤成分快速分析方面展现了很大的优势。但是拉曼光谱信号弱,受荧光干扰强,为土壤拉曼信... 拉曼光谱分析技术利用分子运动对入射光产生非弹性散射的原理对分子成分进行检测,具有受水分干扰小、样本预处理小、与红外光谱信息互补等特点,在土壤成分快速分析方面展现了很大的优势。但是拉曼光谱信号弱,受荧光干扰强,为土壤拉曼信号的有效获取带来困难。为了分析拉曼光谱在土壤成分检测中的应用潜力,该研究综述了移频激发差分拉曼光谱技术、共焦显微拉曼技术以及表面增强技术等基于拉曼光谱的土壤成分检测技术,分析了土壤成分拉曼光谱检测的研究进展,并提出进一步研究建议。结果表明:1)脂肪族化合物以及芳香族化合物都具有拉曼活性,为基于拉曼光谱的土壤有机质含量的定性、定量分析提供了理论依据。为了弥补拉曼光谱对有机质整体定量预测精度的不足,采用红外-拉曼光谱融合方式补偿单独拉曼光谱数据中缺失的土壤有机质信息,可显著改善预测精度。2)利用表面增强技术可以增强土壤溶液中可溶性氮与土壤有效氮拉曼特征波峰的强度,获得了良好的定量预测效果,回归模型决定系数R^(2)达到0.91~0.99。3)土壤中很多含磷的化合物都具有拉曼活性,拉曼光谱是识别土壤中不同磷酸盐形态的极其有效的工具,在土壤磷素含量的分析中,应用小波包分解的拉曼光谱对滤除有机质的磷酸盐参杂土壤中磷素浓度进行预测,回归模型精度R^(2)达到0.94。拉曼光谱检测的样本范围取决于激发光照射在样本上的光点尺寸,而土壤样本的空间变异性为聚焦目标物质带来困难。因此,实现现场高分辨率检测的关键是获取有效拉曼信号、同时降低背景信号的干扰。移频激发技术与显微拉曼技术为农田土壤养分的原位测量提供了技术保障。建议:1)采用光谱融合方法提升回归模型的预测精度。2)降低冗余变量,提升模型的可解读性与重现性。3)充分考虑土壤对拉曼光谱的影响,为开发农田现场土壤成分快速检测技术提供参考。 展开更多
关键词 土壤 拉曼光谱 红外光谱 移频激发 共焦显微拉曼 表面增强拉曼光谱 精细农业
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基于注意力机制的BiGRU土壤光谱全氮预测模型研究
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作者 剧伟良 杨玮 +3 位作者 宋亚美 刘楠 李浩 李民赞 《光谱学与光谱分析》 北大核心 2025年第7期2017-2025,共9页
土壤全氮含量是评估土壤肥力的关键指标,其精确测定对于提升农作物产量和品质具有重要意义。运用近红外光谱分析技术预测土壤全氮含量已被证明是一种有效的解决方案。由于土壤光谱数据具有高维性和复杂的时间序列性,传统模型往往难以捕... 土壤全氮含量是评估土壤肥力的关键指标,其精确测定对于提升农作物产量和品质具有重要意义。运用近红外光谱分析技术预测土壤全氮含量已被证明是一种有效的解决方案。由于土壤光谱数据具有高维性和复杂的时间序列性,传统模型往往难以捕捉其中的关键信息,从而影响预测结果的准确性。为此基于600份土壤样本的近红外光谱(900~1700 nm),开展了土壤全氮(STN)含量光谱预测方法研究,提出了一种基于注意力机制的双向门控循环单元模型(BiGRU-Attention)。首先通过SG滤波和SNV预处理方法优化了光谱数据,随后通过CARS特征筛选算法将光谱的波长数由198精简为30个关键特征波长,剔除冗余信息,降低了建模的复杂度。BiGRU-Attention模型利用更新门和重置门有效控制信息流动,使得模型忽略不重要的光谱数据,并保留影响预测精度的关键信息。通过结合双向GRU的双时序处理优势,模型能够同时处理光谱序列的正向与反向输入,从而增强模型对边缘数据的关注能力,更全面地捕捉土壤光谱数据中的前后依赖关系。此外,模型通过注意力层的QKV矩阵计算每个部分的重要性,并根据序列中的前后关联信息动态决定关注哪些特征,通过计算注意力权重矩阵,为每个输入数据分配权重,生成更相关的上下文矩阵,进而增强模型的预测精度。实验结果表明,与其他模型相比,BiGRU-Attention模型能更好地理解波段之间的相互关联,在预测结果上表现更佳,光谱数据在经过特征筛选后,模型在测试数据集上的决定系数R^(2)达到了0.87,均方根误差RMSE为0.20 g·kg^(-1),表现出良好的预测性能。该研究为土壤养分快速检测提供了技术支持,为建立高精度的土壤全氮含量预测模型提供了方法与参考。 展开更多
关键词 近红外光谱 双向门控循环单元 注意力机制 土壤全氮
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基于微型光谱仪和Transformer模型的便携式土壤全氮含量检测仪研究
5
作者 剧伟良 杨玮 +2 位作者 宋亚美 刘楠 李民赞 《农业机械学报》 北大核心 2025年第6期268-276,共9页
便携式土壤全氮含量近红外光谱检测仪具有快速、非破坏性和高效性等优点,但已开发的仪器多采用滤光片式设计,光谱通道数量有限会导致部分关键信息丢失,且无法采用基于深度学习的预测模型。随着微型光谱仪的商业化,本文开发了基于连续光... 便携式土壤全氮含量近红外光谱检测仪具有快速、非破坏性和高效性等优点,但已开发的仪器多采用滤光片式设计,光谱通道数量有限会导致部分关键信息丢失,且无法采用基于深度学习的预测模型。随着微型光谱仪的商业化,本文开发了基于连续光谱的高精度土壤全氮含量检测仪。检测仪主要由NIR-R210型微型光谱仪、树莓派、触控屏、移动电源构成,利用微型光谱仪获取土壤光谱反射率,利用树莓派中嵌入的深度学习模型进行土壤全氮含量预测,然后在显示屏中输出预测结果。在中国农业大学上庄实验站采集了600份土壤样本,分别对偏最小二乘法、门控循环单元和Transformer 3种模型的预测性能进行了对比分析。结果表明,基于全光谱数据的Transformer深度学习模型表现最好,模型决定系数R^(2)为0.89,均方根误差(RMSE)为0.19 g/kg,预测偏差(RPD)为2.96。进一步对检测仪进行田间实时原位测试,田间环境下预测结果R^(2)可达0.83,精度较高,可为智慧农业中土壤养分实时检测与精准管理提供新的解决方案。 展开更多
关键词 土壤全氮 近红外 Transformer 深度学习 树莓派
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基于Soft Voting改进的STAA集成深度学习种子模式识别模型
6
作者 李鸿强 张栋 +2 位作者 张超 张诗欣 李民赞 《农业工程学报》 北大核心 2025年第11期165-172,共8页
为了解决谷子种子因表型细微差异导致的识别精度低问题,该研究以VGG16_bn、Resnet50、MobileNet_V2与GoogleNet模型为基础,构建SoftVoting集成学习模型,该模型针对8个谷子品种的平均准确率为95.52%,较最优子模型Resnet50的识别准确率提... 为了解决谷子种子因表型细微差异导致的识别精度低问题,该研究以VGG16_bn、Resnet50、MobileNet_V2与GoogleNet模型为基础,构建SoftVoting集成学习模型,该模型针对8个谷子品种的平均准确率为95.52%,较最优子模型Resnet50的识别准确率提升了12.76个百分点。为进一步提升集成模型能力,对投票机制进行优化,提出了STAA增强框架:首先,采用TS2-stack动态权重分配算法,基于子模型准确率的非线性映射强化高性能模型贡献,较于初始tan(πx_(i)^(2)/2)深度学习集成模型识别准确率提升了2.00个百分点,然后,引入自适应惩罚机制,动态抑制对特定品种低效子模型的权重影响,联合TS2-stack使准确率较于只引入TS2-stack动态权重分配算法,又提升了0.50个百分点,最后,设计顺序软增强选择模块与自适应参数更新模块,通过多模型预测协同优化(70%/30%迭代权重)提升决策平滑性,较于引入自适应惩罚机制和TS2-stack动态权重分配算法,又提升了0.47个百分点。最终,模型识别准确率达98.49%。试验表明,STAA框架通过动态权重分配、噪声抑制与协同优化,明显提升复杂表型种子的鉴别能力。该试验为种子图像识别提供了参考。 展开更多
关键词 谷子 深度学习 集成学习 模式识别
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中国大田作物智慧种植目标、关键技术与区域模式 被引量:11
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作者 李莉 李民赞 +2 位作者 刘刚 张漫 汪懋华 《智慧农业(中英文)》 2022年第4期26-34,共9页
大田作物智慧种植业是智慧农业的重要内容。本文通过分析智慧农业发展历程,明确了大田作物智慧种植业发展战略总体目标和重点任务,凝练出关键技术,有针对性地提出适宜中国区域特征的发展模式。大田作物智慧种植的关键技术面临的主要挑战... 大田作物智慧种植业是智慧农业的重要内容。本文通过分析智慧农业发展历程,明确了大田作物智慧种植业发展战略总体目标和重点任务,凝练出关键技术,有针对性地提出适宜中国区域特征的发展模式。大田作物智慧种植的关键技术面临的主要挑战有:缺乏原位精准测量技术与农业专用传感器,作物模拟模型与实际生产有较大差别,信息传输技术的实时性、可靠性、通用性和稳定性有待改进,智能农业装备还需要进一步解决好农机/农艺相结合问题。在以上分析基础上,提出了大田作物智慧种植关键技术的5个一级技术以及相应的18个二级技术。5个一级技术包括环境与生物信息感知技术、信息移动互联与农业物联网技术、云计算与云服务技术、大数据分析与决策技术、智能农机装备与农业机器人技术。根据中国种植业区域特色提出了相应的6种智慧农业发展区,即东北与内蒙古规模化智慧生产发展区,京津冀鲁智慧都市农业与节水农业发展区,西北旱区棉花规模化智慧种植和旱作智慧农业绿色发展综合试验区,东南沿海循环型水稻智慧种植业综合发展试验区,长江中下游平原智慧粮油优化发展区,以及西南山区智慧特色农业发展区。最后从基础设施建设、技术、人才和政策角度给出了发展建议。 展开更多
关键词 智慧种植 感知技术 物联网 智能农机装备 无人农场 大数据 移动互联 智慧农业
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融合多光谱成像与深度学习的作物植株叶绿素检测系统研究 被引量:6
8
作者 王楠 李震 +3 位作者 李佳盟 张源 孙红 李民赞 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第S02期260-269,共10页
为了满足田间作物长势快速检测与指导变量管理的需求,以玉米为例设计了基于多光谱成像的田间作物植株叶绿素检测系统,包括可见光(RGB)和近红外(Near-infrared,NIR)图像采集模块、主控处理器模块、模型加速模块、显示及电源模块,用于实... 为了满足田间作物长势快速检测与指导变量管理的需求,以玉米为例设计了基于多光谱成像的田间作物植株叶绿素检测系统,包括可见光(RGB)和近红外(Near-infrared,NIR)图像采集模块、主控处理器模块、模型加速模块、显示及电源模块,用于实现玉米植株智能识别与叶绿素指标一体化检测。首先,采集玉米苗期和拔节期冠层图像数据集,比较了植株冠层实例分割与株心目标检测两种深度学习模型,构建了基于MobileDet+SSDLite(Single shot multibox detector lite)轻量化网络的玉米植株定位检测模型,实现玉米植株识别。其次,提取被识别的植株株心RGB-NIR图像,开展RGB和NIR图像匹配与分割,提取R、G、B和NIR灰度值计算植被指数,使用SPXY算法(Sample set portioning based on joint X-Y distances)和连续投影算法(Successive projections algorithm,SPA)分别对数据集进行样本划分及特征变量筛选,选择高斯过程回归(Gaussian process regression,GPR)算法建立叶绿素指标检测模型。结果显示,玉米株心目标检测模型在遮挡重叠的复杂环境下识别率达到88.7%,在不交叉重叠时识别精度达到90%以上;叶绿素含量指标检测模型建模集的模型决定系数R^(2)为0.62,测试集模型决定系数R^(2)为0.61。对开发系统进行田间测试,结果显示,系统检测速率可达14.6 f/s,平均精度为92.9%。研究结果能够有效解决大田环境下玉米营养状态的检测问题,满足大田环境实时检测需求,为作物生产智慧感知提供解决思路和技术支持。 展开更多
关键词 玉米 叶绿素含量检测 目标检测 株心识别 多光谱成像 深度学习
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基于多光谱图像的土壤有机质含量检测系统与APP研究
9
作者 杨玮 于滈 +2 位作者 李浩 曹永研 郝子源 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第9期270-278,共9页
受到土壤种类、水分等客观因素的干扰,基于图像预测土壤有机质(Soil organic matter, SOM)含量与传统方法在检测精度上仍存在差距,限制了相关技术的推广和普及。为提升基于图像预测SOM含量的精度,本研究提出N_DenseNet网络模型,在DenseN... 受到土壤种类、水分等客观因素的干扰,基于图像预测土壤有机质(Soil organic matter, SOM)含量与传统方法在检测精度上仍存在差距,限制了相关技术的推广和普及。为提升基于图像预测SOM含量的精度,本研究提出N_DenseNet网络模型,在DenseNet169基础上加入多尺度池化模块,通过获取更多的维度特征提升模型的性能,并结合Android端开发SOM实时检测应用程序(APP),通过内网透射实现PC端与手机端数据的及时传输。以黑龙江省友谊县、北京市昌平区、山东省泰安市3地的350份土样为基础,通过手机以及多光谱无人机获取原位土壤的高清图像,R波段、红边波段与近红外波段图像,以丰富数据信息,并通过室内胁迫的方式拍摄土壤样品在不同水分梯度下的图像缓解水分对图像造成的影响。对比不同深度学习模型,基于多光谱图像数据训练的N_DenseNet表现最好,整体表现优于DenseNet169,测试集R~2为0.833,RMSE为3.943 g/kg,R~2相比于可见光数据提升0.016,证明了训练过程加入R波段与红边和近红外波段图像后有助于提升模型的性能,证明了该方法的可行性。手机端APP与后台端数据相连实现数据实时传输,实现了田间土样SOM含量的实时预测,经田间试验验证,模型预测集R~2为0.805,检测时间为2.8 s,满足了田间SOM含量检测的需求,为SOM含量实时检测提供了新的思路。 展开更多
关键词 土壤有机质 检测系统 多光谱图像 深度学习 ANDROID APP
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农田生态系统碳通量遥感估算方法研究 被引量:5
10
作者 吴江梅 田泽众 +3 位作者 张海洋 刘凯迪 李民赞 张瑶 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第S01期224-231,共8页
为实现农田生态系统碳通量动态监测,提出一种基于Landsat系列多源遥感数据的农田生态系统碳通量估算方法。以美国东北部内布拉斯加州大学农业研发中心的3块试验田地为研究区域,并结合AmeriFlux公开的对应通量站点数据进行后续建模分析... 为实现农田生态系统碳通量动态监测,提出一种基于Landsat系列多源遥感数据的农田生态系统碳通量估算方法。以美国东北部内布拉斯加州大学农业研发中心的3块试验田地为研究区域,并结合AmeriFlux公开的对应通量站点数据进行后续建模分析。从气候变量、土壤性质、植物性状3方面综合出发,优选与农田生态系统碳通量密切相关的遥感因子,构建覆盖农田生态过程关键环节的全遥感要素数据集。随后,构建基于随机森林(Random forest,RF)的农田碳通量回归预测模型,相比于岭回归模型和套索模型,该模型在农田生态系统碳通量估算方面效果更优,其决定系数(Coefficient of determination,R^(2))达到0.94,均方根误差(RMSE)为4.281 g/(m^(2)·d)。基于随机森林模型进行因子的重要性分析可知,DVI、NDWI、MSAVI、NRI、NDVI对碳通量估算的贡献度分别为35.6%、25.8%、12.2%、7.8%、5.2%。在以上研究基础上,通过农田生态系统碳收支时空演变特性分析可知,内布拉斯加州2013年作物生育期内的7、8月时农田碳汇能力最强,在种植初期大豆和玉米均呈现弱碳源,且玉米的碳源能力更强,在生长高峰期时玉米和大豆均呈碳汇,且玉米碳汇能力更强。本研究为农田生态系统碳收支精准估算,进而指导农业生产提供理论支持。 展开更多
关键词 农田生态系统 二氧化碳净交换量 随机森林 多源卫星遥感 玉米 大豆
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日光温室作物冠层夏季光照强度与空气温湿度时空变化规律研究 被引量:3
11
作者 吕欢欢 牛源艺 +3 位作者 韩雨晓 李顺达 张漫 李寒 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第5期368-378,共11页
针对温室内不同时间、位置的环境参数存在变异性,且随天气与季节变化,日光温室冠层光照强度、空气温度和空气相对湿度的分布差异性问题,构建了基于无线传感器网络的环境监测系统。环境感知节点部署在作物冠层位置,集成了光照强度、空气... 针对温室内不同时间、位置的环境参数存在变异性,且随天气与季节变化,日光温室冠层光照强度、空气温度和空气相对湿度的分布差异性问题,构建了基于无线传感器网络的环境监测系统。环境感知节点部署在作物冠层位置,集成了光照强度、空气温湿度等传感器。首先,基于实时采集的温室环境数据,采用反距离加权算法进行插值分析,得到环境参数的离散曲面;其次,通过基于质心坐标的K-means聚类算法,得到了温室内连通及非连通区域的代表性特征点;最后,采用半变异函数与变异系数方法对温室环境的空间变异性与时间变异性进行分析。实验结果表明,夏季日光温室在下午表现为高温与高光照,08:00、16:00的光照强度分别为12:00的24.2%、72.9%,08:00的空气温度(27.7℃)较12:00、16:00低约6.0℃,对应的空气湿度(90%)高约30%。晴天最大光照强度分别为阴天、雨天的1.4倍和4.6倍,晴天、阴天最高空气温度高于雨天(29.5℃)约6℃,最小空气相对湿度远低于雨天(84%)。夏季日光温室晴天与阴天表现为高温和低湿,雨天表现为高湿和低光照。各环境参数中,光照强度的空间变异性最强,变程为10.34 m。空气温湿度的空间变异性较弱,整体分布均匀。光照强度、空气温度和空气相对湿度的时间变异性均为中等变异程度。环境参数的特征点及时空变化规律有助于日光温室传感器的高效部署,为揭示作物与环境的交互作用提供了基础。 展开更多
关键词 日光温室 光照强度 空气温湿度 时空变化 K-MEANS 无线传感器网络
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基于YOLO v8n改进的小麦病害检测系统 被引量:2
12
作者 刘梦姝 张春琪 +4 位作者 晁金阳 唐彬 张鹏磊 李民赞 孙红 《农业机械学报》 CSCD 北大核心 2024年第S1期280-287,355,共9页
针对现有小麦病害检测算法精度低、处理速度缓慢、易受背景环境干扰、难以检测目标病害等问题,结合先进的智能手机硬件、便捷的微信小程序以及高效的云服务平台,设计一个基于云架构的小麦病害检测系统。系统主要包括云服务器模块和微信... 针对现有小麦病害检测算法精度低、处理速度缓慢、易受背景环境干扰、难以检测目标病害等问题,结合先进的智能手机硬件、便捷的微信小程序以及高效的云服务平台,设计一个基于云架构的小麦病害检测系统。系统主要包括云服务器模块和微信小程序模块,云服务器端主要用于图像接收和模型处理;使用CSS和Java Script语言开发微信小程序,用于实现数据上传、信息反馈与信息显示。为保证模型在云服务器部署的可行性,提出一种基于YOLO v8n改进的小麦病害检测模型(C2f-Faster-Slim-Neck-YOLO v8n,CS-YOLO)。该模型结合FasterNet轻量化优点,使用FasterNet中的FasterNet Block替换C2f中Bottleneck模块,降低模型内存占用量的同时,提高模型特征融合能力和检测精度。在颈部网络使用GSConv并采用Slim-Neck设计范式中的VoV-GSCSP模块对YOLO v8n的Neck进行改进,降低模型计算量的同时提高模型检测精度。试验结果表明,对于大田环境下所采集的小麦病害数据集,改进后模型浮点运算量及模型内存占用量相比YOLO v8n基线模型分别降低24.4%和17.5%,同时平均精度均值相较于原模型提高1.2个百分点,且优于YOLO v3-tiny、YOLO v5、YOLO v6、YOLO v7和YOLO v7-tiny算法。最后将轻量化检测模型CS-YOLO部署到云服务器上,将检测功能转化为API接口,小程序利用请求调用其接口调用服务器连接,服务器收到请求后,将数据传递给部署在云服务器上的模型,用户通过使用微信小程序调用检测模型对病害图像进行类型识别和病害位置检测,平均精度均值为89.2%,可为小麦病害识别类型和检测病害位置提供技术支持。 展开更多
关键词 小麦 病害检测 深度学习 YOLO v8模型 微信小程序
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基于特征波长的接触式作物叶绿素检测系统 被引量:1
13
作者 张春琪 刘梦姝 +3 位作者 晁金阳 唐彬 李民赞 孙红 《农业机械学报》 CSCD 北大核心 2024年第S2期255-262,共8页
基于叶绿素分子在可见光和近红外光谱区间(波段400~1000 nm)对光的吸收和反射的敏感特性,设计了一种接触式作物叶绿素检测系统,来实现作物叶绿素含量的无损、快速和准确检测。使用高光谱相机采集玉米叶部397~1003 nm反射光谱,并使用分... 基于叶绿素分子在可见光和近红外光谱区间(波段400~1000 nm)对光的吸收和反射的敏感特性,设计了一种接触式作物叶绿素检测系统,来实现作物叶绿素含量的无损、快速和准确检测。使用高光谱相机采集玉米叶部397~1003 nm反射光谱,并使用分光光度法萃取叶片叶绿素含量真值,开展叶绿素敏感响应波长筛选。经蒙特卡洛无信息变量消除(MCUVE)算法在10~50个特征波长内进行变量筛选,发现采用30个特征波长时具有最优的叶绿素含量检测能力,同时通过连续投影(SPA)算法进行特征波长筛选,2种算法共得到7个重合特征波长,又通过对波段和叶绿素含量进行相关性分析,剔除低相关性波段,最终得到6个特征波长。根据筛选出的特征波长对接触式图像传感器波段进行选型,设备的硬件主要包括传感器图像采集、主控制器、电源等模块,实现作物叶部近红外和可见光反射光谱数据采集、处理、显示和存储功能。开展传感器性能测试和田间应用测试,通过分析获取的多光谱图像的反射率构建叶绿素含量偏最小二乘(PLS)检测模型,验证集决定系数为0.705;通过分析各植被指数与叶绿素含量的相关性,选取了相关性较高的归一化红边植被指数(NDRE)、绿红差值植被指数(GMR)和地面叶绿素指数(MTCI)进一步组合建模,检测模型精度提高到0.713,最终将模型嵌入系统实现了田间叶绿素含量快速检测,为作物长势分析提供了技术支持。 展开更多
关键词 叶绿素含量检测 多光谱成像 特征波长
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基于改进YOLO v7的番茄黄化曲叶病毒病分级检测方法
14
作者 杨玮 伏冬朔 +3 位作者 吴龙起 李民赞 张焕春 夏秀波 《农业机械学报》 北大核心 2025年第6期527-534,共8页
为解决自然环境下人肉眼鉴定发病番茄植株效率低、主观性强的问题,提出一种基于改进YOLO v7的番茄黄化曲叶病毒病分级检测模型,分别对轻度、中度、重度发病植株进行检测。模型在主干网络中引入了DCN模块,以加强对复杂病变区域的感知能力... 为解决自然环境下人肉眼鉴定发病番茄植株效率低、主观性强的问题,提出一种基于改进YOLO v7的番茄黄化曲叶病毒病分级检测模型,分别对轻度、中度、重度发病植株进行检测。模型在主干网络中引入了DCN模块,以加强对复杂病变区域的感知能力;同时,Pconv模块替换主干网络中部分普通卷积,以更高效地提取空间特征,降低冗余计算和内存访问;在检测头中引入SimSPPF模块,极大地减少浮点运算量,提高感受野,增强特征提取能力。经测试,改进YOLO v7模型对轻度发病、中度发病、重度发病番茄植株检测的平均精度分别为97.5%、92.1%和93.6%。改进模型平均精度均值为95.0%,较原模型提升0.8个百分点,参数量减少8.2×10~5,浮点运算量减少2.7×1010,模型内存占用量减少15.7 MB,在保证检测精度的同时减小模型体量。与Faster R-CNN、YOLOX、YOLO v5l、YOLO v8m模型相比,平均精度均值分别提高11.2、5.7、1.4、8.7个百分点。试验结果表明,该模型能够实现对番茄黄化曲叶病毒病的分级检测识别,为实现番茄种植智能化提供支持。 展开更多
关键词 深度学习 番茄黄化曲叶病毒病 目标检测 YOLO v7 病害检测
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基于SSA-LSTM-Attention的日光温室环境预测模型
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作者 孟繁佳 许瑞峰 +3 位作者 赵维娟 宋文臻 高艺璇 李莉 《农业工程学报》 北大核心 2025年第11期256-263,共8页
建立准确的温室环境预测模型有助于精准调控温室环境促进作物的生长发育,针对温室小气候具有时序性、非线性和强耦合等特点,该研究提出了一种基于SSA-LSTM-Attention(sparrow search algorithm-long short-term memoryattention mechani... 建立准确的温室环境预测模型有助于精准调控温室环境促进作物的生长发育,针对温室小气候具有时序性、非线性和强耦合等特点,该研究提出了一种基于SSA-LSTM-Attention(sparrow search algorithm-long short-term memoryattention mechanism)的日光温室环境预测模型。首先,通过温室物联网数据采集系统获取温室内外环境数据;其次,使用皮尔逊相关性分析法筛选出强相关性因子;最后,构建环境特征时间序列矩阵输入模型进行温室环境预测。对日光温室的室内温度、室内湿度、光照强度和土壤湿度4种环境因子的预测,SSA-LSTM-Attention模型的平均拟合指数达到了97.9%。相较于反向传播神经网络(back propagation neural network,BP)、门控循环单元(gate recurrent unit,GRU)、长短期记忆神经网络(long short term memory,LSTM)和LSTM-Attention(long short-term memory-attention mechanism)模型,分别提高8.1、4.1、3.5、3.0个百分点;平均绝对百分比误差为2.6%,分别降低6.5、3.2、2.8、2.5个百分点。试验结果表明,通过利用SSA自动优化LSTM-Attention模型的超参数,提高了模型预测精度,为日光温室环境超前调控提供了有效的数据支持。 展开更多
关键词 日光温室 麻雀搜索算法 长短期记忆网络 注意力机制 环境预测模型
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基于改进YOLO v5-pose的群养生猪体尺自动测量方法
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作者 刘刚 曾雪婷 +3 位作者 刘晓文 李涛 丁向东 米阳 《农业机械学报》 北大核心 2025年第5期455-465,共11页
针对群养生猪体尺自动测量中体尺测点难以高效和精确提取的问题,提出一种基于改进YOLO v5-pose的群养生猪体尺自动测量方法。在YOLO v5-pose主干网络中融合卷积块注意力模块(Convolutional block attention module,CBAM),更好地捕捉到... 针对群养生猪体尺自动测量中体尺测点难以高效和精确提取的问题,提出一种基于改进YOLO v5-pose的群养生猪体尺自动测量方法。在YOLO v5-pose主干网络中融合卷积块注意力模块(Convolutional block attention module,CBAM),更好地捕捉到测点相关特征;将Neck层的C3传统模块替换为C3Ghost轻量模块,降低模型参数量和内存占用量;在模型Head层引入DyHead(Dynamic head)目标检测头,提升模型对测点位置的表征能力。结果表明,改进模型的测点检测平均精度均值为92.6%,参数量为6.890×10^(6),内存占用量为14.1 MB,与原始YOLO v5-pose模型相比,平均精度均值增加2.1个百分点,参数量和内存占用量分别减少2.380×10^(5)、0.4 MB。与当前经典模型YOLO v7-pose、YOLO v8-pose、RTMPose(Real-time multi-person pose estimation based on mmpose)和CenterNet相比,该模型的召回率和平均精度均值更优且更轻量化。在2400幅群养生猪图像数据集上进行试验,结果表明,该方法测得体长、体宽、臀宽、体高和臀高的平均绝对误差分别为4.61、5.87、6.03、0.49、0.46 cm,平均相对误差分别为2.69%、11.53%、12.29%、0.90%和0.76%。综上所述,本文方法提高了体尺测点检测精度,降低了模型复杂度,取得了更精确的体尺测量结果,为群养环境下生猪体尺自动测量提供了一种有效的技术手段。 展开更多
关键词 群养生猪 体尺测量 改进YOLO v5-pose 关键点检测 坐标变换
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基于计算机视觉的奶牛跛行识别技术研究进展 被引量:12
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作者 李前 初梦苑 +1 位作者 康熙 刘刚 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第15期159-169,共11页
奶牛跛行严重降低奶牛福利及潜在产奶量,影响养殖场经济效益。准确高效识别奶牛跛行,有助于奶牛肢蹄病的及早发现与治疗,促进奶业的健康和可持续发展。人工观察法识别奶牛跛行存在识别效率低、成本高、主观性强等问题。计算机视觉技术... 奶牛跛行严重降低奶牛福利及潜在产奶量,影响养殖场经济效益。准确高效识别奶牛跛行,有助于奶牛肢蹄病的及早发现与治疗,促进奶业的健康和可持续发展。人工观察法识别奶牛跛行存在识别效率低、成本高、主观性强等问题。计算机视觉技术可以通过无应激、无接触地采集奶牛行走视频数据,准确高效识别奶牛跛行。该研究从可见光相机、深度相机以及热红外相机3种视频采集手段出发,概述了当前奶牛跛行自动识别的主要研究方法、关键技术以及未来发展方向等,对比分析了各研究方法的优势和不足,指出个体差异性、跛行特征的优选以及早期跛行识别等需要重点关注的技术问题。同时,该研究从数据获取、技术研发和试验验证等方面,分析了奶牛跛行识别技术研究领域存在的主要问题及挑战,展望了未来奶牛跛行识别技术的研究重点和发展方向,为奶牛跛行的精准高效识别提供相关理论依据和技术参考。 展开更多
关键词 计算机视觉 图像处理 深度学习 奶牛跛行识别 可见光相机 深度相机 热红外相机
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基于改进U-Net的高分辨率正射影像图田间可行驶道路提取方法
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作者 金智文 王宁 +4 位作者 肖坚星 王天海 仇瑞承 李寒 张漫 《农业机械学报》 北大核心 2025年第2期155-163,共9页
田间可行驶道路边界信息获取是制作农田高精度地图的基础。针对现有方法对高分辨率正射影像图中田间可行驶道路分割不准确、出现漏检误检等问题,本文提出了一种基于改进U-Net的深度学习网络模型。该方法首先将主干网络更换为ResNet50,... 田间可行驶道路边界信息获取是制作农田高精度地图的基础。针对现有方法对高分辨率正射影像图中田间可行驶道路分割不准确、出现漏检误检等问题,本文提出了一种基于改进U-Net的深度学习网络模型。该方法首先将主干网络更换为ResNet50,增强对田间可行驶道路特征提取能力;其次,融合可以提高管状结构精度的DSConv模块提高对田间可行驶道路的精度,并抑制与田间道路类似的田间地物背景的特征提取;最后,通过插入ECA-Net注意力机制来获取完整的上下文信息,优化田间可行驶道路的特征还原过程,从而达到提高模型整体分割精度的目的。在此基础上,通过传统图像处理方法对分割结果进一步地去噪、消孔,从而获取高精度的田间可行驶道路边界信息。试验结果表明,改进U-Net模型在所构建数据集的测试集上MIoU、MPA分别达91.12%、95.46%,与其他对比模型相比具有最高的评价指标值,使用传统图像处理方法后处理后,MIoU和MPA为92.64%和96.75%,分别提高1.52、1.29个百分点;在对高分辨率正射影像图田间可行驶道路的识别测试中,MIoU和MPA分别达86.39%和90.01%,可以明显地识别田间可行驶道路;使用传统图像处理方法后对获得的高分辨率正射影像图结果进行优化后,MIoU和MPA分别为88.34%、91.53%,分别提高1.95、1.52个百分点。该研究可以为后续制作农田高精度地图提供准确的田间可行驶道路边界信息。 展开更多
关键词 田间道路提取 语义分割 无人机 正射影像图 深度学习
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基于注意力机制和跨模态层级特征融合的群养肉牛个体质量估测
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作者 宋平 杨颖 +3 位作者 刘刚 姚冲 李子若 毛天赐 《农业工程学报》 北大核心 2025年第10期221-231,共11页
为解决群养场景下肉牛个体质量称量复杂、精度低的问题,该研究提出了基于注意力机制和跨模态层级特征融合模型CMHFF-ResNet(cross-modal hierarchical feature fusion resnet)。首先,无接触式地采集俯视视角下日常活动的肉牛的RGB(red-g... 为解决群养场景下肉牛个体质量称量复杂、精度低的问题,该研究提出了基于注意力机制和跨模态层级特征融合模型CMHFF-ResNet(cross-modal hierarchical feature fusion resnet)。首先,无接触式地采集俯视视角下日常活动的肉牛的RGB(red-green-blue)图像与深度图像,使用引入定向边界框OBB(oriented bounding box)的YOLOv8网络对肉牛进行旋转目标检测和识别,精准定位群养场景中的个体目标;其次,以ResNet50为骨干网络构建双流估重模型,分别提取RGB和深度模态特征,并引入CBAM(convolutional block attention module)注意力机制以增强关键特征表达能力。设计跨模态的层级特征融合,有效结合RGB流和深度流的特征并充分利用浅层特征;第三,引入肉牛的身份信息便于网络学习肉牛身份与其体质量之间的对应关系,为优化模型效率,将全连接层替换为KAN(kolmogorov-arnold networks),显著减少参数量;最后,将双流的输出结果融合,回归肉牛体质量值。在试验中,构建了包含2546对RGB-D图像的数据集,包括2373对训练数据和173对验证数据。结果表明,CMHFF-ResNet在验证集上的平均绝对误差为14.19 kg。与基于RGB和深度的单流模型相比,双流模型在平均绝对误差上分别降低16.943%和26.133%。同时,该方法优于其他现有肉牛体质量估测方法:与多元线性回归、改进MobileNetv2模型、改进DenseNet201模型和改进跨模态特征融合模型CFF-ResNet相比,在平均绝对误差上分别减少57.233%、34.699%、24.761%和20.991%,提升了群养环境下肉牛个体质量估测的精度与泛化性,能够有效地学习跨模态的层级特征表示。该研究为大规模群养环境中肉牛个体质量的高精度估测提供了参考。 展开更多
关键词 模型 计算机视觉 目标检测 体质量估测 注意力机制 跨模态层级特征融合 双流网络
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基于GWO-GRNN的双变量施肥系统排肥量预测模型构建 被引量:4
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作者 张季琴 刘刚 +2 位作者 仁重义 张东峰 姜碧琼 《江苏农业科学》 北大核心 2023年第2期210-217,共8页
双变量施肥系统排肥量预测模型的构建主要以数学统计和机器学习方法为主。针对机器学习建模方法中普遍存在的运算过程耗时较长问题,基于灰狼算法(gray wolf optimizer,GWO)和广义回归神经网络(general regression neural network,GRNN)... 双变量施肥系统排肥量预测模型的构建主要以数学统计和机器学习方法为主。针对机器学习建模方法中普遍存在的运算过程耗时较长问题,基于灰狼算法(gray wolf optimizer,GWO)和广义回归神经网络(general regression neural network,GRNN),提出一种排肥量预测模型构建方法(GWO-GRNN),并对其有效性进行了验证。首先,基于双变量施肥试验平台进行3种不同固体颗粒肥的定时排肥试验,获得试验数据集;其次,提出GWO-GRNN算法对GRNN的平滑因子进行优化,并将寻优过程与现有算法(DE-GRNN)进行对比,结果表明GWO-GRNN算法整体上具有较快的收敛速度和较短的运行时间;最后,基于获得的最佳平滑因子构建3种颗粒肥的排肥量预测模型,并分别选取3种颗粒肥未参加训练的18个样本作为测试集,对模型精度进行验证。结果表明,构建的3种颗粒肥排肥量预测模型决定系数均在0.99以上,平均相对误差均在2%左右。该方法能够在保证排肥量预测模型精度的同时提升运算效率,具有较好的适应性。 展开更多
关键词 灰狼算法 广义回归神经网络 双变量施肥 排肥量预测
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