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题名夹持压力可控的香梨采摘末端执行器设计与试验
被引量：4
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作者
刘媛媛
董建伟
彭彦昆
兰海鹏
李平
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机构
塔里木大学机械电气化工程学院/新疆维吾尔自治区普通高等学校现代农业工程重点实验室
中国农业大学工学院/国家农产品加工技术装备研发分中心
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出处
《农机化研究》
北大核心
2020年第4期33-39,共7页
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基金
国家自然科学基金项目(31660475)
塔里木大学现代农业工程重点实验室开放项目(TDNG20150301,TDNG20150101)
大学生创新创业训练计划项目(201810757003)
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文摘
库尔勒香梨是新疆特色水果,其酥脆特点为香梨机械化采摘带来较大挑战。为了降低香梨机械损伤及实现自动采摘,在分析物理特性、力学模型的基础上研制了夹持压力可控的夹持-扭转协同工作的香梨采摘末端执行器,主要包括夹持部件、旋转部件、压力反馈单元及控制单元等。以夹持-扭断时间、放果时间和采摘成功率为指标,进行采摘试验,结果表明:夹持压力阈值和扭转角度分别为7N和60°时,夹持-扭转时间在1.01~1.75s之间,放果时间在0.43~0.91s之间,采摘成功率约为94.6%。该末端执行器采摘速度快、成功率高,可为香梨采摘机器人的研发提供参考。
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关键词
库尔勒香梨
采摘末端执行器
夹持-扭转
压力可控
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Keywords
korla fragrant pear
picking end-effector
gripping-torsion
controllable pressure
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分类号
S225
[农业科学—农业机械化工程]
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题名基于多光谱图像的库尔勒香梨表面缺陷检测
被引量：5
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作者
董建伟
刘媛媛
陈斐
王统炤
邓胜胜
彭彦昆
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机构
塔里木大学机械电气化工程学院/新疆维吾尔自治区普通高等学校现代农业工程重点实验室
中国农业大学工学院/国家农产品加工技术装备研发分中心
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出处
《农机化研究》
北大核心
2021年第9期35-40,共6页
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基金
国家自然科学基金项目(31960498)
新疆生产建设兵团第一师科技局项目(1119051)
塔里木大学现代农业工程重点实验室开放课题(TDNG20150101)。
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文摘
表面缺陷会导致水果腐烂,降低商业经济价值,引发食品质量和安全问题。为此,利用机器视觉技术检测果皮表面缺陷是水果采后加工的主要任务之一。然而,由于香梨果皮颜色及缺陷多样性,用图像处理方法检测库尔勒香梨表面缺陷较为困难。为实现快而准确的香梨缺陷检测,提出一种基于多光谱图像的库尔勒香梨表面缺陷检测方法,并研究了疤痕、病害、虫咬、碰压伤、机械损伤及果锈6种表面缺陷情况。同时,设计了一种基于多光谱图像的库尔勒香梨表面缺陷面积计算方法,通过统计缺陷区域像素个数来代替缺陷面积。按照国标GB/T19859-2005规定:选定缺陷面积大于0.8cm 2作为缺陷果的判别依据进行试验,结果表明:带有疤痕、病斑和腐烂缺陷的缺陷识别准确率可达到92%以上,处理单张图像平均耗时2.4s,具有较高准确性,可用于库尔勒香梨的实时检测。
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关键词
表面缺陷
多光谱图像
像素点
香梨
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Keywords
surface defects
multispectral image
edge detection
korla pear
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分类号
S123
[农业科学—农业基础科学]
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