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基于向心力启发的多层次无人机编队避障
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作者 蔡营盈 王伟 +1 位作者 王长城 樊鹏 《兵工自动化》 北大核心 2025年第3期93-97,共5页
针对传统人工势场方法(traditional artificial potential field,tAPF)极易出现局部极小值而导致编队目标不可达和避障轨迹出现大幅震荡的问题,提出基于向心力启发的多层次无人机编队避障方法。将障碍物的影响范围分为普通避障区和强制... 针对传统人工势场方法(traditional artificial potential field,tAPF)极易出现局部极小值而导致编队目标不可达和避障轨迹出现大幅震荡的问题,提出基于向心力启发的多层次无人机编队避障方法。将障碍物的影响范围分为普通避障区和强制避障区,无人机实时分析所处区域,并按对应区域调整避障算法,实现编队整体灵活避障。仿真试验结果表明,该避障策略具有安全性和可行性,为多无人机编队避障提供了一种思路。 展开更多
关键词 编队避障 向心力 人工势场 主从式
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智能四足仿生机器人城镇作战运用
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作者 邸彦佳 董安林 +2 位作者 胡文雷 孙永安 高建成 《兵工自动化》 北大核心 2025年第2期108-112,共5页
为提高城镇作战任务的执行效率和安全性,对智能四足仿生机器人在城镇作战中的运用进行研究。在分析智能四足仿生机器人发展现状和城镇作战运用需求的基础上,重点从战场侦察监视、进攻伴随掩护、定点打击清除、作战协同突防、遂行战斗保... 为提高城镇作战任务的执行效率和安全性,对智能四足仿生机器人在城镇作战中的运用进行研究。在分析智能四足仿生机器人发展现状和城镇作战运用需求的基础上,重点从战场侦察监视、进攻伴随掩护、定点打击清除、作战协同突防、遂行战斗保障等方面研究其典型的城镇运用样式,并指出亟待解决的问题。结果表明:该研究对智能四足仿生机器人装备发展和在城镇环境下的作战运用具有一定的指导意义。 展开更多
关键词 智能 四足仿生机器人 城镇环境 作战运用
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基于表面肌电信号和眼动追踪的人-多机器人协同控制方法
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作者 胡益铭 李鸿鑫 +5 位作者 朱鹏铭 邱学凯 曾志文 代维 肖军浩 王长城 《兵工自动化》 2025年第4期104-106,共3页
为提高机器人系统对复杂指令的响应能力和适应性,提出基于表面肌电信号(surfaceelectromyography,sEMG)和眼动追踪(Eye-Tracking)技术的人-多机器人共享控制。使用自主设计的肌电腕带实时采集操作员前臂的表面肌电信号,通过设计轻量级... 为提高机器人系统对复杂指令的响应能力和适应性,提出基于表面肌电信号(surfaceelectromyography,sEMG)和眼动追踪(Eye-Tracking)技术的人-多机器人共享控制。使用自主设计的肌电腕带实时采集操作员前臂的表面肌电信号,通过设计轻量级卷积神经网络识别典型的手势,并映射为系统控制指令。使用眼动跟踪仪获取操作员的注视点信息和视线轨迹,实现机器人选定和期望路径绘制。集成2种新型交互方式构建人机交互平台,并与多台小型机器人构成人-多机器人共享控制系统。在搭建的人-多机器人半实物仿真平台上进行实验。结果表明,该共享控制方法具备可行性和有效性。 展开更多
关键词 人机交互 手势识别 表面肌电信号 眼动追踪
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基于无建图的强化学习人工势场法编队
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作者 丁磊 骆云志 +4 位作者 洪华杰 黄杰 樊鹏 赵伟 陈斯灏 《兵工自动化》 2025年第4期96-100,共5页
针对同步定位与建图(simultaneous localization and mapping,SLAM)技术对计算资源的高需求、有限环境适应性、累积误差问题、系统复杂度高、成本昂贵、大场景处理能力受限以及缺乏有效的回环检测机制的缺点,提出一种结合人工势场法和... 针对同步定位与建图(simultaneous localization and mapping,SLAM)技术对计算资源的高需求、有限环境适应性、累积误差问题、系统复杂度高、成本昂贵、大场景处理能力受限以及缺乏有效的回环检测机制的缺点,提出一种结合人工势场法和深度强化学习的方法。利用图论模拟人工势场在机器人间的相互作用以及机器人与目的地之间的势场力,并采用孪生延迟深度确定性策略梯度(twin delayed deep deterministic policy gradient,TD3)算法来优化机器人对障碍物信息的感知和处理。仿真试验结果表明:该方法使机器人能够在未知环境中快速、准确地进行定位、移动,同时维持队形的稳定性和一致性。 展开更多
关键词 人工势场法 强化学习 双延时确定策略梯度 图论
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