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基于多智能体强化学习的履带机器人摆臂控制方法
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作者 张洪川 任君凯 +2 位作者 潘海南 梅勇 卢惠民 《兵工自动化》 北大核心 2025年第2期92-95,共4页
为解决摆臂式履带机器人在3维环境下实现自主摆臂控制面临的挑战,提出一种基于多智能体强化学习的摆臂控制方法。将机器人的每个摆臂视为一个独立智能体,设计一套兼顾底盘稳定性和摆臂动作的奖励函数,采用多智能体强化学习训练各个摆臂... 为解决摆臂式履带机器人在3维环境下实现自主摆臂控制面临的挑战,提出一种基于多智能体强化学习的摆臂控制方法。将机器人的每个摆臂视为一个独立智能体,设计一套兼顾底盘稳定性和摆臂动作的奖励函数,采用多智能体强化学习训练各个摆臂运动;将所提方法部署在基于Isaac Sim搭建的3维仿真环境中,通过向每个智能体输入局部高程图和机器人状态,输出摆臂转角。实验结果表明:该方法能实现多种地形下的摆臂自主控制,在机器人自主越障方面相对于单智能体强化学习有显著提升。 展开更多
关键词 多智能体强化学习 履带机器人 自主越障 摆臂自主控制
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基于QUIC的无线自组网数据同步算法
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作者 郜兴磊 梅勇 龚俊 《兵工自动化》 北大核心 2024年第3期30-31,47,共3页
针对轮询和gossip 2种数据同步存在的应用局限性问题,结合快速UDP网络连接(quick UDP internet connections,QUIC)传输协议和gossip算法的特性,提出一种基于QUIC的无线自组网数据同步算法。介绍QUIC-gossip算法的核心原理、数据传输策... 针对轮询和gossip 2种数据同步存在的应用局限性问题,结合快速UDP网络连接(quick UDP internet connections,QUIC)传输协议和gossip算法的特性,提出一种基于QUIC的无线自组网数据同步算法。介绍QUIC-gossip算法的核心原理、数据传输策略和动态拓扑适应性,并通过实验和性能评估进行验证。结果表明:该算法能够降低同步数据的延迟,具有鲁棒性较强、数据传输较快和适应性较强的特点,为解决无线自组网中的数据同步问题提供了一种新方法。 展开更多
关键词 QUIC协议 GOSSIP协议 无线自组网 数据同步
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一种基于SiameseRPN的模糊视频目标跟踪算法
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作者 赵曜 周勇 +1 位作者 龚俊 李锐 《兵工自动化》 北大核心 2024年第5期77-79,共3页
为提高追踪准确率,提出一种针对模糊视频的轻量级视频跟踪算法。采用主流对抗生成网络模型DeblurGAN V2进行去模糊处理,交由基于改进SiameseRPN目标跟踪算法进行目标跟踪。为实现轻量化,将目标跟踪的特征网络替换为EfficientNet网络,改... 为提高追踪准确率,提出一种针对模糊视频的轻量级视频跟踪算法。采用主流对抗生成网络模型DeblurGAN V2进行去模糊处理,交由基于改进SiameseRPN目标跟踪算法进行目标跟踪。为实现轻量化,将目标跟踪的特征网络替换为EfficientNet网络,改进注意力机制为ECANet以捕捉多通道信息,并在GoPro数据集上进行测试。测试结果表明:相比SiameseRPN算法,该算法能实现更高的追踪准确率,帧率能达到实时性要求,具有一定的借鉴意义。 展开更多
关键词 模糊视频 目标跟踪 去模糊 算法轻量化
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基于FPGA与Modbus的便携式信号源设计
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作者 江蔚 李森 +1 位作者 袁强 唐建 《兵工自动化》 北大核心 2024年第4期62-67,共6页
针对便携式、小型化与低功耗的需求,采用可编程逻辑器件FPGA作为主控制器,设计一款便携式双通道信号源。采用CORDIC算法实现DDS正弦信号的产生,输出2路幅频相连续可调的正弦信号;利用智能触控屏设计信号源的人机交互接口,对信号源参数... 针对便携式、小型化与低功耗的需求,采用可编程逻辑器件FPGA作为主控制器,设计一款便携式双通道信号源。采用CORDIC算法实现DDS正弦信号的产生,输出2路幅频相连续可调的正弦信号;利用智能触控屏设计信号源的人机交互接口,对信号源参数进行配置与实时显示;触控屏与FPGA之间采用Modbus RTU协议进行通信。实际测试结果表明:该信号源输出的正弦信号频率稳定性好,相位、幅值调节准确性好,能够满足测试设备的需求。 展开更多
关键词 FPGA CORDIC DDS Modbus RTU
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一种全国产化多接口便携式测试设备 被引量:7
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作者 秦友伦 袁强 +2 位作者 刘峰 张鑫 刘强 《兵工自动化》 2023年第2期42-45,共4页
为满足某系列武器装备对测试设备自主可控及便携化的需求,设计一款全国产化多接口的便携式测试设备。该设备采用国产处理器和国产操作系统,结合外场测试应用的实际需求,用于对被测装备提供激励电源、激励信号及进行电性能测试;基于龙芯2... 为满足某系列武器装备对测试设备自主可控及便携化的需求,设计一款全国产化多接口的便携式测试设备。该设备采用国产处理器和国产操作系统,结合外场测试应用的实际需求,用于对被测装备提供激励电源、激励信号及进行电性能测试;基于龙芯2K1000J CPU设计,通过FPGA扩展多种功能接口,采用全国产化的软、硬件。实践应用结果表明:该设备减少了现场其他测试设备的种类,携带方便,操作简单,提升了装备维护的便利性,自主可控等级高。 展开更多
关键词 国产化 自主可控 便携式 测试设备
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PRP协议在实时测控专网中的初步应用 被引量:4
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作者 邢锐锋 唐建 《兵工自动化》 2023年第2期27-31,共5页
针对实时测控专网通信协议在应对单点故障时通信可靠性较低的问题,介绍IEC62439-3发布的并行冗余协议(parallel redundancy protocol,PRP)。分析该协议在实时测控专网中实现的可行性,使用Verilog编程语言,在数据链路层将PRP协议与仪表... 针对实时测控专网通信协议在应对单点故障时通信可靠性较低的问题,介绍IEC62439-3发布的并行冗余协议(parallel redundancy protocol,PRP)。分析该协议在实时测控专网中实现的可行性,使用Verilog编程语言,在数据链路层将PRP协议与仪表控制系统总线(bus for instrument control system,BICS)通信协议结合,实现BICS总线的双冗余可靠低延时数据传输,达到单点故障时网络无缝切换和零恢复时间的效果。结果表明,该协议可为提高测控系统网络的通信可靠性提供参考方式和实现思路。 展开更多
关键词 实时测控 并行冗余协议 可靠性 传输低延时
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基于改进的OCSVM算法的工控网络异常检测算法 被引量:4
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作者 徐园 梅勇 +1 位作者 龚俊 孙梧雨 《兵工自动化》 2022年第4期49-52,共4页
为提高工控系统异常流量检测能力,设计一种结合孤立森林(isolation forest,iForest)和单类支持向量机(one-class support vector machine,OCSVM)的混合算法。采用孤立森林算法检测训练数据中的离群点,将离群点剔除以降低其对单类支持向... 为提高工控系统异常流量检测能力,设计一种结合孤立森林(isolation forest,iForest)和单类支持向量机(one-class support vector machine,OCSVM)的混合算法。采用孤立森林算法检测训练数据中的离群点,将离群点剔除以降低其对单类支持向量机决策函数的影响;基于正常数据训练单类支持向量机模型,结合特征选取和参数优化进一步提高异常检测模型的检测率。实验结果表明:在燃气管道数据集上,该算法模型的检测率提高至92.51%,特别是对异常行为的召回率和查准率上升,优化了异常检测模型的性能,满足可靠性要求。 展开更多
关键词 工业控制网络 异常检测 单类支持向量机 孤立森林
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基于多核TMS320C6678的数据处理与存储系统设计 被引量:5
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作者 周加谊 李中 杨波 《电子设计工程》 2022年第17期19-22,27,共5页
针对当前信号处理领域中数据量大、存储性能低的问题,设计了一种基于TMS320C6678的数字信号处理器,利用多核协同工作完成数据处理与存储。外部数据使用FPGA进行采集,通过SRIO总线将数据传输至DSP的核0,核0完成数据算法处理并通过网络传... 针对当前信号处理领域中数据量大、存储性能低的问题,设计了一种基于TMS320C6678的数字信号处理器,利用多核协同工作完成数据处理与存储。外部数据使用FPGA进行采集,通过SRIO总线将数据传输至DSP的核0,核0完成数据算法处理并通过网络传输至上位机。DSP核0采用核间通信Message Q方式,将通过算法处理后的数据传输至核1来完成数据存储。试验结果表明,使用多核协同处理完成数据处理和存储功能,有效降低了26%的单核资源利用率,在信号处理领域的工程实践中有一定的利用价值。 展开更多
关键词 多核通信 数据处理 存储系统 TMS320C6678
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基于FPGA的SRIO端点设计与实现 被引量:7
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作者 陈刚 康林 +1 位作者 陈航 李坤贺 《兵工自动化》 2021年第2期49-52,共4页
为提高芯片间及板间互连的带宽、灵活性和可靠性,提出一种基于FPGA(field programmable gate array)的SRIO(serial rapid IO)端点的设计方法。介绍RapidIO的应用,对SRIO IP核及其参数设置进行分析,结合Xilinx提供的官方例程,编写用户逻... 为提高芯片间及板间互连的带宽、灵活性和可靠性,提出一种基于FPGA(field programmable gate array)的SRIO(serial rapid IO)端点的设计方法。介绍RapidIO的应用,对SRIO IP核及其参数设置进行分析,结合Xilinx提供的官方例程,编写用户逻辑,完成FPGA与DSP的高速通信,测试结果表明:该设计具有较高的带宽,有一定的参考价值。 展开更多
关键词 嵌入式系统 赛灵思 高速通信
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IAR开发环境下添加SM9B100MAL处理器支持的原理与方法 被引量:2
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作者 吴昌昊 范云 +3 位作者 黄菊 王文俊 张自圃 邵雨新 《兵工自动化》 2021年第7期28-38,共11页
为解决SM9B100MAL处理器官方未提供IAR开发环境支持的问题,提出为IAR添加处理器支持的方法。通过对IAR开发环境、C-SPY调试器、Flash Loader框架和设备描述配置等多方面的机理分析,给出参考配置与代码及其相关解释,展现添加处理器支持... 为解决SM9B100MAL处理器官方未提供IAR开发环境支持的问题,提出为IAR添加处理器支持的方法。通过对IAR开发环境、C-SPY调试器、Flash Loader框架和设备描述配置等多方面的机理分析,给出参考配置与代码及其相关解释,展现添加处理器支持的过程。结果表明:添加支持后,即可在IAR开发环境中实现快速建立代码工程、一键下载程序、调试会话中结构化展示寄存器内容等功能。 展开更多
关键词 IAR C-SPY Flash Loader SM9B100MAL 开发环境 国产处理器 调试
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面向快速室内视觉定位的ORB-SLAM2算法 被引量:2
11
作者 陈栩睿 王波 +2 位作者 骆云志 王钤 孙梧雨 《兵工自动化》 2022年第4期93-96,共4页
针对随机采样一致性(random sample consensus,RANSAC)算法在快速去除错误匹配时因随机性导致算法效率较低的问题,提出一种采用顺序采样一致性(progressive sample consensus,PROSAC)算法来改进ORB-SLAM2框架中的错误匹配删除方法。通... 针对随机采样一致性(random sample consensus,RANSAC)算法在快速去除错误匹配时因随机性导致算法效率较低的问题,提出一种采用顺序采样一致性(progressive sample consensus,PROSAC)算法来改进ORB-SLAM2框架中的错误匹配删除方法。通过利用特征点的匹配质量对特征点进行预排序,减少图像匹配过程中的迭代次数;提出基于最大化割归一化割算法(normalized cuts and image segmentation,Ncut)的全局BA分段优化算法,以降低计算复杂度。通过数据集验证,结果表明:优化后的即时定位与地图构建(simultaneous localization and mapping,SLAM)系统在保持绝对轨迹和相对位姿误差同ORB-SLAM2基本一致的情况下,相同图像的错误匹配去除的效率提升了50%,证明了该算法的有效性。 展开更多
关键词 视觉SLAM 特征匹配 全局BA优化
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基于FPGA的LCD驱动器设计与实现 被引量:1
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作者 肖希 尹得智 +1 位作者 王文俊 吴昌昊 《兵工自动化》 2022年第2期57-59,64,共4页
针对嵌入式LCD显示设计中部分MCU不包含LCD控制器的问题,提出一种基于FPGA的LCD驱动器设计。将MCU与该FPGA电路通过一定方式互联,实现RGB等接口的扩展。显示测试结果表明:该设计稳定可靠,具有较好的可扩展性,预期可用于不同尺寸、不同... 针对嵌入式LCD显示设计中部分MCU不包含LCD控制器的问题,提出一种基于FPGA的LCD驱动器设计。将MCU与该FPGA电路通过一定方式互联,实现RGB等接口的扩展。显示测试结果表明:该设计稳定可靠,具有较好的可扩展性,预期可用于不同尺寸、不同接口的LCD屏显示设计中。 展开更多
关键词 FPGA LCD驱动器 RGB接口
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基于国产CPLD的仲裁和事件记录卡设计
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作者 李森 袁强 +2 位作者 唐建 秦友伦 王浩宇 《兵工自动化》 2023年第3期48-52,60,共6页
针对某型号监控计算机对双机仲裁与事件记录的需求,利用国产化CPLDSM2210与国产Flash存储器SM25QH128设计一种具有仲裁和事件记录功能的控制卡。通过检测监控计算机CPU的心跳信号、主备机切换申请信号、电源控制信号等实现双机的相互仲... 针对某型号监控计算机对双机仲裁与事件记录的需求,利用国产化CPLDSM2210与国产Flash存储器SM25QH128设计一种具有仲裁和事件记录功能的控制卡。通过检测监控计算机CPU的心跳信号、主备机切换申请信号、电源控制信号等实现双机的相互仲裁控制;利用存储数据特征设计一种Flash智能续写算法,实现Flash自动续写功能;CPU通过IIC接口实现对事件的查询。结果表明:该仲裁、事件记录卡能实现仲裁与事件记录功能,且性能稳定。 展开更多
关键词 事件记录 国产CPLD 国产Flash Flash智能续写
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