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基于弱可观状态分离估计的机载灵巧弹药快速传递对准方法
被引量：
2
1
作者
米长伟
赵宏宇
+1 位作者
吴旭
宋立平
《兵工学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2018年第6期1109-1116,共8页
为了解决机载灵巧弹药微机电系统(MEMS)惯性导航传递对准时间过长、严重制约载机安全的问题,提出了MEMS陀螺零偏两点估计算法和弱可观测状态分离估计的快速传递对准算法。该方法基于对Kain等[1]提出的速度+姿态匹配快速传递算法的可观...
为了解决机载灵巧弹药微机电系统(MEMS)惯性导航传递对准时间过长、严重制约载机安全的问题,提出了MEMS陀螺零偏两点估计算法和弱可观测状态分离估计的快速传递对准算法。该方法基于对Kain等[1]提出的速度+姿态匹配快速传递算法的可观测度分析,解决了陀螺零偏弱可观测状态的分离估计。采用系统噪声变分贝叶斯-卡尔曼滤波自适应算法处理快速传递对准算法中分离估计器参数对滤波器收敛的影响。仿真和靶场试验结果表明,在2.5 s内两点估计法估计准确度至少达到88%,对应的传递对准时间缩短到8 s.
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关键词
机载武器
灵巧弹药
传递对准
可观测度
陀螺漂移
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职称材料
基于控制变量参数化方法的自由漂浮空间机器人路径规划
被引量：
15
2
作者
张旭
曾祥鑫
郎博
《光学精密工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019年第2期372-378,共7页
针对自由漂浮空间机器人传统路径规划方法对基座卫星扰动较大的问题,提出了一种基于控制变量参数化的路径规划方法。该方法将路径规划问题转化成以基座姿态扰动最小为目标函数并满足一系列约束条件的最优控制问题,并采用控制变量参数化...
针对自由漂浮空间机器人传统路径规划方法对基座卫星扰动较大的问题,提出了一种基于控制变量参数化的路径规划方法。该方法将路径规划问题转化成以基座姿态扰动最小为目标函数并满足一系列约束条件的最优控制问题,并采用控制变量参数化方法进行离散化处理,将最优控制问题转化成求解非线性规划问题,并给出了完整的理论收敛性证明,从而准确地估计出自由漂浮空间机器人末端执行器的最优路径。仿真结果表明,与传统的分解加速度方法相比,该方法得到的运动路径所引起的基座卫星姿态扰动为0.104rad,相比传统方法降低了17.53%,验证了所提路径规划方法的有效性与最优性。
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关键词
自由漂浮空间机器人
姿态扰动
控制变量参数化
路径规划
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职称材料
题名
基于弱可观状态分离估计的机载灵巧弹药快速传递对准方法
被引量：
2
1
作者
米长伟
赵宏宇
吴旭
宋立平
机构
中国兵器工业集团有限公司航空弹药研究院
出处
《兵工学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2018年第6期1109-1116,共8页
基金
总装备部预先研究基金项目(41415040102
6141B010205)
文摘
为了解决机载灵巧弹药微机电系统(MEMS)惯性导航传递对准时间过长、严重制约载机安全的问题,提出了MEMS陀螺零偏两点估计算法和弱可观测状态分离估计的快速传递对准算法。该方法基于对Kain等[1]提出的速度+姿态匹配快速传递算法的可观测度分析,解决了陀螺零偏弱可观测状态的分离估计。采用系统噪声变分贝叶斯-卡尔曼滤波自适应算法处理快速传递对准算法中分离估计器参数对滤波器收敛的影响。仿真和靶场试验结果表明,在2.5 s内两点估计法估计准确度至少达到88%,对应的传递对准时间缩短到8 s.
关键词
机载武器
灵巧弹药
传递对准
可观测度
陀螺漂移
Keywords
airborne weapon
smart bomb
transfer alignment
observability
gyro drift
分类号
TJ765.331 [兵器科学与技术—武器系统与运用工程]
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职称材料
题名
基于控制变量参数化方法的自由漂浮空间机器人路径规划
被引量：
15
2
作者
张旭
曾祥鑫
郎博
机构
哈尔滨商业大学计算机与信息工程学院
黑龙江省电子商务与信息处理重点实验室
中国兵器工业集团有限公司航空弹药研究院
出处
《光学精密工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019年第2期372-378,共7页
基金
国家自然科学基金资助项目(No.11472090)
文摘
针对自由漂浮空间机器人传统路径规划方法对基座卫星扰动较大的问题,提出了一种基于控制变量参数化的路径规划方法。该方法将路径规划问题转化成以基座姿态扰动最小为目标函数并满足一系列约束条件的最优控制问题,并采用控制变量参数化方法进行离散化处理,将最优控制问题转化成求解非线性规划问题,并给出了完整的理论收敛性证明,从而准确地估计出自由漂浮空间机器人末端执行器的最优路径。仿真结果表明,与传统的分解加速度方法相比,该方法得到的运动路径所引起的基座卫星姿态扰动为0.104rad,相比传统方法降低了17.53%,验证了所提路径规划方法的有效性与最优性。
关键词
自由漂浮空间机器人
姿态扰动
控制变量参数化
路径规划
Keywords
space free-floating robot
attitude disturbance
control variable parameterization
path planning
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
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1
基于弱可观状态分离估计的机载灵巧弹药快速传递对准方法
米长伟
赵宏宇
吴旭
宋立平
《兵工学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2018
2
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职称材料
2
基于控制变量参数化方法的自由漂浮空间机器人路径规划
张旭
曾祥鑫
郎博
《光学精密工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019
15
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