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基于无差扰动跟踪ESO的四旋翼无人机串级线性自抗扰控制
1
作者
韩月
常哲
+3 位作者
李文
陈佳雨
原梅妮
陈鹏云
《航空制造技术》
北大核心
2025年第17期106-115,共10页
针对四旋翼无人机在模型不确定和外界未知干扰条件下的姿态控制问题,设计了一种可实现无差扰动跟踪的改进线性自抗扰姿态控制方法。通过在扩张状态观测器中引入误差修正机制,实现系统的无差扰动跟踪和估计,并采用Levant微分器精确提取...
针对四旋翼无人机在模型不确定和外界未知干扰条件下的姿态控制问题,设计了一种可实现无差扰动跟踪的改进线性自抗扰姿态控制方法。通过在扩张状态观测器中引入误差修正机制,实现系统的无差扰动跟踪和估计,并采用Levant微分器精确提取控制器输入信号。采用串级控制策略将姿态控制分解为串级双回路控制结构,即角速度控制为内环,角度控制为外环,从而提高了控制器的抗干扰能力和鲁棒性。基于半物理仿真环境,对不同干扰条件下的姿态控制效果进行仿真测试。结果表明,本文所设计的控制器具有较高的控制精度和稳定性,能够满足四旋翼无人机姿态控制的要求。
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关键词
四旋翼无人机
姿态控制
线性自抗扰控制
串级控制策略
改进扩张状态观测器
半物理仿真
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职称材料
题名
基于无差扰动跟踪ESO的四旋翼无人机串级线性自抗扰控制
1
作者
韩月
常哲
李文
陈佳雨
原梅妮
陈鹏云
机构
中北大学机电工程学院
中北大学航空宇航学院
中国兵器工业集团吉林江机特种工业有限公司
出处
《航空制造技术》
北大核心
2025年第17期106-115,共10页
基金
国家自然科学基金(51909245,62003314)
山西省重点研发计划(202202020101001)
中北大学研究生科技立项(20242072)。
文摘
针对四旋翼无人机在模型不确定和外界未知干扰条件下的姿态控制问题,设计了一种可实现无差扰动跟踪的改进线性自抗扰姿态控制方法。通过在扩张状态观测器中引入误差修正机制,实现系统的无差扰动跟踪和估计,并采用Levant微分器精确提取控制器输入信号。采用串级控制策略将姿态控制分解为串级双回路控制结构,即角速度控制为内环,角度控制为外环,从而提高了控制器的抗干扰能力和鲁棒性。基于半物理仿真环境,对不同干扰条件下的姿态控制效果进行仿真测试。结果表明,本文所设计的控制器具有较高的控制精度和稳定性,能够满足四旋翼无人机姿态控制的要求。
关键词
四旋翼无人机
姿态控制
线性自抗扰控制
串级控制策略
改进扩张状态观测器
半物理仿真
Keywords
Quadrotor unmanned aerial vehicle
Attitude control
Linear active disturbance rejection control
Cascade control strategy
Improved extended state observer
Semi-physical simulation
分类号
V279 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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作者
出处
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被引量
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1
基于无差扰动跟踪ESO的四旋翼无人机串级线性自抗扰控制
韩月
常哲
李文
陈佳雨
原梅妮
陈鹏云
《航空制造技术》
北大核心
2025
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