指挥网络通信中负载平衡技术的应用研究

1

作者 尚斐 魏军 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第2期271-273,共3页

现代战争中 ,作战方式趋于网络化集团化 ,单兵装备和军用车辆构成了网络的大量节点。。为提高网络中各装备的生存性能和战斗力 ,要求指挥中心具备快速响应性、高可靠性和高可用性。本文在TCP/IP网络环境中分析并建立了一种切实可用的负... 现代战争中 ,作战方式趋于网络化集团化 ,单兵装备和军用车辆构成了网络的大量节点。。为提高网络中各装备的生存性能和战斗力 ,要求指挥中心具备快速响应性、高可靠性和高可用性。本文在TCP/IP网络环境中分析并建立了一种切实可用的负载平衡机制 ,可以借鉴应用到集团化指挥作战体系中 。 展开更多

关键词 负载平衡 网络通信 TCP/IP网络 高可用性 高可靠性 高效性 节点 集团化 技术 借鉴

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基于车载计算机的红外图像移动目标检测 被引量：6

2

作者 李博 王博 +3 位作者 韩京冶 杨宗睿 栗霖雲 傅畅之 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第S01期66-73,共8页

环境感知系统作为无人车平台的重要组成部分,是路径规划与决策控制等功能实现的基础与前提。结合车载计算机的硬件基础,设计一种复杂场景下的红外图像移动目标检测系统。该系统采用客户端/服务端(B/S)架构,在客户端浏览器进行服务请求后... 环境感知系统作为无人车平台的重要组成部分,是路径规划与决策控制等功能实现的基础与前提。结合车载计算机的硬件基础,设计一种复杂场景下的红外图像移动目标检测系统。该系统采用客户端/服务端(B/S)架构,在客户端浏览器进行服务请求后,服务端使用改进的YOLOv2算法对车载Rapid输入输出(RapidIO)高速总线传输来的红外图像进行目标检测;通过维度重聚类和改进激活函数等方法,有效降低了漏检和误检率;为弥补红外图像对比度低、纹理特征弱的缺点,提出一种基于直方图均衡化的双边滤波图像增强算法,该预处理能够有效保持图像轮廓细节信息。结果表明:改进YOLOv2算法的实时检测准确度相对于原始算法提升了4.1%;图像预处理算法显著提高了检测准确率;该系统可为开拓无人车载红外图像的应用领域提供可靠的技术支撑。 展开更多

关键词 红外图像 YOLOv2算法 车载计算机 移动目标检测

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军用车辆三维随机动态系统数学模型和计算机模拟程序 被引量：1

3

作者 居乃俊 刘同龙 陈政 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1994年第1期1-9,共9页

在建立军用车辆三维动态系统数学模型基础上，研究系统随机激励——双侧路面不平度的统计模拟法，面向系统状态方程求解系统响应时间序列，并给出概率统计和性能评价结果。

关键词 军用车辆 三维动态系统 数学模型

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嵌入式分布计算环境下的高效软件构件化框架研究 被引量：13

4

作者 曹敬瑜 柴玮岩 +1 位作者 王博 郭永红 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第4期451-458,共8页

针对EJB、CORBA以及发布/订阅中间件等软件构架存在的不足,提出了一种适用于嵌入式分布计算环境下的高效软件构件化框架。该软件构架基于开放服务网关倡议(OSGi)标准,通过加入传输抽象层实现了在多通信协议环境下的应用,具有通用性好、... 针对EJB、CORBA以及发布/订阅中间件等软件构架存在的不足,提出了一种适用于嵌入式分布计算环境下的高效软件构件化框架。该软件构架基于开放服务网关倡议(OSGi)标准,通过加入传输抽象层实现了在多通信协议环境下的应用,具有通用性好、稳定性高、内存占用量少的特点。实验结果表明,该软件在内存占用量、启动时间及服务器接口响应时间方面的性能均优于传统的软件构架,并且能够满足条件苛刻的嵌入式应用环境。 展开更多

关键词 计算机软件 计算机系统结构 软件构架 嵌入式 构件化 开放服务网关倡议

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由等高线重构曲面的HASMOC方法应用研究

5

作者 宋敦江 毕诚 岳天祥 《计算机工程与应用》 CSCD 2013年第18期171-175,共5页

HASM优化控制方法(High Accuracy Surface Modeling-Optimal Control,HASMOC)是在高精度曲面建模(HASM)方法的基础上,增加更多约束条件方程后形成的一种方法。通过对等高线间格网点高程范围的约束优化控制,最小化HASM基本方程的模,HASMO... HASM优化控制方法(High Accuracy Surface Modeling-Optimal Control,HASMOC)是在高精度曲面建模(HASM)方法的基础上,增加更多约束条件方程后形成的一种方法。通过对等高线间格网点高程范围的约束优化控制,最小化HASM基本方程的模,HASMOC方法既能保证地形曲面的整体光滑性,又保证地形曲面对于原始等高线数据的忠实性。实际案例表明,HASMOC方法得到的地形曲面结果优于TIN方法的地形曲面模拟结果;比较分析地形曲面的回放等高线、地形光滑程度和地形曲面的高程分布频率等,可以看出,HASMOC方法能较好地克服TIN的缺点。 展开更多

关键词 高精度曲面建模（HASM） 优化控制 不规则三角网（TIN） 回放等高线 高程分布频率

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基于DEA的中国能源生产率增长变动及影响因素研究

6

作者 苏利阳 毕诚 《工业技术经济》 CSSCI 北大核心 2013年第7期89-99,共11页

本文基于生产率和效率的内涵界定,探讨了能源生产率、能源效率及变化率的衡量指标,指出若要度量能源利用的动态变化情况,生产率增长指标比效率改进指标更为合适;同时全要素框架下测算能源生产率增长率（即全要素能源生产率增长率）应比... 本文基于生产率和效率的内涵界定,探讨了能源生产率、能源效率及变化率的衡量指标,指出若要度量能源利用的动态变化情况,生产率增长指标比效率改进指标更为合适;同时全要素框架下测算能源生产率增长率（即全要素能源生产率增长率）应比单要素能源生产率增长率更能准确反映能源生产率变动情况。通过将这两个指标用于2000~2010年能源生产率增长情况,本文发现两者在反映能源生产率增长率的纵向变化趋势时基本一致,但在横向比较时有一定差别。本文还发现受经济周期和政策环境变动的影响,2000~2010年我国全要素能源生产率增长率的演化趋势可分为4个阶段。最后,利用计量模型考察全要素能源生产率增长率的影响因素,并对在＂五年规划＂纳入节能指标对能源生产率的影响进行定量评估。 展开更多

关键词 能源生产率 全要素框架 DEA 节能指标 五年规划 回归分析

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物联网技术在军工行业的应用 被引量：4

7

作者 习阳 《兵工自动化》 2010年第12期59-60,共2页

为了更好地在军工行业中应用物联网技术,就物联网的技术内涵、社会需求、在军工行业应用物联网技术所具备的有利条件进行了分析。建议在军用产品中嵌入智能化的物联网接口提升产品性能,在实现特种产品生产安全的实时远程监测、建立产品... 为了更好地在军工行业中应用物联网技术,就物联网的技术内涵、社会需求、在军工行业应用物联网技术所具备的有利条件进行了分析。建议在军用产品中嵌入智能化的物联网接口提升产品性能,在实现特种产品生产安全的实时远程监测、建立产品维修保障一体化服务系统等方面应用物联网技术。该技术虽然在我国还处于起步阶段,但将物联网技术与现有行业技术相融合将会推进其发展。 展开更多

关键词 物联网 军工行业 物联网技术应用

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无人机定向天线自跟踪系统研究 被引量：5

8

作者 查长流 丁希仑 +1 位作者 俞玉树 王学强 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第4期737-744,共8页

为了满足无人机(UAV)远距离通信的需要,设计研制了以无人机位置信息为引导的地面定向天线自跟踪系统。基于实时获取定向天线载车位置、速度、方位和俯仰角等信息,实现了定向天线在运动中对目标进行自动跟踪的能力,提高了系统的机动性和... 为了满足无人机(UAV)远距离通信的需要,设计研制了以无人机位置信息为引导的地面定向天线自跟踪系统。基于实时获取定向天线载车位置、速度、方位和俯仰角等信息,实现了定向天线在运动中对目标进行自动跟踪的能力,提高了系统的机动性和隐蔽性。针对目前利用2点位置来计算目标角的方法存在需要通过相对位置才能确定实际目标角的不足,提出了一种不需要考虑2点相对位置就能直接计算出目标角的计算方法,为工程应用带来了方便。针对定向天线地面载车在机动时GPS信号容易受干扰,从而造成跟踪目标丢失,以及因无人机位置信息更新频率较低而造成的跟踪系统运动抖动、跟踪误差较大等问题,提出了一种基于速度对位置进行预测平滑的控制策略,有效解决了以上问题,并显著提高了跟踪精度。设计研制了定向天线自跟踪系统的软硬件,并进行了测试,结果表明:研制的定向天线具有机动跟踪能力和较高的跟踪精度,能满足无人机对定向天线自跟踪的需要。 展开更多

关键词 定向天线 自跟踪 目标角 预测平滑 无人机(UAV)

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嵌入式实装软件虚拟运行环境研究 被引量：5

9

作者 王源源 贺红卫 +1 位作者 刘冰 宋光照 《计算机工程与设计》 CSCD 北大核心 2014年第2期484-488,共5页

为使嵌入式实装软件的开发和调试脱离对特定硬件环境的依赖,提出了一种在通用计算机上构建嵌入式实装软件虚拟运行环境的方法。以基于VxWorks5.5开发的嵌入式实装软件为例,分析了虚拟运行环境的整体结构和各组件的设计思想,着重介绍了... 为使嵌入式实装软件的开发和调试脱离对特定硬件环境的依赖,提出了一种在通用计算机上构建嵌入式实装软件虚拟运行环境的方法。以基于VxWorks5.5开发的嵌入式实装软件为例,分析了虚拟运行环境的整体结构和各组件的设计思想,着重介绍了嵌入式实时操作系统内核虚拟、网络通信虚拟及单台计算机配置运行多个实装软件等核心技术问题。通过该虚拟运行环境在实装软件中的应用验证了其可行性。 展开更多

关键词 实装软件 虚拟运行环境 VxWorks实时扩展(RTX) 嵌入式实时操作系统

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基于微惯性传感器的高灵敏度随动控制技术 被引量：3

10

作者 张天 靳舒馨 +6 位作者 王强 段晓波 刘铁成 牛海涛 侯曾 杨毅 刘彤 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第2期566-576,共11页

目前的随动控制装备因难以满足传感器与执行器对实时性、准确性与稳定性需求,出现控制延迟大、执行精度低等问题,极大地限制了随动控制装备应用空间。针对上述问题,提出一种基于微惯性器件与模糊控制云台的低延迟高精度随动控制技术。... 目前的随动控制装备因难以满足传感器与执行器对实时性、准确性与稳定性需求,出现控制延迟大、执行精度低等问题,极大地限制了随动控制装备应用空间。针对上述问题,提出一种基于微惯性器件与模糊控制云台的低延迟高精度随动控制技术。该技术使用微机电系统惯性测量单元(MEMS IMU)获取高灵敏度体感姿态数据,并使用该姿态数据对双轴云台进行实时高精度随动控制。相对于传统技术手段,本研究通过传感器的实时采集算法改进与云台的高频位置闭环模糊PID控制设计,用低成本实现了低延迟高精度随动控制功能。实测结果表明,系统在连续动作命令发出后88.17 ms时间内达到了1.478°(1σ)的云台位置响应精度,可满足高灵敏度随动控制需求;新技术适用于无人机控制与观察、车载雷达与武器站控制等领域,可大幅度降低设备操控复杂度,提升控制特性。 展开更多

关键词 微惯性传感器 随动控制 互补滤波 模糊控制

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可控源电磁发射系统运行参数实时监测技术 被引量：1

11

作者 王诏 张雪峰 +4 位作者 孙记红 魏合龙 安聪荣 戴勤奋 苏国辉 《海洋地质前沿》 CSCD 2018年第3期64-70,共7页

海洋可控源电磁(MCSEM)是应用地球物理方法探测海底油气资源的新方法,由于海上工作环境的特殊性,监测甲板温度、湿度以及船上装备的相关参数对安全、有效生产意义重大。基于对MCSEM生产工作和甲板工作模式的研究,设计了一套适用于MCSEM... 海洋可控源电磁(MCSEM)是应用地球物理方法探测海底油气资源的新方法,由于海上工作环境的特殊性,监测甲板温度、湿度以及船上装备的相关参数对安全、有效生产意义重大。基于对MCSEM生产工作和甲板工作模式的研究,设计了一套适用于MCSEM工作的甲板监控系统开发方法。主要是基于.NET Framework类库,应用C#和C++语言进行了监控软件的研发,设计了软件的网络结构、数据存储和用户界面,综合运用了Socket网络编程技术、多线程技术、ADO.NET数据库技术以及GDI+和OSG结合的显示技术,较好地实现了海洋可控源电磁勘探生产过程的监控。 展开更多

关键词 海洋可控源电磁勘探 参数监控 SOCKET网络编程

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移动无线传感器协作网络的中断概率性能研究 被引量：3

12

作者 王涵 杜文才 万倩倩 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2020年第2期293-298,共6页

随着物联网技术的发展,移动无线传感器协作网络成为了研究热点。但是由于信道的开放性,移动无线传感器协作网络的性能研究较为复杂。在N-Nakagami信道下,建立了移动无线传感器协作网络模型,设计了两种发射天线选择(Transmit Antenna Sel... 随着物联网技术的发展,移动无线传感器协作网络成为了研究热点。但是由于信道的开放性,移动无线传感器协作网络的性能研究较为复杂。在N-Nakagami信道下,建立了移动无线传感器协作网络模型,设计了两种发射天线选择(Transmit Antenna Selection,TAS)方案,研究了移动无线传感器协作网络的中断概率(Outage Probability,OP)性能。移动无线传感器协作网络采用放大转发策略,针对最佳TAS方案和次最佳TAS方案,分别推导了系统中断概率的闭合表达式。然后,通过不同条件的Monte-Carlo仿真,验证了系统的中断概率性能。仿真结果表明理论值很好的拟合了Monte-Carlo仿真值,其正确性得到了验证;增加发射天线数可以很好的改善系统的中断概率性能。 展开更多

关键词 无线传感器网络 协作通信 中断概率 发射天线选择

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基于国产嵌入式智能计算平台的无人机检测方法 被引量：8

13

作者 崔令飞 郭永红 +2 位作者 修全发 史超 张硕阳 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第S01期146-154,共9页

面向陆地战场上对反无人机侦察的现实需求,提出一种基于国产嵌入式智能计算平台的无人机检测方法。针对无人机体型小、易受战场环境影响而不易察觉的难题,采用红外、可见光图像和视频流等多源输入进行目标检测;针对嵌入式平台算力和存... 面向陆地战场上对反无人机侦察的现实需求,提出一种基于国产嵌入式智能计算平台的无人机检测方法。针对无人机体型小、易受战场环境影响而不易察觉的难题,采用红外、可见光图像和视频流等多源输入进行目标检测;针对嵌入式平台算力和存储能力有限的特性,构建轻量化深度神经网络,通过将单次多盒检测器(SSD)中的特征提取网络替换为MobileNet进行模型优化;选用国产嵌入式平台比特大陆SE5智能计算盒进行验证,完成模型转换和移植。实验结果表明:所提基于轻量化深度神经网络MobileNet-SSD的无人机检测方法在国产嵌入式智能计算平台上能够准确判断出目标的类别,且平均识别精度和帧率与在开发环境中运行差距不大。充分表明所提方法在国产嵌入式智能计算平台上进行移植后,能够在速度和精度方面满足应用环境对无人机检测算法实时性与准确性的要求。 展开更多

关键词 无人机检测 智能计算平台 反无人机 轻量化深度神经网络

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基于Wayland图形协议和光纤通道网络的车辆人机交互显示控制技术 被引量：7

14

作者 王鑫强 王博 +3 位作者 贾巍 先毅 杨宗睿 韩京冶 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第S01期46-53,共8页

为提高车辆人机交互体验、实现网络化人机交互,设计一种基于Wayland图形协议和光纤通道网络的车辆人机交互显示控制(显控)技术。采用国产化硬件平台,适配国产化操作系统,基于光纤通道协议搭建车载光纤通道网络,以图形窗口为基本单位,通... 为提高车辆人机交互体验、实现网络化人机交互,设计一种基于Wayland图形协议和光纤通道网络的车辆人机交互显示控制(显控)技术。采用国产化硬件平台,适配国产化操作系统,基于光纤通道协议搭建车载光纤通道网络,以图形窗口为基本单位,通过光纤通道网络实现车内多个车载计算机和多个显控屏幕之间的任意网络化显示。结果表明:采用Wayland图形协议渲染图形界面更加简单高效;车载光纤通道网络具有高可靠、高传输率、强实时、低时延的特性,能够满足未来车辆综合电子系统的需求;经实际测试与体验,设计的人机交互显控技术具有良好的人机交互体验,完全满足车载使用需求;该技术可为开发新的车辆人机交互显控方案提供借鉴与参考。 展开更多

关键词 车辆 人机交互 Wayland图形协议 光纤通道网络 显控技术

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基于极限学习机模型的粒子滤波无设备定位方法研究 被引量：2

15

作者 郭永红 宋彪 +2 位作者 赵东阳 李旭光 南怀良 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第8期1740-1746,共7页

在无线通信环境中,无线射频信号易受到干扰,强度波动较为明显。为定量描述和分析目标位置与无线信号强度之间复杂、多变的关系,更加精准地估计目标位置,提出了基于极限学习机(ELM)模型的粒子滤波(PF)无设备定位算法。该算法包括ELM模型... 在无线通信环境中,无线射频信号易受到干扰,强度波动较为明显。为定量描述和分析目标位置与无线信号强度之间复杂、多变的关系,更加精准地估计目标位置,提出了基于极限学习机(ELM)模型的粒子滤波(PF)无设备定位算法。该算法包括ELM模型构建(离线阶段)和目标位置估计(在线阶段)。在ELM模型构建阶段,建立目标在不同位置与链路(发射节点与接收节点之间的通信链路)信号强度变化的离线数据库,利用ELM构建目标位置与无线射频信号强度的映射关系。在目标位置估计阶段,通过映射关系结合PF实现目标位置的跟踪。实验结果表明,所提算法不仅有效地解决了目标位置与无线射频信号强度的映射关系,而且比高斯过程模型-PF、支持向量机-PF等现有算法显著提高了目标跟踪精度。 展开更多

关键词 无设备定位 极限学习机 粒子滤波 无线射频信号强度

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提高车站通过能力的接近锁闭方法研究 被引量：2

16

作者 周书乐 张子群 周家梁 《铁道运输与经济》 北大核心 2023年第12期36-43,共8页

接近锁闭是保障铁路行车安全的一种作业方式。对于不同速度等级的列车,现有接近锁闭方法将接近区段的长度统一设置为固定值,忽略了列控等级、车速和制动性能的差异,造成车站资源的过度占用,影响车站的通过能力。本研究从接近区段长度的... 接近锁闭是保障铁路行车安全的一种作业方式。对于不同速度等级的列车,现有接近锁闭方法将接近区段的长度统一设置为固定值,忽略了列控等级、车速和制动性能的差异,造成车站资源的过度占用,影响车站的通过能力。本研究从接近区段长度的计算方法以及自动排路触发时机与接近区段的关系入手,以列车牵引计算和高速铁路进路办理流程为关键因素,提出一种可变接近锁闭方法。通过在列车和车站增设必要的硬件设备实现车站根据列车状态信息动态设置接近锁闭区段长度和触发办理进路时机的功能。最后,以某车站为例进行仿真实验,实验结果表明采用可变接近锁闭方法能有效提高车站通过能力,采用可变接近锁闭方法后咽喉区通过能力最大提高85列,到发线通过能力最大提高32列。 展开更多

关键词 可变接近锁闭 接近区段 进路办理时机 卫星定位 车站通过能力

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面向班组兵力编配的人机混合增智技术分析 被引量：1

17

作者 郭永红 刘瑞 +1 位作者 刘承 李旭光 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第9期2591-2599,共9页

针对传统兵力编配方法规划粒度粗放、动态调节能力差、临机调整过程复杂等问题,以班组层级的兵力编配为研究背景,分析人工智能技术在解决上述问题方面的潜力,并给出“人在回路”的人机协作关系路径选择。在此基础上,以实现班组编配动态... 针对传统兵力编配方法规划粒度粗放、动态调节能力差、临机调整过程复杂等问题,以班组层级的兵力编配为研究背景,分析人工智能技术在解决上述问题方面的潜力,并给出“人在回路”的人机协作关系路径选择。在此基础上,以实现班组编配动态规划及面向任务灵活适变为目标,提出一种基于人机混合智能的兵力编配系统架构,设计其基于军事元宇宙进行平行推演和优化推荐的作用方式,以及在平行环境下通过混合智能的方式进行临机兵力编配规划的作用流程,并对其预期能力进行分析。仿真结果表明,新方法对班组作战场景下的任务匹配、功能组合与映射等决策过程具有有效性。相关研究成果可为面向班组层级的智能化兵力编配策略、指挥决策系统研究和工程化构建提供理论支撑和技术基础。 展开更多

关键词 兵力编配规划 人机混合智能 军事元宇宙 平行推演 指挥决策

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基于实装软件的混合式仿真方法研究 被引量：1

18

作者 刘冰 王品 +1 位作者 贺红卫 王新冶 《计算机工程与设计》 CSCD 北大核心 2014年第5期1760-1765,共6页

提出一种基于实装软件的混合式仿真方法。针对实装软件研制平台移植中间件与网络集成中间件,构建实装软件虚拟运行环境;基于平台移植中间件完成实装软件向仿真系统的跨平台移植并完成部署,通过网络集成中间件实现实装软件的集中式运行... 提出一种基于实装软件的混合式仿真方法。针对实装软件研制平台移植中间件与网络集成中间件,构建实装软件虚拟运行环境;基于平台移植中间件完成实装软件向仿真系统的跨平台移植并完成部署,通过网络集成中间件实现实装软件的集中式运行与分布式管理;网络集成中间件与仿真平台集成完成仿真系统的构建。应用结果表明仿真方法是可行有效的,可提高仿真的一致性,降低冗余,具有广泛的应用前景。 展开更多

关键词 中间件 虚拟运行环境 仿真 实装 混合式

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水陆车辆喷水推进器流场流速和含气量的实车测试技术

19

作者 刘新广 《兵工自动化》 2014年第9期59-63,共5页

针对水陆车辆喷水推进器流场流速和含气量的实车测试难题,研究测试方法并研制传感器。分析问题的主要原因,根据流体力学理论,提出在喷水推进器喷口实施测试方案,并研制探针式流速和含气量传感器、压阻式流速传感器、电极板式含气量传感... 针对水陆车辆喷水推进器流场流速和含气量的实车测试难题,研究测试方法并研制传感器。分析问题的主要原因,根据流体力学理论,提出在喷水推进器喷口实施测试方案,并研制探针式流速和含气量传感器、压阻式流速传感器、电极板式含气量传感器。测试结果表明:该技术能解决由于车辆强烈的振动、喷水推进器周围空间狭小、测试时不能破坏喷水推进器的流场从而导致现有的流速测试传感器或仪器无法使用的难题,设计的水陆车辆喷水推进器流场流速和含气量的实车测试技术方案在某水陆车上实施,测试精度能达到满意的效果。 展开更多

关键词 水陆车 实车测试 流速和含气量传感器

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基于改进启发函数的A^(*)算法的无人机三维路径规划 被引量：6

20

作者 胡明哲 李旭光 +1 位作者 任智颖 曾帅 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第S01期302-307,共6页

为满足无人机在复杂环境下的实时三维路径规划需求,针对传统A^(*)算法在进行三维路径规划时存在的实时性不高、计算量大以及内存消耗严重的问题,对A^(*)算法的启发函数进行优化处理,调整启发函数权重值,将启发函数作为底数进行指数运算... 为满足无人机在复杂环境下的实时三维路径规划需求,针对传统A^(*)算法在进行三维路径规划时存在的实时性不高、计算量大以及内存消耗严重的问题,对A^(*)算法的启发函数进行优化处理,调整启发函数权重值,将启发函数作为底数进行指数运算,从而达到提高搜索效率的目的。仿真实验结果表明:通过调整启发函数的权重因子,使算法用时减少了51.69%,搜索的栅格数量降低了45.5%;通过优化启发函数指数大小,使算法在用时上减少了50.56%,搜索的栅格数量降低了45.5%。从而验证了改进的A^(*)算法相对传统A^(*)算法能减少路径搜索时长并降低路径规划代价,提高路径搜索效率。 展开更多

关键词 三维路径规划 A^(*)算法 启发函数 无人机

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