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基于粒子滤波的未知环境下机器人同时定位、地图构建与目标跟踪
被引量：
2
1
作者
伍明
孙继银
《智能系统学报》
CSCD
北大核心
2013年第2期168-176,共9页
为了解决机器人在未知环境下的目标跟踪问题,提出了一种基于粒子滤波的机器人同时定位、地图构建与目标跟踪方法.该方法采用Rao-Blackwellized粒子滤波器对机器人位姿状态、标志柱分布和目标位置同时进行估计.该方法中,粒子群的总体分...
为了解决机器人在未知环境下的目标跟踪问题,提出了一种基于粒子滤波的机器人同时定位、地图构建与目标跟踪方法.该方法采用Rao-Blackwellized粒子滤波器对机器人位姿状态、标志柱分布和目标位置同时进行估计.该方法中,粒子群的总体分布情况表征机器人位姿状态,而每个粒子均包含2类EKF滤波器,其中一类用来完成对标志柱分布的估计,另一类用来完成对目标状态的估计,粒子的权值则由粒子状态相对于标志柱和目标状态2类相似度共同产生.通过仿真和实体机器人实验验证了该方法的有效性.
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关键词
RAO-BLACKWELLIZED粒子滤波
同时定位与地图构建
目标跟踪
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职称材料
题名
基于粒子滤波的未知环境下机器人同时定位、地图构建与目标跟踪
被引量：
2
1
作者
伍明
孙继银
机构
中国人民解放军第二炮兵工程大学指挥信息系统工程系
出处
《智能系统学报》
CSCD
北大核心
2013年第2期168-176,共9页
基金
国家"863"计划资助项目(2006AA04Z258)
文摘
为了解决机器人在未知环境下的目标跟踪问题,提出了一种基于粒子滤波的机器人同时定位、地图构建与目标跟踪方法.该方法采用Rao-Blackwellized粒子滤波器对机器人位姿状态、标志柱分布和目标位置同时进行估计.该方法中,粒子群的总体分布情况表征机器人位姿状态,而每个粒子均包含2类EKF滤波器,其中一类用来完成对标志柱分布的估计,另一类用来完成对目标状态的估计,粒子的权值则由粒子状态相对于标志柱和目标状态2类相似度共同产生.通过仿真和实体机器人实验验证了该方法的有效性.
关键词
RAO-BLACKWELLIZED粒子滤波
同时定位与地图构建
目标跟踪
Keywords
Rao-Blackwellized particle filter
simultaneous localization and mapping
object tracking
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于粒子滤波的未知环境下机器人同时定位、地图构建与目标跟踪
伍明
孙继银
《智能系统学报》
CSCD
北大核心
2013
2
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