用于肝癌介入治疗的术中三维超声导航系统 被引量：8

1

作者 徐静 杨向东 +4 位作者 朱森强 鲁通 任贺 梁萍 陈恳 《中国生物医学工程学报》 CAS CSCD 北大核心 2007年第5期719-723,共5页

目前,介入治疗越来越多地被应用到肝癌患者的治疗中,相对于传统手术而言,介入治疗是一种简单、安全、有效的治疗方法。由于超声图像具有实时性,其被广泛地应用到介入治疗手术过程的导航。但是,在二维超声引导下,手术过程中病灶区域靶点... 目前,介入治疗越来越多地被应用到肝癌患者的治疗中,相对于传统手术而言,介入治疗是一种简单、安全、有效的治疗方法。由于超声图像具有实时性,其被广泛地应用到介入治疗手术过程的导航。但是,在二维超声引导下,手术过程中病灶区域靶点的定位以及手术器械的精确放置难以达到实践的要求。本研究描述了用于肝癌介入治疗术中三维超声导航系统,该系统不仅可以提高穿刺路径规划,而且能够跟踪穿刺针并且实时的切片图像。通过试验证明,该系统穿刺精度可控制在5mm之内。该系统的应用可以准确定位病灶区域,精确放置手术器械,提高了手术的效果。 展开更多

关键词 介入治疗 三维超声 精确定位 穿刺针跟踪

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超声造影对肝脏转移癌的诊断应用价值 被引量：10

2

作者 李猛 于晓玲 +3 位作者 梁萍 李华 曹晓林 范瑾 《医学影像学杂志》 2008年第2期179-182,共4页

目的:探讨超声造影对肝脏转移癌的诊断应用价值。方法:对49例恶性肿瘤患者肝脏行常规超声检查及低机械指数超声造影检查,对肝内转移性病灶超声造影表现进行分析。结果:经超声造影新发现47个病灶,其中小于1.0cm的病灶占55.3%(26/47)。肝... 目的:探讨超声造影对肝脏转移癌的诊断应用价值。方法:对49例恶性肿瘤患者肝脏行常规超声检查及低机械指数超声造影检查,对肝内转移性病灶超声造影表现进行分析。结果:经超声造影新发现47个病灶,其中小于1.0cm的病灶占55.3%(26/47)。肝转移病灶的增强模式可分为4种:A.病灶周边快速环状强化60/131(45.8%),病灶内部呈低或无增强,之后周边增强部分造影剂迅速退出呈低增强;B.病灶于动脉期呈快速整体强化并迅速廓清51/131(38.9%);C.病灶于动脉期和门脉期基本与肝脏实质同步强化,延迟晚期呈低增强12/131(9.2%);D.病灶于造影三期均低于肝实质呈低增强表现8/119(6.1%)。结论:肝脏转移病灶来源和大小不同其增强模式表现亦不相同;实时超声造影可提高对肝脏转移病灶尤其可提高直径小于1.0cm的微小转移灶的检出率。 展开更多

关键词 超声造影 造影剂 肝转移癌

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三维超声影像导航机器人系统的临床应用 被引量：4

3

作者 刘少丽 杨向东 +2 位作者 冯涛 陈恳 梁萍 《中国生物医学工程学报》 CAS CSCD 北大核心 2009年第6期878-884,共7页

为了提高三维超声引导下微波消融治疗肝癌穿刺机器人系统的末端精度,本研究用指数积方法建立了穿刺机器人正运动学模型,设计了特殊神经网络标定方法,并对机器人末端位置进行了标定。标定实验结果表明,经过此种方法标定后的穿刺机器人,... 为了提高三维超声引导下微波消融治疗肝癌穿刺机器人系统的末端精度,本研究用指数积方法建立了穿刺机器人正运动学模型,设计了特殊神经网络标定方法,并对机器人末端位置进行了标定。标定实验结果表明,经过此种方法标定后的穿刺机器人,在手术常用工作空间内的末端位置精度提高100%以上。此系统已在北京301医院获得成功的临床实验应用,手术结果表明该系统可以准确定位病灶区域,精确放置手术器械,摆脱穿刺引导架的角度限制。介入治疗机器人实现了大角度准确穿刺并满足介入手术的需求,有效地提高了囊肿穿刺手术的治疗效果。 展开更多

关键词 三维超声影像导航 穿刺机器人 神经网络 机器人标定

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550例经直肠超声引导下前列腺穿刺活检的临床总结 被引量：5

4

作者 唐杰 李颂 +2 位作者 李俊来 罗渝昆 徐建宏 《生物医学工程与临床》 CAS 2002年第1期29-31,共3页

目的　通过回顾性总结经直肠超声引导下前列腺穿刺活检技术旨在评价该方法的临床应用价值 ;方法　疑前列腺癌 (PCA)的患者行经直肠超声引导下前列腺穿刺活检 ,共计 5 5 0例 ,其中 2 6 1例直肠指检 (DRE)发现前列腺结节 ,2 6 8例PSA >... 目的　通过回顾性总结经直肠超声引导下前列腺穿刺活检技术旨在评价该方法的临床应用价值 ;方法　疑前列腺癌 (PCA)的患者行经直肠超声引导下前列腺穿刺活检 ,共计 5 5 0例 ,其中 2 6 1例直肠指检 (DRE)发现前列腺结节 ,2 6 8例PSA >10g/ml,最高达 36 0g/L ;结果　在本组资料中 ,有PCA 189例 ,占 34 36 % ,前列腺肉瘤 4例 ,恶性纤维瘤1例 ,良性前列腺增生 2 6 6例 ,前列腺上皮内肿瘤 4 4例 ,鳞状上皮化生 2例 ,不典型增生 2例 ,前列腺炎症 32例 ,非特异性肉芽肿性前列腺炎 6例 ,前列腺结核 4例 ;结论　经直肠超声引导下前列腺穿刺活检是一种安全的检查方法 。 展开更多

关键词 活检 前列腺癌 穿刺 经直肠超声引导

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真空辅助活检对空心针活检病理结果与超声诊断存在差异的乳腺占位性病变的诊断研究 被引量：7

5

作者 王知力 刘刚 +1 位作者 万文博 丁千 《中国医学影像学杂志》 CSCD 北大核心 2011年第2期100-103,共4页

目的:评价在空心针活检(core needle biopsy,CNB)病理结果与超声诊断存在差异的乳腺占位性病变中,真空辅助活检(vacuum-assisted biopsy,VAB)是否可获得准确的病理结果,产生病理升级。材料和方法:2007-01～2008-06,对接受16GCNB的969例... 目的:评价在空心针活检(core needle biopsy,CNB)病理结果与超声诊断存在差异的乳腺占位性病变中,真空辅助活检(vacuum-assisted biopsy,VAB)是否可获得准确的病理结果,产生病理升级。材料和方法:2007-01～2008-06,对接受16GCNB的969例患者的1069个病灶进行超声诊断及穿刺病理分析。其中,28个病灶超声诊断为可疑恶性,但CNB活检得到非恶性结果,采用真空辅助活检系统再次活检。所有VAB证实为良性的病灶均需要临床随访1年以上,所有VAB证实为恶性的病灶均需与手术病理对比分析。结果:本组中,28个病灶的CNB病理诊断与超声诊断存在差异,占2.6%(28/1069)。28个病灶中,VAB再次活检证实6个病灶存在病理升级,占21.4%(6/28)。其中,1例由腺病升级为导管内癌(ductal carcinoma insitu,DCIS),1例由腺病升级为浸润性导管癌(infitrating ductal carcinoma,IDC),1例由不典型导管增生(atypical ductal hyperplasia,ADH)升级为IDC,2例由导管内乳头状瘤升级为DCIS,1例由硬化性腺病升级为浸润性小叶癌(infiltrating lobular carci-noma,ILC)。结论:真空辅助活检系统的出现,大大提高了样本的取材量,提高了诊断的准确性。其在评价CNB与超声诊断存在差异的病例中可获得更为准确的病理结果,产生病理升级。 展开更多

关键词 乳腺疾病 活组织检查 针吸 超声检查 病理学 外科

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肝寄生虫感染的声像图特征及超声引导下穿刺活检的诊断价值 被引量：2

6

作者 于德江 董宝玮 +3 位作者 梁萍 于晓玲 苏莉 申明识 《生物医学工程与临床》 CAS 2002年第1期18-20,共3页

目的　探讨超声引导下穿刺活检对肝脏结节性寄生虫感染性病变的诊断价值、病变声像图特征及病理组织学基础 ;方法　分析了经超声引导下穿刺活检病理证实的 12例 17个直径 3cm以下的结节肝脏寄生虫病变的二维及彩色多普勒特征 ,并与病理... 目的　探讨超声引导下穿刺活检对肝脏结节性寄生虫感染性病变的诊断价值、病变声像图特征及病理组织学基础 ;方法　分析了经超声引导下穿刺活检病理证实的 12例 17个直径 3cm以下的结节肝脏寄生虫病变的二维及彩色多普勒特征 ,并与病理结果进行了对照研究 ;结果　本组 12例 17个结节 ,其中单发结节 8例 ,2个结节 3例 ,3个结节 1例 ;病变形态多不规则 ,5例呈较均匀低回声 ,7例呈混合性回声 ,低回声中混有点状高回声 ,肿块一般边界清楚 ,但无包膜或包膜不完整 ,周边无低回声暗环 ;彩色多普勒血流显像 (CDFI)显示病灶内血流 ,12例中仅 1例于病灶内探及低速动脉血流 (12cm/s) ;7例低回声为主的混合性回声在活检标本镜下以嗜酸性白细胞为主的大量炎性细胞浸润 ,3例伴组织凝固性坏死 ,3例于坏死组织中找到夏科 -莱登结晶 ,其中 1例找到虫卵 ;5例低回声均为较均匀的组织凝固性坏死 ;结论　肝脏 <3cm结节性寄生虫感染一般表现为肝内的实性病变 ,以不均匀低回声或低回声多见 ,边界多不规则 ,无完整包膜 ,CDFI肿块内多无血流信号 ;上述特征有利于与肝脏恶性病变区别 。 展开更多

关键词 超声检查 肝疾病 寄生虫感染 穿刺活检 诊断

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超声造影诊断微小血管活动性出血的体外实验研究 被引量：3

7

作者 宋青 罗渝昆 +4 位作者 吕发勤 焦子育 刘强 王月香 唐杰 《中国医学影像学杂志》 CSCD 北大核心 2010年第3期197-200,共4页

目的:研究低机械指数超声造影对微小血管活动性出血方式的诊断价值。材料和方法:建立体外模型,通过可调式输液泵控制人工血管内液体流量及流动方式,模拟不同内径、不同流量及流动方式微小血管活动性出血,按照人体使用比例在体外模型中... 目的:研究低机械指数超声造影对微小血管活动性出血方式的诊断价值。材料和方法:建立体外模型,通过可调式输液泵控制人工血管内液体流量及流动方式,模拟不同内径、不同流量及流动方式微小血管活动性出血,按照人体使用比例在体外模型中加入超声造影剂,进行超声造影检查。结果:活动性出血的超声造影特征取决于损伤血管的内径及出血速度,高速、搏动性出血表现为喷射状,低速出血呈气泡样、斑状或云雾状。结论:超声造影可以有效显示活动性出血,通过出血灶的形态可反映出血的方式。 展开更多

关键词 出血 超声检查 模型 生物学

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超声造影发现脂肪肝内肿瘤周围的相对正常肝区 被引量：2

8

作者 刘利平 康春松 +1 位作者 董宝玮 于晓玲 《山西医科大学学报》 CAS 2010年第12期1013-1015,共3页

目的探讨分析脂肪肝内肿瘤周围相对正常肝区的形成机制。方法回顾分析经常规超声和超声造影检查脂肪肝内相对正常肝区(肝局部脂肪缺失区)73例86个,其中7个为脂肪肝内肿瘤周围的相对正常肝区。结果在7个脂肪肝内肿瘤周围的相对正常肝区中... 目的探讨分析脂肪肝内肿瘤周围相对正常肝区的形成机制。方法回顾分析经常规超声和超声造影检查脂肪肝内相对正常肝区(肝局部脂肪缺失区)73例86个,其中7个为脂肪肝内肿瘤周围的相对正常肝区。结果在7个脂肪肝内肿瘤周围的相对正常肝区中,其中4个为血管瘤周围且能探及肿瘤的供血动脉,3个为转移癌周围。6个相对正常肝区位于肿瘤周围及其与肝表面之间,1个位于两转移癌之间。结论脂肪肝内肿瘤周围相对正常肝区的形成,可能与邻近肿瘤对血管的压迫、恶性肿瘤浸润或栓塞使局部门静脉分支狭窄或闭塞,血管瘤使局部动脉血供增多等因素引起门静脉血供相对减少有关。 展开更多

关键词 超声造影 脂肪肝 脂肪肝内正常肝区 肿瘤

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舒张功能的超声心动图评估 被引量：4

9

作者 李越 《中华老年多器官疾病杂志》 2006年第2期90-92,共3页

关键词 舒张功能异常 超声心动图 评估 充血性心力衰竭 舒张性心衰 收缩性心衰 鉴别诊断 老年人群

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THMR-I介入治疗机器人系统的研究及其临床应用 被引量：2

10

作者 熊璟 陈恳 +3 位作者 杨向东 刘少丽 冯涛 梁萍 《高技术通讯》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第12期1281-1287,共7页

为实现完整的图像引导—机器人主动定位—辅助穿刺的机器人辅助介入治疗手术流程,针对超声引导腹腔介入治疗的特点设计了THMR-Ⅰ介入治疗机器人系统,在设计上重点考虑了针对临床的可靠性和安全性。该机器人通过五自由度串联机构实现了... 为实现完整的图像引导—机器人主动定位—辅助穿刺的机器人辅助介入治疗手术流程,针对超声引导腹腔介入治疗的特点设计了THMR-Ⅰ介入治疗机器人系统,在设计上重点考虑了针对临床的可靠性和安全性。该机器人通过五自由度串联机构实现了大角度准确主动定位。根据临床工作环境的要求求解机器人运动学,分析了系统误差组成,并通过坐标系统标定建立了定位装置与机器人之间的映射关系,实现了机器人系统和图像导航系统的协调工作。精度实验证明,机器人子系统满足腹腔穿刺的精度要求并具有足够的裕量。THMR-Ⅰ机器人在临床囊肿穿刺手术上的成功应用验证了超声引导机器人辅助介入治疗系统的可靠性和安全性、有效性及精度。 展开更多

关键词 介入机器人 可靠性 运动学 精度 临床应用

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经皮微波消融活体兔肺的实验研究 被引量：2

11

作者 李欣 刘卫星 +4 位作者 李春伶 盛林 鲁通 梁萍 董宝玮 《医学影像学杂志》 2012年第6期1014-1017,共4页

目的探讨经皮微波消融活体肺组织的有效性及安全性。方法在CT引导下经皮微波消融7只新西兰大白兔的肺组织。消融后即刻处死2只实验动物,观察组织微波消融后的病理变化;其余5只实验动物分别于消融后1周、3个月复查CT。结果术后即刻CT扫描... 目的探讨经皮微波消融活体肺组织的有效性及安全性。方法在CT引导下经皮微波消融7只新西兰大白兔的肺组织。消融后即刻处死2只实验动物,观察组织微波消融后的病理变化;其余5只实验动物分别于消融后1周、3个月复查CT。结果术后即刻CT扫描,消融区直径1.1～1.6cm;1周后范围略有缩小;3个月后明显缩小,甚至消失。2只实验动物出现少量气胸,未经治疗,1周后复查已自愈。微波消融后组织病理学改变的特点是中央坏死和周围组织水肿。结论经皮微波消融活体兔肺是安全的,它有望成为治疗肺肿瘤的微创、有效的方法。 展开更多

关键词 肺 体层摄影术 X线计算机 微波消融

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门静脉结构异常的影像诊断及意义 被引量：1

12

作者 杨立 李涛 +4 位作者 唐杰 邢冲冲 王茂强 巨琳修 张金山 《中国医学影像学杂志》 CSCD 1995年第3期137-140,共4页

本文报道了７例门静脉结构异常的影象诊断，包括门静脉海绵样变３例，门静脉重度狭窄２例，门静脉畸形１例，１例门静脉海绵样变血管结构同正常门静脉系统同时存在。检查方法包括ＵＳ、ＣＴ、ＭＲＩ和动脉法门静脉造影，ＵＳ和ＭＲＩ对... 本文报道了７例门静脉结构异常的影象诊断，包括门静脉海绵样变３例，门静脉重度狭窄２例，门静脉畸形１例，１例门静脉海绵样变血管结构同正常门静脉系统同时存在。检查方法包括ＵＳ、ＣＴ、ＭＲＩ和动脉法门静脉造影，ＵＳ和ＭＲＩ对门静脉结构异常的显示尚不能为ＴＩＰＳＳ治疗提供满意的信息，正确诊断率有待进一步提高，在行ＴＩＰＳＳ治疗的前，如疑有门静脉结构异常，应行间接门静脉造影，以判断ＴＩＰＳＳ治疗可行性。 展开更多

关键词 门静脉 异常 超声诊断学 断层摄影术 X线计算机 磁共振 静脉造影术 诊断

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伴有肾脏病变的原发性甲旁亢3例

13

作者 盖永浩 蔡世峰 +2 位作者 李俊来 邵长清 王茜 《中国医学影像学杂志》 CSCD 1997年第4期253-254,共2页

伴有肾脏病变的原发性甲旁亢３例盖永浩１蔡世峰２李俊来３邵长清２王茜１我院１９９２～１９９５年收治的以肾结石、肾钙质沉着症为主要表现的原发性甲状旁腺机能亢进（以下简称甲旁亢）患者３例，均为腺瘤所致，行手术切除，病理证实... 伴有肾脏病变的原发性甲旁亢３例盖永浩１蔡世峰２李俊来３邵长清２王茜１我院１９９２～１９９５年收治的以肾结石、肾钙质沉着症为主要表现的原发性甲状旁腺机能亢进（以下简称甲旁亢）患者３例，均为腺瘤所致，行手术切除，病理证实。本文旨在结合肾脏影像学改变，提高... 展开更多

关键词 甲状旁腺 机能亢进 肾脏病变 原发性

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冗余复合构型微创手术机器人定位方法研究

14

作者 曹莹瑜 齐铂金 +3 位作者 张艳琦 王国帅 陈钢 赵倩 《北京石油化工学院学报》 2016年第4期43-47,共5页

根据冗余复合构型微创手术机器人兼具冗余关节和被动关节的特点,提出了一种针对此类复杂多自由度机器人的定位方法。首先分析了机器人构型特点,然后利用D-H法建立了机器人运动学方程,并结合临床实际,确定冗余关节角,将运动方程进行退化... 根据冗余复合构型微创手术机器人兼具冗余关节和被动关节的特点,提出了一种针对此类复杂多自由度机器人的定位方法。首先分析了机器人构型特点,然后利用D-H法建立了机器人运动学方程,并结合临床实际,确定冗余关节角,将运动方程进行退化,得到合理的运动学逆解和定位角。利用微型磁定位传感器进行被动关节臂实时位形测定,开发出机械臂定位界面,提示操作者进行定位和臂形设置。实验结果表明,定位方法可行,可视化效果好,适于临床操作。 展开更多

关键词 冗余机械臂 复合构型 运动学逆解 臂形设置 定位方法

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