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半主动激光制导能量传输与模拟技术
被引量：
5
1
作者
刘克俭
苗锡奎
+4 位作者
徐晨阳
王烨
张军强
杨斌
孙婷婷
《中国光学》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019年第2期256-264,共9页
为模拟实战环境下半主动激光制导的目标回波能量,设计并研制了注入式激光能量模拟设备。对激光制导能量传递过程及模拟技术进行研究。首先,针对激光制导武器工作过程,建立了激光在大气中传输发生散射与衰减的模型,并针对实战中存在的各...
为模拟实战环境下半主动激光制导的目标回波能量,设计并研制了注入式激光能量模拟设备。对激光制导能量传递过程及模拟技术进行研究。首先,针对激光制导武器工作过程,建立了激光在大气中传输发生散射与衰减的模型,并针对实战中存在的各种烟雾、降雨、干扰烟剂等进行建模仿真。接着,设计了激光目标回波能量模拟器的总体方案,选用DPS-A激光器和布儒斯特角薄膜偏振器模拟激光衰减过程。设计了光纤耦合与匀光准直系统。最后,构建了激光制导半物理仿真系统,分别进行了激光回波能量模拟实验、激光导引头标定与激光末制导试验。实验结果表明:激光能量模拟误差小于3. 0%,导引头线性角度范围内残差小于0. 08°,测角精度小于0. 45 mrad,末制导过程体视线角跟踪误差小于0. 2°。该系统可模拟多种实战环境中激光能量传输情况,且精度高,能够满足激光制导半物理仿真要求。
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关键词
半主动激光制导
能量传递
注入法
半物理仿真
激光导引头
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职称材料
有关节约束超冗余机械臂的增益优化轨迹规划
被引量：
12
2
作者
王文瑞
刘克俭
+4 位作者
顾金麟
李昂
储海荣
朱明超
徐振邦
《光学精密工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019年第5期1075-1086,共12页
为了实现超冗余机械臂的实时在线规划,本文提出一种基于雅克比转置矩阵的人工势场轨迹规划方法。轨迹规划不仅要满足末端跟踪精度要求,而且要满足关节速度和角度约束,关节速度主要由轨迹规划算法的增益决定,而增益的大小决定系统稳态性...
为了实现超冗余机械臂的实时在线规划,本文提出一种基于雅克比转置矩阵的人工势场轨迹规划方法。轨迹规划不仅要满足末端跟踪精度要求,而且要满足关节速度和角度约束,关节速度主要由轨迹规划算法的增益决定,而增益的大小决定系统稳态性能的好坏,通过优化势场函数和使用加权关节速度,在避免关节限制的前提下减小关节速度范数,从而能选择更大的增益。使用蒙特卡洛法建立最大关节速度与增益的关系,从而确定增益范围。分别在点对点运动和轨迹跟踪运动中选取不同的增益证明算法的正确性和有效性,并在轨迹跟踪运动中引入速度前馈,通过李雅普诺夫稳定性定理证明算法稳定性。通过以超冗余机械臂为模型仿真验证,得出在点对点运动下末端位置偏差小于10-4mm,姿态偏差小于1×10-5rad;轨迹跟踪运动的位置偏差小于10-3mm,姿态偏差小于1×10-4rad。最后进行实验验证,虽然实验过程中轨迹偏差相比于仿真增加一个数量级,但仍符合实验任务需求。
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关键词
人工势场
关节约束
加权关节速度
蒙特卡洛法
速度前馈
李雅普诺夫稳定性定理
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职称材料
题名
半主动激光制导能量传输与模拟技术
被引量：
5
1
作者
刘克俭
苗锡奎
徐晨阳
王烨
张军强
杨斌
孙婷婷
机构
中国人民公安大学遥感中心
中国
洛阳电子装备试验
中心
光电对抗测试评估技术重点实验室
中国
科学院长春光学精密机械与物理研究所
长光禹辰信息技术与装备(青岛)有限公司
出处
《中国光学》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019年第2期256-264,共9页
基金
国家重点研发计划资助项目(No.2016YFC0803000)
光电对抗测试评估技术重点实验室开发课题(No.GKCP2017001)~~
文摘
为模拟实战环境下半主动激光制导的目标回波能量,设计并研制了注入式激光能量模拟设备。对激光制导能量传递过程及模拟技术进行研究。首先,针对激光制导武器工作过程,建立了激光在大气中传输发生散射与衰减的模型,并针对实战中存在的各种烟雾、降雨、干扰烟剂等进行建模仿真。接着,设计了激光目标回波能量模拟器的总体方案,选用DPS-A激光器和布儒斯特角薄膜偏振器模拟激光衰减过程。设计了光纤耦合与匀光准直系统。最后,构建了激光制导半物理仿真系统,分别进行了激光回波能量模拟实验、激光导引头标定与激光末制导试验。实验结果表明:激光能量模拟误差小于3. 0%,导引头线性角度范围内残差小于0. 08°,测角精度小于0. 45 mrad,末制导过程体视线角跟踪误差小于0. 2°。该系统可模拟多种实战环境中激光能量传输情况,且精度高,能够满足激光制导半物理仿真要求。
关键词
半主动激光制导
能量传递
注入法
半物理仿真
激光导引头
Keywords
semi-active laser guidance
energy transfer
injection method
semi-physical simulation
laser seeker
分类号
TJ95 [兵器科学与技术—武器系统与运用工程]
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职称材料
题名
有关节约束超冗余机械臂的增益优化轨迹规划
被引量：
12
2
作者
王文瑞
刘克俭
顾金麟
李昂
储海荣
朱明超
徐振邦
机构
中国
科学院长春光学精密器械与物理研究所
中国
科学院
大学
材料与光电研究
中心
中国人民公安大学遥感中心
出处
《光学精密工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019年第5期1075-1086,共12页
基金
国家自然科学基金资助项目(No.11672290)
国家重点研发计划资助项目(No.2016YFC0803000)
+1 种基金
吉林省科技发展计划重点研发项目(No.2018020102GX)
中国科学院与吉林省高技术合作与产业化项目(No.2018SYHZ0004)
文摘
为了实现超冗余机械臂的实时在线规划,本文提出一种基于雅克比转置矩阵的人工势场轨迹规划方法。轨迹规划不仅要满足末端跟踪精度要求,而且要满足关节速度和角度约束,关节速度主要由轨迹规划算法的增益决定,而增益的大小决定系统稳态性能的好坏,通过优化势场函数和使用加权关节速度,在避免关节限制的前提下减小关节速度范数,从而能选择更大的增益。使用蒙特卡洛法建立最大关节速度与增益的关系,从而确定增益范围。分别在点对点运动和轨迹跟踪运动中选取不同的增益证明算法的正确性和有效性,并在轨迹跟踪运动中引入速度前馈,通过李雅普诺夫稳定性定理证明算法稳定性。通过以超冗余机械臂为模型仿真验证,得出在点对点运动下末端位置偏差小于10-4mm,姿态偏差小于1×10-5rad;轨迹跟踪运动的位置偏差小于10-3mm,姿态偏差小于1×10-4rad。最后进行实验验证,虽然实验过程中轨迹偏差相比于仿真增加一个数量级,但仍符合实验任务需求。
关键词
人工势场
关节约束
加权关节速度
蒙特卡洛法
速度前馈
李雅普诺夫稳定性定理
Keywords
artificial potential field
joint constraints
weighted joint velocities
Monte Carlo method
speed feedforward
Lyapunov stability theorem
分类号
TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
半主动激光制导能量传输与模拟技术
刘克俭
苗锡奎
徐晨阳
王烨
张军强
杨斌
孙婷婷
《中国光学》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019
5
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职称材料
2
有关节约束超冗余机械臂的增益优化轨迹规划
王文瑞
刘克俭
顾金麟
李昂
储海荣
朱明超
徐振邦
《光学精密工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019
12
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职称材料
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